本发明专利技术的目的在于测量道路周边的地物的位置。图像存储部中存储有拍摄了道路周边的图像。三维点群模型存储部（７０９）中存储有点群作为路面形状模型，该点群表示通过与拍摄图像同时进行的激光测量而获得的三维坐标。模型投影部（１７２）将点群投影到图像，图像显示部（３４１）将图像和点群重叠显示于显示装置。图像点输入部（３４２）使用户指定测量对象的地物上的像素作为测量图像点。附近提取部（１７１）从点群中提取出位于测量图像点附近的、与测量对象的地物重叠的点。地物位置算出部（１７４）输出提取出的点所示的三维坐标作为测量对象的地物的三维坐标。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及例如测量道路上和道路两旁的地物的位置的道路地物测量装 置、地物识别装置、道路地物测量方法、道路地物测量程序、测量装置、测量 方法、测量程序、测量位置数据、测量终端装置、测量服务器装置、作图装置、 作图方法、作图程序以及作图数据。
技术介绍
近年来，以汽车导航系统等为代表的组合了 GIS(Geographical Information System:几何图形信息系统)和GPS(Global Positioning System:全球定位系统)的产 品非常普及。另一方面，期待将GIS和GPS得到的位置信息应用到ITS(Intelligent Transport Systems:智能交通系统)的安全运转，道路上和道路两旁的地物的位 置信息认为是有效的信息。再一方面，还希望将记录了道路周边的地物信息的道路管理登记册实现高 精度化、和更高级化。然而，为了制成以1/500的比例记录里程标、标志、护 栏、白线等道路上和道路两旁的地物的位置的道路管理登记册，需要进行高精 度的测量，因此，使用GPS和测量距离及角度的全站仪进行静止测量。另外， 在国道上往返30km的区间内有时也存在约2000个成为测量对象的地物。因此， 为了实现全国道路管理登记册的更高级化和高精度化，需要花费很大的费用和 时间。因此，为了縮短信息收集时间及减少费用，则关注一种MMS(Mobile Mapping System:移动测图系统)，并正在进行研究开发。例如，为了获取白线的位置信息，使用多个摄像机获得立体视觉的方法， 或采用根据摄像机参数和车辆的关系而从摄像机的设置位置推测出白线的位置信息的方法。非专禾U文献 1 : DorotaA. Grejner-Brzezinska and Charles Toth，"High Accuracy Dynamic Highway Mapping Using a GPS/INS/CCD System with On-The-Fly GPS Ambiguity Resolution"(基于具有动态GPS整周模糊度的 GPS/INS/CCD系统的公路高精度动态测绘)，俄亥俄州立大学市政环境工程和 测绘学系测绘中心，俄亥俄交通部l区，2004年9月非专利文献2: H. Gontran,J， Skaloud, P.-Y.Gilliron,"A MOBILE MAPPING SYSTEM FOR ROAD DATA CAPTURE VIA A SINGLE CAMERA"(用单摄像 机捕捉道路数据的移动测图系统)(在线)(平成18年2月14日检索)互联网 <URL:http:〃topo.epfl.ch/personnes/jsk/Papers/3dopt_hg.pdf>非专利文献3: G.Manzoni, R.G.Rizzo， C.Robiglio,，，MOBLE MAPPING SYSTEMS IN CULTURAL HERITAGES SURVEY"(用于文化调查的移动测图 系统)，CIPA2005 XX国际会议，9月26日一10月1日，2005，意大利都灵专利文献l:日本专利特开2005-098853号公报专利文献2:日本专利特开2006-234703号公报
技术实现思路
这些方法具有以下特征。a) 利用立体视觉检测白线位置(1) 能够用2台摄像机获取白线位置。(2) 对于无间断的白线，由于难以自动搜索对应点，所以需要手动搜索对应点。(3) 有效视野角狭窄。(4) 绝对精度低。b) 利用摄像机参数推测白线位置(1) 由于将摄像机到道路的设定距离作为固定而进行计算，所以精度差。(2) 精度会因车辆摇摆而发生变化。(3) 对于不平坦的道路，精度明显变差。(4) 能够用1台摄像机获取白线位置。17本专利技术的目的在于，例如利用MMS测量白线以外的道路上和道路两旁的 地物的位置。特别是，本专利技术的目的在于，对于使用一边行驶一边获取测量数据的MMS 难以获取测量数据的地物，如里程标那样的宽度较细的地物或如玻璃那样的镜 面反射性的地物，也高精度地测量位置。本专利技术的目的还在于，辅助用户指定想要作为测量对象的地物，以向用户 提供所希望地点的测量结果。本专利技术的目的还在于，对于不平坦的道路也高精度地测量地物的位置。本专利技术的测量装置包括图像显示部，该图像显示部将拍摄了地物的图像、和与所述图像对应且三维位置已知的点群重叠显示于显示装置的画面，并促使用户指定作为测量对象的地物在图像内的位置；测量图像点获取部，该测量图 像点获取部从输入装置输入用户指定的图像内的位置作为测量图像点；对应点 检测部，该对应点检测部从所述点群中，检测出与所述测量图像点获取部获取 的所述测量图像点对应的对应点；以及位置算出部，该位置算出部利用所述对 应点检测部检测出的所述对应点的三维位置，确定所述测量图像点获取部获取 的所述测量图像点的三维位置。所述测量装置还包括图像存储部，该图像存储部存储摄像机拍摄的图像； 以及三维点群模型存储部，该三维点群模型存储部存储由激光器装置测得的点 群构成且各点群的三维位置已知的点群作为三维点群模型，所述图像显示部将 所述图像存储部中存储的图像与三维点群模型存储部中存储的三维点群模型 重叠显示于显示装置的画面，促使用户从三维点群模型的点群中指定与所关注 的图像内的位置对应的点，所述对应点检测部从所述三维点群模型存储部存储 的所述三维点群模型的点群中，检测出与所述测量图像点获取部获取的所述测 量图像点对应的对应点，所述位置算出部利用所述对应点检测部检测出的所述 对应点的三维位置，确定所述测量图像点获取部获取的所述测量图像点的三维 位置。所述测量装置还具有地物区域检测部，该地物区域检测部对所述图像存储 部中存储的图像进行解析，检测出拍摄了作为测量对象的地物的图像区域作为 地物图像区域，所述图像显示部对地物区域检测部检测出的地物图像区域，促使用户指定图像的位置。当所述测量图像点所示的图像内的位置上有显示于地物区域检测部检测 出的地物图像区域内的点群的点时，所述对应点检测部检测出该点作为与所述 测量图像点对应的对应点。当所述测量图像点所示的图像内的位置上无显示于地物区域检测部检测 出的地物图像区域内的点群的点时，所述对应点检测部检测出最靠近所述测量 图像点的点作为与所述测量图像点对应的对应点。所述测量装置还具有结果存储部，该结果存储部将位置算出部确定的三维 位置作为测量对象的地物的三维位置，将作为测量对象的地物的类别与三维位 置对应地进行存储。本专利技术的测量装置包括图像显示部，该图像显示部将摄像机拍摄了地物 的图像、和与所述图像对应且三维位置已知的点群重叠显示于显示装置的画 面，并促使用户指定作为测量对象的地物在图像内的位置；测量图像点获取部， 该测量图像点获取部从输入装置输入用户指定的图像内的位置作为测量图像 点；矢量算出部，该矢量算出部算出表示从所述摄像机的摄像机中心到所述测 量图像点获取部输入的测量图像点的方向的矢量；对应点检测部，该对应点检 测部从所述点群中，检测出与所述测量图像点获取部获取的所述测量图像点对 应的对应点；平面算出部，该平面算出部算出包含所述对应点检测部检测出的 所述对应点的特定平面；位置算本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种测量装置，其特征在于，包括： 图像显示部，该图像显示部将拍摄了地物的图像、和与所述图像对应且三维位置已知的点群重叠显示于显示装置的画面，并促使用户指定作为测量对象的地物在图像内的位置； 测量图像点获取部，该测量图像点获取部从 输入装置输入用户指定的图像内的位置作为测量图像点； 对应点检测部，该对应点检测部从所述点群中检测出与所述测量图像点获取部获取的所述测量图像点对应的对应点；以及 位置算出部；该位置算出部利用所述对应点检测部检测出的所述对应点的三维 位置，确定所述测量图像点获取部获取的所述测量图像点的三维位置。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：泷口纯一，梶原尚幸，岛嘉宏，黑崎隆二郎，桥诘匠，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，学校法人早稻田大学，
类型：发明
国别省市：JP[日本]
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