【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及控制装置、控制方法及存储介质。
技术介绍
1、以往已知自主地移动到预先设定的目的地的移动体。另外，提出有如下技术：感知距障碍物等物体的距离并制作由概率地分布的格子点构成的占有率格子地图，基于移动体的半径或大小来加厚占有率格子地图内的物体的厚度，由此制作结构空间地图(例如参照日本国特开2008-47095号)。
技术实现思路
1、在以往的技术中，有时不能恰当地生成从移动体的当前地点到目的地的路径的情况。
2、本专利技术的方案提供一种能够恰当地生成从移动体的当前地点到目的地的路径的信息处理系统。
3、本专利技术所涉及的控制装置、控制方法及存储介质采用了以下的结构。
4、(1)：本专利技术的一方案涉及一种控制装置，其中，所述控制装置具备：识别部，其基于对移动体的周边的状况进行拍摄得到的图像，来识别在所述移动体的周边存在的物体的位置；占有格子图生成部，其基于在所述移动体的周边存在的物体的位置，来生成包含多个格子的占有格子图；以及路径生成部，其基于在所述占有格子图中示出的物体的轮廓，来生成所述移动体应该前进的路径，所述占有格子图生成部基于在所述移动体的周边存在的物体的位置，针对所述占有格子图中的多个格子分别判定是否存在物体，所述占有格子图生成部生成表示第一区域的轮廓的第一轮廓，该第一区域包含判定为存在物体的格子，所述占有格子图生成部作为所述物体的轮廓而生成与所述第一轮廓相比顶点数较少且包含所述第一区域的第二轮廓。
5、(2)：在上
6、(3)：在上述(1)的方案的基础上，所述占有格子图生成部从所述第一轮廓所包含的多个顶点中选择第一顶点，所述占有格子图生成部基于所述第一区域在以所述第一顶点为中心的第一范围内所占的比例，来判定是否从所述第一轮廓中删除所述第一顶点。
7、(4)：在上述(3)的方案的基础上，所述占有格子图生成部在所述比例为第一阈值以上的情况下，从所述第一轮廓中删除所述第一顶点，所述占有格子图生成部在所述比例小于所述第一阈值的情况下，不从所述第一轮廓中删除所述第一顶点。
8、(5)：在上述(3)的方案的基础上，所述占有格子图生成部从删除所述第一顶点后的所述第一轮廓所包含的多个顶点中选择第二顶点，所述占有格子图生成部基于由从所述第二顶点向与所述第二顶点相邻的两个顶点延伸得到的两个线段形成的角度、以及所述两个线段的长度的合计，来判定是否从所述第一轮廓中删除所述第二顶点。
9、(6)：在上述(5)的方案的基础上，所述占有格子图生成部在所述角度与180度之差小于第二阈值、且所述两个线段的长度的合计为第三阈值以上的情况下，从所述第一轮廓中删除所述第二顶点。
10、(7)：在上述(5)的方案的基础上，所述占有格子图生成部从删除所述第二顶点后的所述第一轮廓所包含的多个顶点中选择第三顶点，所述占有格子图生成部基于所述占有格子图中的从所述移动体的位置到所述第三顶点的欧几里德距离，来判定是否从所述第一轮廓中删除所述第三顶点。
11、(8)：在上述(1)的方案的基础上，所述占有格子图生成部通过将所述第一区域的多个顶点用凸包连接而生成所述第一轮廓，所述占有格子图生成部生成与所述第一轮廓所包含的多个直线分别对应的多个平行线，所述占有格子图生成部通过将所述多个平行线连接，而使所述第一区域膨胀，所述占有格子图生成部通过将膨胀得到的所述第一区域用凹包连接，而生成所述第二轮廓。
12、(9)：本专利技术的一方案涉及一种控制方法，其中，所述控制方法使计算机执行如下处理：基于对移动体的周边的状况进行拍摄得到的图像，来识别在所述移动体的周边存在的物体的位置；基于在所述移动体的周边存在的物体的位置，来生成包含多个格子的占有格子图；基于在所述占有格子图中示出的物体的轮廓，来生成所述移动体应该前进的路径；基于在所述移动体的周边存在的物体的位置，针对所述占有格子图中的多个格子分别判定是否存在物体；生成表示第一区域的轮廓的第一轮廓，该第一区域包含判定为存在物体的格子；以及作为所述物体的轮廓而生成与所述第一轮廓相比顶点数较少且包含所述第一区域的第二轮廓。
13、(10)：本专利技术的一方案涉及一种存储介质，其存储有程序，其中，所述程序使计算机执行如下处理：基于对移动体的周边的状况进行拍摄得到的图像，来识别在所述移动体的周边存在的物体的位置；基于在所述移动体的周边存在的物体的位置，来生成包含多个格子的占有格子图；基于在所述占有格子图中示出的物体的轮廓，来生成所述移动体应该前进的路径；基于在所述移动体的周边存在的物体的位置，针对所述占有格子图中的多个格子分别判定是否存在物体；生成表示第一区域的轮廓的第一轮廓，该第一区域包含判定为存在物体的格子；以及作为所述物体的轮廓而生成与所述第一轮廓相比顶点数较少且包含所述第一区域的第二轮廓。
14、根据(1)～(10)的方案，能够恰当地生成从移动体的当前地点到目的地的路径。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种控制装置，其中，
2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
3.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
4.根据权利要求3所述的控制装置，其中，
5.根据权利要求3所述的控制装置，其中，
6.根据权利要求5所述的控制装置，其中，
7.根据权利要求5所述的控制装置，其中，
8.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
9.一种控制方法，其中，
10.一种存储介质，其存储有程序，其中，
【技术特征摘要】
1.一种控制装置，其中，
2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
3.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
4.根据权利要求3所述的控制装置，其中，
5.根据权利要求3所述的控制装置，其中，
...【专利技术属性】
技术研发人员：津田浩平，松崎灿心，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：
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