【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械，具体涉及一种模块化可快换传动装置及微创手术器械。
技术介绍
1、内镜等微创手术器械能够辅助医生更加顺利的进行微创手术。微创手术器械大多包含控制器、走线结构和执行器。控制器通过走线结构对执行器进行控制，完成执行器动作。执行器可以是夹钳式结构、剪刀式结构或手爪式结构中的任意一种，为保证手术过程中的洁净度，通常是将上述微创手术器械当作一次性产品进行使用，或者对整体进行消毒后重复使用。由此，一方面，作为一次性产品使用会导致使用成本高昂；另一方面，由于这类微创医疗手术器械中的零部件多而导致消毒过程耗时长且困难。为了节约成本以及避免消毒耗时长，考虑将执行器作为可置换部件，但是现有技术中的手术机器人体积和重量庞大，不利于拆卸组装，操作空间较大，导致其操作灵活性相对较低，无法灵活地在实际手术操作中使用；而且操作复杂，需要医生有较高的经验和技术水平；不同机构之间的切换速度调整时间、响应时间较长，与手术实际不适配，仍然具有一定的改进空间。中国专利cn118370607a公开了一种模块化可快换复合连续体手术机器人及其控制方法，该手术机器人采用模块化设计，使得各种手术工具和设备可以灵活组合，满足不同手术场景的需求，但是其与本专利技术所介绍的装置是属于不同的专利技术构思。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供了一种模块化可快换传动装置及微创手术器械，旨在解决现有手术器械中存在的装置操作复杂、不同机构之间的切换速度调整时间、响应时间较长的问题。
2、本专利技术的第一方面，
3、所述定位拉杆和所述定位轴使所述第一传动组件、第二传动组件与所述连接部安装时各齿轮快速啮合，形成可拆卸传动机构。
4、在其中一个实施例中，所述第一传动组件和/或所述第二传动组件的定位装置还包括弹簧轴和复位弹簧，所述弹簧轴安装支架上，所述复位弹簧两端分别安装在所述弹簧轴和齿轮上，用于辅助齿轮静止状态下复位。
5、在其中一个实施例中，所述第一传动组件和/或所述第二传动组件还包括滑轮轴以及至少一个可绕滑轮轴旋转的滑轮，驱动导丝一端固定缠绕齿轮，另一端与滑轮接触后延伸至所述第一传动组件或第二传动组件远端。
6、在其中一个实施例中，所述第一传动组件和/或所述第二传动组件进一步包括限位中心轴、插接件、按键、弹簧以及用于固定安装支架的快接基体；所述限位中心轴穿过插接件安装在所述快接基体上，所述插接件可绕所述限位中心轴旋转，所述插接件两端分别安装有按键和弹簧，所述弹簧另一端安装在所述快接基体的凸起部，通过手动按键使弹簧压缩或释放，带动所述插接件旋转，进而完成连接部支架与插接件的挂接或脱离。
7、在其中一个实施例中，所述第一传动组件和所述第二传动组件的齿轮为锥齿轮，所述连接部的齿轮为双锥齿轮。
8、本专利技术第二方面，提供一种微创手术器械，包括上述模块化可快换传动装置，设在所述第一传动组件远端的末端执行部，以及设在所述第二传动组件远端的操控部，所述操控部通过驱动导丝控制所述末端执行部动作。
9、在其中一个实施例中，所述第一传动组件、连接部、第二传动组件的进一步结构包括：
10、所述第一传动组件、所述第二传动组件和所述连接部的齿轮轴上均安装有三个齿轮，组装状态时，三组齿轮相互啮合传动，所述第一传动组件和所述第二传动组件其中的两个齿轮上分别固定缠绕两组偏转驱动导丝一端，偏转驱动导丝另一端延伸至操控部或末端执行部，所述第一传动组件和所述第二传动组件的第三个齿轮上分别固定缠绕一组俯仰驱动导丝一端，俯仰驱动导丝另一端向操控部或末端执行部延伸。
11、在其中一个实施例中，初始状态时，所述连接部的定位轴穿过三个齿轮用于锁止。
12、在其中一个实施例中，所述操控部的结构包括：
13、操作轴a以及固定安装于所述操作轴a的指套a和绕线轮a；
14、操作轴b以及固定安装于所述操作轴b的指套b和绕线轮b；
15、操控部偏转中心轴；以及
16、可旋转安装于所述操控部偏转中心轴的滑轮a和滑轮b；
17、两条偏转驱动导丝依次卷绕所述绕线轮a、滑轮a后延伸至所述操控部远端，另两条偏转驱动导丝依次卷绕所述绕线轮b、滑轮b后延伸至所述第二传动组件。
18、在其中一个实施例中，所述末端执行部的结构包括：
19、固定关节；
20、安装于所述固定关节的末端俯仰中心轴和末端滑轮轴；
21、可旋转安装于所述末端滑轮轴的第一末端滑轮；
22、可旋转安装于所述末端俯仰中心轴的第二末端滑轮和俯仰关节；
23、安装于所述俯仰关节的末端偏转中心轴；以及
24、可旋转安装于所述末端偏转中心轴的夹钳a和夹钳b；
25、所述第一传动组件延伸出四条偏转驱动导丝与所述第一末端滑轮、第二末端滑轮依次接触后，两条偏转驱动导丝卷绕所述夹钳a并固定，另两条偏转驱动导丝卷绕所述夹钳b并固定。
26、本专利技术的一种模块化可快换传动装置及微创手术器械，适用于医疗器械领域，模块化可快换传动装置包括第一传动组件、第二传动组件以及可拆卸连接于所述第一传动组件和所述第二传动组件之间的连接部，通过在第一传动组件和/或第二传动组件设置定位装置，可以实现安装时使齿轮快速复位锁止或传动时齿轮快速解锁，配合连接部的定位轴，使所述第一传动组件、第二传动组件与所述连接部安装时各齿轮快速啮合，形成可拆卸传动机构。模块化可快换传动装置可以实现可拆卸传动机构的快速拆装以及模块化装置运动传递，本专利技术的微创手术器械，包括模块化可快换传动装置，可以满足在手术过程中，执行器端快速拆换的需求，解决了现有手术器械中存在的装置操作复杂、不同机构之间的切换速度调整时间、响应时间较长的问题。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种模块化可快换传动装置，其特征在于，包括第一传动组件、第二传动组件以及可拆卸连接于所述第一传动组件和所述第二传动组件之间的连接部，所述第一传动组件、连接部、第二传动组件均包括支架，安装在支架上的齿轮轴、至少一个可绕齿轮轴旋转的齿轮以及定位装置，所述第一传动组件和/或所述第二传动组件的定位装置包括定位拉杆，所述定位拉杆穿过支架并设有可活动范围用于安装时齿轮复位锁止或传动时齿轮解锁，所述连接部的定位装置包括定位轴，所述定位轴穿过支架和齿轮并可移动抽出；
2.根据权利要求1所述的模块化可快换传动装置，其特征在于，所述第一传动组件和/或所述第二传动组件的定位装置还包括弹簧轴和复位弹簧，所述弹簧轴安装支架上，所述复位弹簧两端分别安装在所述弹簧轴和齿轮上，用于辅助齿轮静止状态下复位。
3.根据权利要求1所述的模块化可快换传动装置，其特征在于，所述第一传动组件和/或所述第二传动组件还包括滑轮轴以及至少一个可绕滑轮轴旋转的滑轮，驱动导丝一端固定缠绕齿轮，另一端与滑轮接触后延伸至所述第一传动组件或第二传动组件远端。
4.根据权利要求1所述的模块化可快换传动
5.根据权利要求1所述的模块化可快换传动装置，其特征在于，所述第一传动组件和所述第二传动组件的齿轮为锥齿轮，所述连接部的齿轮为双锥齿轮。
6.一种微创手术器械，其特征在于，包括如权利要求1-5任一项所述的模块化可快换传动装置、设在所述第一传动组件远端的末端执行部，以及设在所述第二传动组件远端的操控部，所述操控部通过驱动导丝控制所述末端执行部动作。
7.根据权利要求6所述的微创手术器械，其特征在于，所述第一传动组件、连接部、第二传动组件的进一步结构包括：
8.根据权利要求7所述的微创手术器械，其特征在于，初始状态时，所述连接部的定位轴穿过三个齿轮用于锁止。
9.根据权利要求7所述的微创手术器械，其特征在于，所述操控部的结构包括：操作轴A以及固定安装于所述操作轴A的指套A和绕线轮A；操作轴B以及固定安装于所述操作轴B的指套B和绕线轮B；操控部偏转中心轴；以及可旋转安装于操控部偏转中心轴的滑轮A和滑轮B；
10.根据权利要求7所述的微创手术器械，其特征在于，所述末端执行部的结构包括：固定关节；安装于所述固定关节的末端俯仰中心轴和末端滑轮轴；可旋转安装于所述末端滑轮轴的第一末端滑轮；可旋转安装于所述末端俯仰中心轴的第二末端滑轮和俯仰关节；安装于所述俯仰关节的末端偏转中心轴；以及可旋转安装于所述末端偏转中心轴的夹钳A和夹钳B；
...【技术特征摘要】
1.一种模块化可快换传动装置，其特征在于，包括第一传动组件、第二传动组件以及可拆卸连接于所述第一传动组件和所述第二传动组件之间的连接部，所述第一传动组件、连接部、第二传动组件均包括支架，安装在支架上的齿轮轴、至少一个可绕齿轮轴旋转的齿轮以及定位装置，所述第一传动组件和/或所述第二传动组件的定位装置包括定位拉杆，所述定位拉杆穿过支架并设有可活动范围用于安装时齿轮复位锁止或传动时齿轮解锁，所述连接部的定位装置包括定位轴，所述定位轴穿过支架和齿轮并可移动抽出；
2.根据权利要求1所述的模块化可快换传动装置，其特征在于，所述第一传动组件和/或所述第二传动组件的定位装置还包括弹簧轴和复位弹簧，所述弹簧轴安装支架上，所述复位弹簧两端分别安装在所述弹簧轴和齿轮上，用于辅助齿轮静止状态下复位。
3.根据权利要求1所述的模块化可快换传动装置，其特征在于，所述第一传动组件和/或所述第二传动组件还包括滑轮轴以及至少一个可绕滑轮轴旋转的滑轮，驱动导丝一端固定缠绕齿轮，另一端与滑轮接触后延伸至所述第一传动组件或第二传动组件远端。
4.根据权利要求1所述的模块化可快换传动装置，其特征在于，所述第一传动组件和/或所述第二传动组件进一步包括限位中心轴、插接件、按键、弹簧以及用于固定安装支架的快接基体；所述限位中心轴穿过插接件安装在所述快接基体上，所述插接件可绕所述限位中心轴旋转，所述插接件两端分别安装有按键和弹簧，所述弹簧另一端安装在所述快接基体的凸起部，通过手动按...
【专利技术属性】
技术研发人员：李林静，黄浩佳，
申请(专利权)人：至微深圳医学科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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