【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆控制，特别是涉及一种防抱死制动控制方法、装置、控制器、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
技术介绍
1、随着车辆控制技术的发展，在车辆发生紧急制动过程中，可以通过防抱死制动系统，即abs系统来进行制动，该系统可以在紧急制动时帮助驾驶员保持操控，防止车轮锁死，从而提高刹车效果和安全性。并且在紧急制动过程中，通常需要控制车辆的滑移率，保持适中的滑移率可以最大化制动效果，而过高的滑移率会导致轮胎失去抓地力，出现锁死现象，因此需要对滑移率进行控制以确保车辆在紧急制动情况下的安全性和稳定性。
2、然而，在车辆紧急制动过程中，abs系统针对滑移率的控制可能会产生周期性振荡，并且在某些工况下可能会因共振效应导致滑移率的波动幅值不断放大，从而影响制动效果和方向稳定性。传统技术中，通常是通过提高压力调节精度和采样频率等方式抑制制动过程中的振动发散现象，然而该方式依赖于机械加工精度的提高，无法大范围适用，因此相关技术中提供的为了抑制振动发散现象的abs制动控制方法适用性较差。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高抑制振动发散现象的防抱死制动控制方法适用性的防抱死制动控制方法、装置、控制器、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
2、第一方面，本申请提供了一种防抱死制动控制方法，包括：
3、在目标车辆发生紧急制动过程中，获取所述目标车辆在当前制动周期内的当前车轮轮速数据、当前车轮胎压数据、当前车辆减速度数据以及当前制动压力数
4、根据所述当前车轮胎压数据、所述当前车辆减速度数据以及所述目标车辆的当前路面附着系数，获取当前振荡基频，并基于所述当前车轮轮速数据获取对应的车轮相位频谱信号；
5、基于所述车轮相位频谱信号以及所述当前振荡基频获取振荡能量，并在所述振荡能量满足预设条件的情况下，根据所述当前车轮胎压数据、所述当前车辆减速度数据以及所述当前路面附着系数，获取所述当前制动周期对应的控制增益系数；
6、基于所述控制增益系数以及所述当前制动压力数据，生成针对所述当前制动周期内的制动指令；所述制动指令用于控制所述目标车辆的防抱死制动系统在所述当前制动周期内的制动过程。
7、在其中一个实施例中，根据所述当前车轮胎压数据、所述当前车辆减速度数据以及所述目标车辆的当前路面附着系数，获取当前振荡基频，包括：获取预先构建的第一标定映射关系；所述第一标定映射关系中存储有不同车轮胎压数据、车辆减速度数据以及路面附着系数，与不同振荡基频以及控制增益系数之间的对应关系；其中，所述控制增益系数与车轮胎压数据、车辆减速度数据以及路面附着系数呈正相关关系；从所述第一标定映射关系中获取与所述当前车轮胎压数据、所述当前车辆减速度数据以及所述当前路面附着系数对应的所述当前振荡基频；根据所述当前车轮胎压数据、所述当前车辆减速度数据以及所述当前路面附着系数，获取所述当前制动周期对应的控制增益系数，包括：从所述第一标定映射关系中获取与所述当前车轮胎压数据、所述当前车辆减速度数据以及所述当前路面附着系数对应的所述当前制动周期的控制增益系数。
8、在其中一个实施例中，根据所述当前车轮胎压数据、所述当前车辆减速度数据以及所述目标车辆的当前路面附着系数，获取当前振荡基频，包括：获取预先构建的胎压数据区间范围；所述胎压数据区间范围基于所述第一标定映射关系中存储的不同车轮胎压数据构建得到；在所述当前车轮胎压数据满足所述胎压数据区间范围的情况下，根据所述当前车轮胎压数据、所述当前车辆减速度数据以及所述目标车辆的当前路面附着系数，获取所述当前振荡基频。
9、在其中一个实施例中，获取预先构建的胎压数据区间范围之后，还包括：在所述当前车轮胎压数据不满足所述胎压数据区间范围的情况下，取消获取所述当前振荡基频，并基于所述当前制动压力数据，生成针对所述当前制动周期内的制动指令。
10、在其中一个实施例中，所述基于所述车轮相位频谱信号以及所述当前振荡基频获取振荡能量，包括：基于所述车轮相位频谱信号以及所述当前振荡基频，获取基准振荡能量；获取预先构建的第二标定映射关系；所述第二标定映射关系中存储有不同车轮胎压数据、车辆减速度数据以及路面附着系数，与不同振荡能量修正系数之间的对应关系；从所述第二标定映射关系中获取与所述当前车轮胎压数据、所述当前车辆减速度数据以及所述当前路面附着系数对应的当前振荡能量修正系数，并利用所述当前振荡能量修正系数修正所述基准振荡能量，得到所述振荡能量。
11、在其中一个实施例中，基于所述车轮相位频谱信号以及所述当前振荡基频，获取基准振荡能量，包括：根据所述当前振荡基频以及所述车轮相位频谱信号，获取预设个数的谐波能量；将所述预设个数的谐波能量的和，作为所述基准振荡能量。
12、在其中一个实施例中，基于所述当前车轮轮速数据获取对应的车轮相位频谱信号，包括：根据所述当前车轮轮速数据，获取所述目标车辆在所述当前制动周期内的车轮相位数据；其中，所述车轮相位数据用于表征所述目标车辆在当前制动周期内的车轮角度变化情况；对所述车轮相位数据进行傅里叶变换，得到所述车轮相位频谱信号。
13、在其中一个实施例中，在所述振荡能量满足预设条件的情况下，根据所述当前车轮胎压数据、所述当前车辆减速度数据以及所述当前路面附着系数，获取所述当前制动周期对应的控制增益系数，包括：获取所述目标车辆在当前制动周期内的振荡能量阈值；在所述振荡能量大于所述振荡能量阈值的情况下，根据所述当前车轮胎压数据、所述当前车辆减速度数据以及所述当前路面附着系数，获取所述当前制动周期对应的控制增益系数。
14、在其中一个实施例中，获取所述目标车辆在当前制动周期内的振荡能量阈值，包括：获取基准振荡能量阈值，以及预先构建的第三标定映射关系；所述第三标定映射关系中存储有不同车轮胎压数据、车辆减速度数据以及路面附着系数，与不同能量阈值修正系数之间的对应关系；其中，所述能量阈值修正系数与车轮胎压数据呈负相关关系，与车辆减速度数据以及路面附着系数呈正相关关系；从所述第三标定映射关系中获取与所述当前车轮胎压数据、所述当前车辆减速度数据以及所述当前路面附着系数对应的当前能量阈值修正系数，并利用所述当前能量阈值修正系数修正所述基准振荡能量阈值，得到所述目标车辆在当前制动周期内的振荡能量阈值。
15、在其中一个实施例中，获取所述目标车辆在当前制动周期内的振荡能量阈值之后，还包括：在所述振荡能量不大于所述振荡能量阈值的情况下，取消获取所述当前制动周期对应的控制增益系数，并基于所述当前制动压力数据，生成针对所述当前制动周期内的制动指令。
16、在其中一个实施例中，基于所述控制增益系数以及所述当前制动压力数据，生成针对所述当前制动周期内的制动指令，包括：获取所述当前制动周期对应的滑移率误差；所述滑移率误差用于表征所述当前制动周期对应的实际滑移率，与目标滑移率之间的误差；根据所述滑移率误差以及所述控制增益系数，得到制动压力调整本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种防抱死制动控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述当前车轮胎压数据、所述当前车辆减速度数据以及所述目标车辆的当前路面附着系数，获取当前振荡基频，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述当前车轮胎压数据、所述当前车辆减速度数据以及所述目标车辆的当前路面附着系数，获取当前振荡基频，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，获取预先构建的胎压数据区间范围之后，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述车轮相位频谱信号以及所述当前振荡基频获取振荡能量，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述车轮相位频谱信号以及所述当前振荡基频，获取基准振荡能量，包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述当前车轮轮速数据获取对应的车轮相位频谱信号，包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述振荡能量满足预设条件的情况下，根据所述当前车轮胎压数据、所述当前车辆减速度数据以及所述当前
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，获取所述目标车辆在当前制动周期内的振荡能量阈值，包括：
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，获取所述目标车辆在当前制动周期内的振荡能量阈值之后，还包括：
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述控制增益系数以及所述当前制动压力数据，生成针对所述当前制动周期内的制动指令，包括：
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，根据所述制动压力调整数据以及所述当前制动压力数据，生成针对所述当前制动周期内的制动指令，包括：
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
14.一种防抱死制动控制装置，其特征在于，所述装置包括：
15.一种控制器，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至13中任一项所述的方法的步骤。
16.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至13中任一项所述的方法的步骤。
17.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至13中任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种防抱死制动控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述当前车轮胎压数据、所述当前车辆减速度数据以及所述目标车辆的当前路面附着系数，获取当前振荡基频，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述当前车轮胎压数据、所述当前车辆减速度数据以及所述目标车辆的当前路面附着系数，获取当前振荡基频，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，获取预先构建的胎压数据区间范围之后，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述车轮相位频谱信号以及所述当前振荡基频获取振荡能量，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述车轮相位频谱信号以及所述当前振荡基频，获取基准振荡能量，包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述当前车轮轮速数据获取对应的车轮相位频谱信号，包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述振荡能量满足预设条件的情况下，根据所述当前车轮胎压数据、所述当前车辆减速度数据以及所述当前路面附着系数，获取所述当前制动周期对应的控制增益系数，包括：
9.根据权利要求8所述的方法...
【专利技术属性】
技术研发人员：林智能，李林强，黄大飞，饶宇衡，张洋，
申请(专利权)人：重庆赛力斯凤凰智创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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