【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能控制，特别是涉及一种机器人控制方法、机器人控制平台，机器人控制装置以及计算机存储介质。
技术介绍
1、在环线工序项目中自动引导车(agv，automated guided vehicle)会根据有序的任务进行环线跑圈。因工序顺序有严格的要求，下发任务时需要对自动引导车做严格的先后排序，若其中一辆车在分枝路口进行了插队，则会导致整个环线车辆死锁瘫痪。而现有的技术对环线车辆顺序把控都有一定的局限性，会因为网络波动延迟，而导致后车插队等问题。
技术实现思路
1、为解决上述技术问题，本申请提出了一种机器人控制方法、机器人控制平台，机器人控制装置以及计算机存储介质。
2、为解决上述技术问题，本申请提出了一种机器人控制方法，所述机器人控制方法包括：
3、获取目标机器人的目标实时锁格路径；
4、依次遍历所述目标实时锁格路径中的每一个路径点位，判断当前路径点位是否与其他机器人发生冲突情况；
5、在所述当前路径点位未与其他机器人发生冲突情况下，继续检测下一个路径点位直至确定冲突路径点位或者遍历完所有路径点位；
6、在存在所述冲突路径点位时，根据所述目标实时锁格路径的起始路径点位以及所述冲突路径点位的上一个路径点位生成控制实时锁格路径；
7、将所述控制实时锁格路径下发至所述目标机器人。
8、其中，所述判断当前路径点位是否与其他机器人发生冲突情况，包括：
9、获取所述其他机器人的其他实时锁格路径
10、判断所述当前路径点位是否为所述其他实时锁格路径上的路径点位；
11、若是，确定所述当前路径点位与所述其他机器人发生冲突情况。
12、其中，所述其他机器人的当前位置点位在环线主道路的路径顺序在所述目标机器人的当前位置点位在环线主道路的路径顺序之后。
13、其中，所述判断当前路径点位是否与其他机器人发生冲突情况，包括：
14、获取环线主道路和环线分枝道路；
15、判断所述当前路径点位是否位所述环线主道路和所述环线分枝道路的关联点位；
16、若是，判断所述当前路径点位所在环线分枝道路是否存在所述其他机器人；
17、若是，确定所述当前路径点位与所述其他机器人发生冲突情况。
18、其中，所述获取环线主道路和环线分枝道路，包括：
19、读取记录文件中的环线关键角点和环线分枝角点；
20、基于所述环线关键角点进行路径点补齐，生成所述环线主道路；
21、基于所述环线分枝角点进行路径点补齐，生成所述环线分枝道路；
22、将所述环线主道路与所述环线分枝道路的关联路径点进行关联。
23、其中，所述将所述控制实时锁格路径下发至所述目标机器人之后，所述机器人控制方法还包括：
24、控制所述目标机器人按照所述控制实时锁格路径移动到结束路径点位后停止所述目标机器人的运动；
25、检测发生冲突情况的其他机器人的实时路径点位是否位于所述环线主道路，且不位于所述环线分枝道路上；
26、若是，继续下发所述目标机器人的下一个实时锁格路径。
27、其中，所述机器人控制方法，还包括：
28、在不存在所述冲突路径点位时，将所述目标实时锁格路径下发至所述目标机器人。
29、为解决上述技术问题，本申请还提出一种机器人控制平台，
30、所述机器人控制平台包括：获取模块、冲突模块、更新模块，以及控制模块；其中，
31、所述获取模块，用于获取目标机器人的目标实时锁格路径；
32、所述冲突模块，用于依次遍历所述目标实时锁格路径中的每一个路径点位，判断当前路径点位是否与其他机器人发生冲突情况；
33、所述冲突模块，用于在所述当前路径点位未与其他机器人发生冲突情况下，继续检测下一个路径点位直至确定冲突路径点位或者遍历完所有路径点位；
34、所述更新模块，用于在存在所述冲突路径点位时，根据所述目标实时锁格路径的起始路径点位以及所述冲突路径点位的上一个路径点位生成控制实时锁格路径；
35、所述控制模块，用于将所述控制实时锁格路径下发至所述目标机器人。
36、为解决上述技术问题，本申请还提出一种机器人控制装置，所述机器人控制装置包括存储器以及与所述存储器耦接的处理器；其中，所述存储器用于存储程序数据，所述处理器用于执行所述程序数据以实现如上述的机器人控制方法。
37、为解决上述技术问题，本申请还提出一种计算机存储介质，所述计算机存储介质用于存储程序数据，所述程序数据在被计算机执行时，用以实现上述的机器人控制方法。
38、与现有技术相比，本申请的有益效果是：机器人控制平台获取目标机器人的目标实时锁格路径；依次遍历所述目标实时锁格路径中的每一个路径点位，判断当前路径点位是否与其他机器人发生冲突情况；在所述当前路径点位未与其他机器人发生冲突情况下，继续检测下一个路径点位直至确定冲突路径点位或者遍历完所有路径点位；在存在所述冲突路径点位时，根据所述目标实时锁格路径的起始路径点位以及所述冲突路径点位的上一个路径点位生成控制实时锁格路径；将所述控制实时锁格路径下发至所述目标机器人。通过上述机器人控制方法，以简易的交通管制逻辑替代复杂的前后序任务控制，实现环线车辆顺序的控制，具有更高的鲁棒性，能够有效避免因插队而造成的死锁。
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1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述机器人控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的机器人控制方法，其特征在于，
6.根据权利要求4所述的机器人控制方法，其特征在于，
7.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，
8.一种机器人控制平台，其特征在于，所述机器人控制平台包括：获取模块、冲突模块、更新模块，以及控制模块；其中，
9.一种机器人控制装置，其特征在于，所述机器人控制装置包括存储器以及与所述存储器耦接的处理器；
10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质用于存储程序数据，所述程序数据在被计算机执行时，用以实现如权利要求1至7任一项所述的机器人控制方法。
【技术特征摘要】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述机器人控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的机器人控制方法，其特征在于，
6.根据权利要求4所述的机器人控制方法，其特征在于，
7.根据权利要求1所述的机...
【专利技术属性】
技术研发人员：林智，徐良，金亦东，赵浩雁，徐佩，黄彦辰，施宇，
申请(专利权)人：浙江华睿科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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