【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆避撞，尤其涉及一种基于目标轨迹预测的紧急避撞方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、目前的智能车辆辆通常配装有主动防碰撞安全系统，主动防碰撞安全系统可以有效降低车辆发生交通事故的风险，最大限度地减少人员伤亡。
2、典型的主动安全系统包括自动紧急制动系统(autonomous emergency braking，aeb)、紧急车道保持系统(emergency lane keeping，elk)、紧急转向辅助(emergencysteering assist，esa)：aeb系统会在自车车辆与前方目标存在碰撞风险时自动启动制动，避免或减轻碰撞；elk系统会在驾驶员无意中偏离车道或车辆在偏离车道过程中有碰撞风险时，修正行驶轨迹，将自车车辆纠回自车道内；esa系统会在自车车辆与前方目标存碰撞风险时，主动通过转向避让帮助驾驶员避免或减轻碰撞。
3、现有的主动安全系统存在一定的局限性，无论是aeb还是esa，都是对同车道自车车辆前方纵向行驶方向上的目标作用，而elk则是在自车偏离车道或在偏离车道过程中与相邻车道目标进行作用。无法针对具有复杂运动状态的目标进行避撞，对于具有复杂运动状态的目标，可能由于不满足aeb、elk、esa的触发条件，导致自车与其发生碰撞事故。
4、因此，如何对具有复杂运动状态的目标进行避撞，是目前亟需解决的技术问题。
技术实现思路
1、本专利技术主要目的在于提供一种基于目标轨迹预测的紧急避撞方法、装置、设备及介质，能够
2、第一方面，本申请提供了一种基于目标轨迹预测的紧急避撞方法，其中该方法包括步骤：
3、确定自车前向碰撞避免区域和侧向碰撞避免区域，并预测自车周围的目标车辆在未来一段时间后的运动轨迹；
4、判断所述运动轨迹与自车前向碰撞避免区域和侧向碰撞避免区域是否发生接触或重叠；
5、若是，则判断自车与目标车辆存在碰撞风险，并根据不同碰撞风险采取不同的避撞策略。
6、结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，若判断目标车辆在未来一段时间后的运动轨迹与自车侧向碰撞避免区域发生接触或重叠，则确定自车与目标车辆处于侧向碰撞风险；
7、若判断目标车辆在未来一段时间后的运动轨迹与自车前向碰撞避免区域发生接触或重叠，则确定自车与目标车辆处于前向碰撞风险场景；
8、当确定自车与目标车辆存在侧向碰撞风险，且检测自车存在转向避让路径时，则自车触发横向避让，以根据目标运动轨迹和周边环境信息判断向左侧或向右侧避让设定距离；
9、当若确定自车与目标车辆存在前向碰撞风险，则自车触发紧急制动。
10、结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，当确定自车与周围的目标车辆存在前向碰撞风险，且检测自车无法避撞，但存在转向避撞路径时，自车触发横向避让；
11、若判断目标车辆从自车前方穿越时的碰撞几率大于设定阈值，则控制自车减速行驶或向左右侧偏移。
12、结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，基于轴对齐包围盒的检测方式对自车进行碰撞检测，以确定自车前向碰撞避免区域和侧向碰撞避免区域。
13、结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，以自车的后轴中心为原点建立直角坐标系，并通过传感器获取自车周围目标的运动信息，所述运动信息包括位置、速度和加速度；
14、建立目标运动学模型，并将所述运动信息输入所述目标运动学模型，以输出得到目标轨迹的预测状态向量和观测向量；
15、将所述预测状态向量和观测向量作为输入，输入到卡尔曼滤波中，以通过所述卡尔曼滤波中的时间更新方程和状态更新方程，来输出预测的目标车辆在未来一段时间后的运动轨迹。
16、结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，根据自车在未来一段时间后的运动状态和目标车辆在未来一段时间后的运动轨迹，以判断未来一段时间后目标车辆的运动轨迹与自车前向碰撞避免区域和侧向碰撞避免区域是否发生接触或重叠。
17、结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，当判断自车与目标车辆存在碰撞风险时，根据自定义的多个提醒方式来提醒驾驶员，其中所述多个提醒方式包括：声音、仪表、中控屏幕文字弹窗、动画、弹图、方向盘振动和安全带收紧振动。
18、第二方面，本申请提供了一种基于目标轨迹预测的紧急避撞装置，其中该装置包括：
19、处理模块，其用于确定自车前向碰撞避免区域和侧向碰撞避免区域，并预测自车周围的目标车辆在未来一段时间后的运动轨迹；
20、判断模块，其用于判断所述运动轨迹与自车前向碰撞避免区域和侧向碰撞避免区域是否发生接触或重叠；
21、避撞模块，其用于若是，则判断自车与目标车辆存在碰撞风险，并根据不同碰撞风险采取不同的避撞策略。
22、第三方面，本申请还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；存储器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，实现第一方面任一项所述的方法。
23、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被计算机执行时，使计算机执行第一方面任一项所述的方法。
24、本申请提供的一种基于目标轨迹预测的紧急避撞方法、装置、设备及介质，其中该方法包括步骤：确定自车前向碰撞避免区域和侧向碰撞避免区域，并预测自车周围的目标车辆在未来一段时间后的运动轨迹；判断所述运动轨迹与自车前向碰撞避免区域和侧向碰撞避免区域是否发生接触或重叠；若是，则判断自车与目标车辆存在碰撞风险，并根据不同碰撞风险采取不同的避撞策略。本申请能够对目标运动轨迹的进行预测，实现对复杂运动状态目标碰撞风险的有效判断，并且针对不同的风险场景采取不同的避撞策略，有效的保证了紧急避撞系统的可靠性，提升行车舒适性和安全性。
25、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本专利技术。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种基于目标轨迹预测的紧急避撞方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断自车与目标车辆存在碰撞风险，并根据不同碰撞风险采取不同的避撞策略，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定自车前向碰撞避免区域和侧向碰撞避免区域，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预测自车周围的目标车辆在未来一段时间后的运动轨迹，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述运动轨迹与自车前向碰撞避免区域和侧向碰撞避免区域是否发生接触或重叠，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
8.一种基于目标轨迹预测的紧急避撞装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被计算机执行时，使计算机执行根据权利要求1至7中任一项所述的方法。<...
【技术特征摘要】
1.一种基于目标轨迹预测的紧急避撞方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断自车与目标车辆存在碰撞风险，并根据不同碰撞风险采取不同的避撞策略，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定自车前向碰撞避免区域和侧向碰撞避免区域，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预测自车周围的目标车辆在未来一段时间后的运动轨迹，包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：罗辑，刘继峰，陈醉，程名，张文，
申请(专利权)人：岚图汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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