【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆控制领域，具体涉及一种车辆避撞控制方法、装置、设备、介质及程序产品。
技术介绍
1、随着汽车工业的发展，汽车辅助驾驶功能越来越强大。当自车与行人或其他车辆等目标存在碰撞风险时，辅助驾驶可以通过紧急刹车或转向避让等控制方式使车辆免于碰撞事故，实现避撞功能。
2、目前，车辆的转向避撞控制策略较为简单，大多是根据驾驶员的转向意图和手力矩做出决策，若想实现安全避让，仍需驾驶员进行干预控制，驾驶员若操作不当可能会导致避让失败或自车侧翻，安全性有待提升。
技术实现思路
1、本专利技术的目的之一在于提供一种车辆避撞控制方法、装置、设备、介质及程序产品，以解决车辆避撞过程安全性不足的问题。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案如下：
3、一种车辆避撞控制方法，包括：
4、获取当前车辆的第一运动信息和所述当前车辆周围目标对象的第二运动信息
5、根据所述第一运动信息和所述第二运动信息确定碰撞位置；
6、根据所述碰撞位置和预设的最大横向避让距离确定多个避撞终点以及每个避撞终点对应的避撞轨迹；
7、基于偏移参数、所述最大横向避让距离和所述避撞轨迹对应的横向加速度建立代价函数，并选取使代价函数的值满足预设条件的目标避撞轨迹以控制所述当前车辆进行避让，所述偏移参数表征所述当前车辆对应于所述避撞终点的横向偏移量。
8、进一步，根据所述碰撞位置和预设的最大横向避让距离确定多个避撞终点，包括：
9、根据所述当前车辆的边界和所述目标对象的边界确定在所述碰撞位置的横向重叠量；
10、根据所述碰撞位置和所述横向重叠量确定最小偏移量；
11、根据所述最小偏移量和所述最大横向避让距离确定最大偏移量；
12、根据所述最小偏移量和所述最大偏移量对所述碰撞位置进行偏移，得到多个避撞终点。
13、进一步，基于偏移参数、所述最大横向避让距离和所述避撞轨迹对应的横向加速度建立代价函数，包括：
14、根据所述第一运动信息和所述碰撞位置确定碰撞时间；
15、根据所述碰撞时间和所述避撞终点计算所述避撞轨迹对应的横向匀加速度；
16、选取横向匀加速度小于预设的加速度阈值的避撞轨迹进行纵向采样，并根据采样结果确定所述避撞轨迹的横向瞬时加速度；
17、基于所述偏移参数、所述最大横向避让距离和所述横向瞬时加速度建立代价函数。
18、进一步，选取使代价函数的值满足预设条件的目标避撞轨迹，包括：
19、遍历各避撞轨迹对应的代价函数的值，选取最小值对应的避撞轨迹为目标避撞轨迹。
20、进一步，代价函数的值通过以下方式得到：
21、针对任一横向匀加速度小于预设的加速度阈值的避撞轨迹，根据预设的纵向采样步长在所述避撞轨迹中选取若干采样点；
22、计算选取出的采样点对应的横向瞬时加速度的累积代价值为所述代价函数的值。
23、进一步，设置所述采样点所在的避撞轨迹对应的代价函数的值为预设的目标值。
24、一种车辆避撞控制装置，包括：
25、获取模块，用于获取当前车辆的第一运动信息和所述当前车辆周围目标对象的第二运动信息；
26、碰撞确定模块，用于根据所述第一运动信息和所述第二运动信息确定碰撞位置；
27、轨迹确定模块，用于根据所述碰撞位置和预设的最大横向避让距离确定多个避撞终点以及每个避撞终点对应的避撞轨迹；
28、避撞处理模块，用于基于偏移参数、所述最大横向避让距离和所述避撞轨迹对应的横向加速度建立代价函数，并选取使代价函数的值满足预设条件的目标避撞轨迹以控制所述当前车辆进行避让，所述偏移参数表征所述当前车辆对应于所述避撞终点的横向偏移量。
29、一种电子设备，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
30、所述存储器存储计算机执行指令；
31、所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如以上任一项所述的车辆避撞控制方法。
32、一种计算机可读存储介质，包括：所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如以上任一项所述的车辆避撞控制方法。
33、一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如以上任一项所述的车辆避撞控制方法。
34、本专利技术的有益效果：通过建立避撞终点和横向加速度相关的代价函数选取避撞轨迹，可以兼顾避撞终点的安全性和车辆在避撞过程中的横向加速度变化，使车辆在保障避撞安全的同时提高车身稳定性，从而可以提高车辆避撞的整体安全性。
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1.一种车辆避撞控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆避撞控制方法，其特征在于，所述根据所述碰撞位置和预设的最大横向避让距离确定多个避撞终点，包括：
3.根据权利要求1或2所述的车辆避撞控制方法，其特征在于，所述基于偏移参数、所述最大横向避让距离和所述避撞轨迹对应的横向加速度建立代价函数，包括：
4.根据权利要求3所述的车辆避撞控制方法，其特征在于，所述选取使代价函数的值满足预设条件的目标避撞轨迹，包括：
5.根据权利要求4所述的车辆避撞控制方法，其特征在于，所述代价函数的值通过以下方式得到：
6.根据权利要求5所述的车辆避撞控制方法，其特征在于，还包括：
7.一种车辆避撞控制装置，其特征在于，包括：
8.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至6中任一项所述的方法。
10.一种计
...【技术特征摘要】
1.一种车辆避撞控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆避撞控制方法，其特征在于，所述根据所述碰撞位置和预设的最大横向避让距离确定多个避撞终点，包括：
3.根据权利要求1或2所述的车辆避撞控制方法，其特征在于，所述基于偏移参数、所述最大横向避让距离和所述避撞轨迹对应的横向加速度建立代价函数，包括：
4.根据权利要求3所述的车辆避撞控制方法，其特征在于，所述选取使代价函数的值满足预设条件的目标避撞轨迹，包括：
5.根据权利要求4所述的车辆避撞控制方法，其特征在于，所述代价函数的值通...
【专利技术属性】
技术研发人员：魏铖磊，周增碧，万凯林，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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