【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于导航定位，尤其涉及一种任意卫星非合作定位的方法和装置。
技术介绍
1、通常情况下，可以使用gnss(全球卫星导航系统)手段进行导航定位。但在某些条件下，例如gnss受到干扰或者压制时，则无法使用。虽然可以用惯性导航进行短暂补充，但是惯性导航累计误差问题较为明显。
技术实现思路
1、为解决gnss受到干扰或压制时的导航定位问题，本专利技术提供一种任意卫星非合作定位的方法和装置，通过接收过顶的任意卫星的信号，提取多普勒信息并构建方程组，计算出接收机坐标，实现gnss受到干扰或压制时的导航定位。
2、根据本专利技术说明书的一方面，提供一种任意卫星非合作定位的方法，包括：
3、根据在不同观测时刻接收的多个卫星的载波信号，提取每个卫星在不同观测时刻的多普勒信息；
4、根据提取的多普勒信息，构建以时间和多普勒频移为已知量，卫星轨道参数、卫星载波频率和接收机坐标为未知量的方程组；
5、求解所述方程组，得到接收机的坐标。
6、作为进一步的技术方案，所述方法还包括：设定观测次数m与卫星个数n的关系满足：m×n>7×n+3。
7、作为进一步的技术方案，所述方法还包括：根据设定的观测次数，在不同观测时刻接收多个卫星的载波信号。
8、作为进一步的技术方案，在不同观测时刻接收多个卫星的载波信号后，还包括：
9、计算每一所述卫星在不同观测时刻的位置和速度；
10、计算每一所述卫星在不
11、根据所述相对速度，计算每一所述卫星在不同观测时刻的多普勒频移。
12、作为进一步的技术方案，得到每一所述卫星在不同观测时刻的多普勒频移后，还包括：
13、根据多普勒频移公式，为每个卫星在不同观测时刻构建方程；
14、根据多个所述卫星在不同观测时刻的方程，形成方程组。
15、作为进一步的技术方案，求解所述方程组，包括：采用最小二乘法或牛顿法求解所述方程组。
16、根据本专利技术说明书的一方面，提供一种任意卫星非合作定位的装置，包括：
17、信号提取模块，用于根据在不同观测时刻接收的多个卫星的载波信号，提取每个卫星在不同观测时刻的多普勒信息；
18、信号求解模块，用于根据提取的多普勒信息，构建以时间和多普勒频移为已知量，卫星轨道参数、卫星载波频率和接收机坐标为未知量的方程组，并求解所述方程组，得到接收机的坐标。
19、根据本专利技术说明书的一方面，提供一种接收机，配置有所述的任意卫星非合作定位的装置。
20、根据本专利技术说明书的一方面，提供一种接收机，包括：射频前端组件，用于接收卫星信号；信号采样与数字化组件，用于对接收的卫星信号进行采样与数字化转换；信号解调与频率分析组件，用于对转换后的信号进行处理，提取卫星的多普勒信息；定位计算组件，用于根据提取的多普勒信息，构建以时间和多普勒频移为已知量，卫星轨道参数、卫星载波频率和接收机坐标为未知量的方程组，并求解所述方程组，得到接收机的坐标。
21、与现有技术相比，本专利技术的有益效果在于：
22、本专利技术提出的任意卫星非合作定位方法，通过接收过顶的任意卫星的信号，提取多普勒信息并构建方程组进行计算，可在无需知道这些卫星的轨道参数的情况下，进行接收机的定位，实现了gnss受到干扰或压制时的导航定位。并且，本专利技术在得到接收机坐标的同时，还可以获得卫星轨道参数和载波频率以供他用。
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1.任意卫星非合作定位的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述任意卫星非合作定位的方法，其特征在于，所述方法还包括：设定观测次数M与卫星个数N的关系满足：M×N>7×N+3。
3.根据权利要求2所述任意卫星非合作定位的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据设定的观测次数，在不同观测时刻接收多个卫星的载波信号。
4.根据权利要求1或3所述任意卫星非合作定位的方法，其特征在于，在不同观测时刻接收多个卫星的载波信号后，还包括：
5.根据权利要求4所述任意卫星非合作定位的方法，其特征在于，得到每一所述卫星在不同观测时刻的多普勒频移后，还包括：
6.根据权利要求1或5所述任意卫星非合作定位的方法，其特征在于，求解所述方程组，包括：采用最小二乘法或牛顿法求解所述方程组。
7.任意卫星非合作定位的装置，其特征在于，包括：
8.一种接收机，其特征在于，配置有权利要求7所述的任意卫星非合作定位的装置。
9.一种接收机，其特征在于，包括：射频前端组件，用于接收卫星信号；信号采样与数字化组件
...【技术特征摘要】
1.任意卫星非合作定位的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述任意卫星非合作定位的方法，其特征在于，所述方法还包括：设定观测次数m与卫星个数n的关系满足：m×n>7×n+3。
3.根据权利要求2所述任意卫星非合作定位的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据设定的观测次数，在不同观测时刻接收多个卫星的载波信号。
4.根据权利要求1或3所述任意卫星非合作定位的方法，其特征在于，在不同观测时刻接收多个卫星的载波信号后，还包括：
5.根据权利要求4所述任意卫星非合作定位的方法，其特征在于，得到每一所述卫星在不同观测时刻的多普勒频移后，还包括：
6.根据权利要求1或...
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