【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，具体涉及一种猕猴桃采摘机器人。
技术介绍
1、猕猴桃采摘季节性强、周期短，需要在短时间内完成大量果实的采摘工作，因此需要投入大量人力和物力进行采摘，现有的猕猴桃的采摘方式主要包括人工采收和机械采收两种，人工采收的方式需要采摘工人长时间弯腰、伸手或攀爬梯子等，在果园中连续工作，劳动强度大，并且随着劳动力成本逐年增加，人工采摘猕猴桃的成本也越来越高；机械采收的方式则是利用计算机视觉技术、传感器技术、机械臂技术以及机器人移动技术来实现自动化机械采收。
2、但是现有技术中，存在以下问题：
3、现有技术在利用机器人对猕猴桃进行采收时，由于采收机械臂相比较人手而言较为坚硬，并且机械臂的抓取力度不像人手一样能够根据触觉来自由调节力度，使得采收机械臂在摘取猕猴桃时，经常会出现因抓取力度过大而造成猕猴桃表面损伤的情况，从而影响猕猴桃的贮藏以及品质。
技术实现思路
1、本专利技术的目的就在于为了解决上述问题而提供一种猕猴桃采摘机器人，欲克服现有技术的缺陷，详见下文阐述。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了以下技术方案：
3、本专利技术提供的一种猕猴桃采摘机器人，包括：底盘框架；行走组件，用于驱动底盘框架移动；移动组件，用于调整采摘位置；采摘组件，用于采摘猕猴桃；收集组件，用于收集猕猴桃；所述移动组件设置有两个，两个所述移动组件均设置在底盘框架上，所述移动组件包括第一移动架、第二移动架和第三移动架，所述第一移动架滑动安装在底盘框架上
4、作为优选，所述行走组件包括四个万向轮，四个所述万向轮分别安装在底盘框架侧壁的四角处，所述万向轮上设置有驱动装置。
5、作为优选，所述底盘框架上设置有驱动装置与两个第一移动架连接，所述第一移动架和第二移动架之间设置有驱动装置，所述第三移动架和第二移动架之间设置有驱动装置，所述底盘框架上设置有视觉相机。
6、作为优选，所述收集组件包括收集斗和收集盒，所述收集斗安装在底盘框架上，所述收集盒滑动安装在底盘框架的内部，所述收集盒位于收集斗的下方。
7、作为优选，所述采摘机械臂包括两个夹片和驱动装置，所述夹片的外壁包裹有柔性材料，所述滑道管顶部和底部分别设置有进口和出口，所述滑道管的进口位于两个夹片下方，所述滑道管的出口位于收集斗的上方。
8、作为优选，所述采摘组件还包括安装块，所述安装块通过支架安装在第二移动架上，所述安装块的内壁贯穿滑动连接有滑杆，所述滑杆上连接有滑轴，所述第三移动架上通过支架连接有槽板，所述槽板上设置有波浪形滑槽，所述滑轴与槽板的波浪形滑槽滑动连接，所述滑杆远离槽板的一端连接有拨环，所述拨环与滑道管的外壁连接。
9、作为优选，所述采摘组件还包括连接杆，所述连接杆安装在第三移动架上，所述连接杆上连接有光杆，所述光杆的底端连接有活塞，所述安装块上连接有气仓，所述活塞与气仓的内壁滑动连接，所述光杆与气仓的顶部贯穿滑动连接，所述气仓上连接有两个进气管和两个出气管，两个所述出气管之间通过三通连接有软管，所述软管的顶部通过抱箍与滑道管的顶部外壁连接，所述软管的顶端连接有喷气头。
10、作为优选，其中一个所述进气管和其中一个出气管均位于活塞的上方，另外一个所述进气管和另外一个出气管均位于活塞的下方，所述进气管和出气管内分别设置有止逆阀，所述喷气头上设有喷气口，所述喷气头的喷气口面向采摘机械臂的两个夹片，所述滑道管的顶端通过支架转动安装有撬杆，所述撬杆的一端与喷气头的底部外壁连接，所述撬杆远离喷气头的一端设置有平板，所述喷气头的平板位于滑道管的进口内。
11、作为优选，所述收集盒内滑动安装有托板，所述托板的底面与收集盒的底部内壁之间连接有多个恒力弹簧。
12、有益效果在于：
13、1、该猕猴桃采摘机器人，通过行走组件、移动组件、采摘组件和收集组件的配合，使得采摘机械臂能够移动到猕猴桃的位置进行采摘，采摘机械臂夹片包裹的柔性材料起到保护猕猴桃的作用，滑道管对猕猴桃起到下落缓冲及引导作用，避免猕猴桃直接掉落而摔坏；托板和多个恒力弹簧通过配合起到缓冲作用，从而保护落入收集盒中的猕猴桃，并且托板能够随着其上方猕猴桃数量增多而下降，保持收集盒中猕猴桃的落点在较高位置，缩短猕猴桃的下落距离，降低猕猴桃摔坏的概率，通过两个移动组件和两个采摘组件的设置，两个采摘组件同时进行采摘作业，提高了采摘效率。
14、2、该猕猴桃采摘机器人，通过拨环的设置，使得猕猴桃在滑道管内滑动时，拨环能够不断拨动滑道管，促进猕猴桃的滑落，避免滑道管内出现堵料的情况。
15、3、该猕猴桃采摘机器人，通过喷气头的设置，使得喷气头在采摘作业时能够持续喷气，通过喷气清理的方式去除猕猴桃表面的杂质，减少后续的清理作业量；通过撬杆的设置，使得撬杆能够带动喷气头跟随猕猴桃的掉落而进行摆动，增加了喷气头的喷气范围，进一步优化喷气清理的效果。
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1.一种猕猴桃采摘机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种猕猴桃采摘机器人，其特征在于：所述行走组件(2)包括四个万向轮，四个所述万向轮分别安装在底盘框架(1)侧壁的四角处，所述万向轮上设置有驱动装置。
3.根据权利要求2所述的一种猕猴桃采摘机器人，其特征在于：所述底盘框架(1)上设置有驱动装置与两个第一移动架(31)连接，所述第一移动架(31)和第二移动架(32)之间设置有驱动装置，所述第三移动架(33)和第二移动架(32)之间设置有驱动装置，所述底盘框架(1)上设置有视觉相机。
4.根据权利要求3所述的一种猕猴桃采摘机器人，其特征在于：所述收集组件(5)包括收集斗(51)和收集盒(52)，所述收集斗(51)安装在底盘框架(1)上，所述收集盒(52)滑动安装在底盘框架(1)的内部，所述收集盒(52)位于收集斗(51)的下方。
5.根据权利要求4所述的一种猕猴桃采摘机器人，其特征在于：所述采摘机械臂(41)包括两个夹片和驱动装置，所述夹片的外壁包裹有柔性材料，所述滑道管(42)顶部和底部分别设置有进口和出口，所述滑道
6.根据权利要求5所述的一种猕猴桃采摘机器人，其特征在于：所述采摘组件(4)还包括安装块(43)，所述安装块(43)通过支架安装在第二移动架(32)上，所述安装块(43)的内壁贯穿滑动连接有滑杆(44)，所述滑杆(44)上连接有滑轴(45)，所述第三移动架(33)上通过支架连接有槽板(46)，所述槽板(46)上设置有波浪形滑槽，所述滑轴(45)与槽板(46)的波浪形滑槽滑动连接，所述滑杆(44)远离槽板(46)的一端连接有拨环(47)，所述拨环(47)与滑道管(42)的外壁连接。
7.根据权利要求6所述的一种猕猴桃采摘机器人，其特征在于：所述采摘组件(4)还包括连接杆(48)，所述连接杆(48)安装在第三移动架(33)上，所述连接杆(48)上连接有光杆(49)，所述光杆(49)的底端连接有活塞(410)，所述安装块(43)上连接有气仓(411)，所述活塞(410)与气仓(411)的内壁滑动连接，所述光杆(49)与气仓(411)的顶部贯穿滑动连接，所述气仓(411)上连接有两个进气管(412)和两个出气管(413)，两个所述出气管(413)之间通过三通连接有软管(414)，所述软管(414)的顶部通过抱箍与滑道管(42)的顶部外壁连接，所述软管(414)的顶端连接有喷气头(415)。
8.根据权利要求7所述的一种猕猴桃采摘机器人，其特征在于：其中一个所述进气管(412)和其中一个出气管(413)均位于活塞(410)的上方，另外一个所述进气管(412)和另外一个出气管(413)均位于活塞(410)的下方，所述进气管(412)和出气管(413)内分别设置有止逆阀，所述喷气头(415)上设有喷气口，所述喷气头(415)的喷气口面向采摘机械臂(41)的两个夹片，所述滑道管(42)的顶端通过支架转动安装有撬杆(416)，所述撬杆(416)的一端与喷气头(415)的底部外壁连接，所述撬杆(416)远离喷气头(415)的一端设置有平板，所述喷气头(415)的平板位于滑道管(42)的进口内。
9.根据权利要求8所述的一种猕猴桃采摘机器人，其特征在于：所述收集盒(52)内滑动安装有托板(53)，所述托板(53)的底面与收集盒(52)的底部内壁之间连接有多个恒力弹簧(54)。
...【技术特征摘要】
1.一种猕猴桃采摘机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种猕猴桃采摘机器人，其特征在于：所述行走组件(2)包括四个万向轮，四个所述万向轮分别安装在底盘框架(1)侧壁的四角处，所述万向轮上设置有驱动装置。
3.根据权利要求2所述的一种猕猴桃采摘机器人，其特征在于：所述底盘框架(1)上设置有驱动装置与两个第一移动架(31)连接，所述第一移动架(31)和第二移动架(32)之间设置有驱动装置，所述第三移动架(33)和第二移动架(32)之间设置有驱动装置，所述底盘框架(1)上设置有视觉相机。
4.根据权利要求3所述的一种猕猴桃采摘机器人，其特征在于：所述收集组件(5)包括收集斗(51)和收集盒(52)，所述收集斗(51)安装在底盘框架(1)上，所述收集盒(52)滑动安装在底盘框架(1)的内部，所述收集盒(52)位于收集斗(51)的下方。
5.根据权利要求4所述的一种猕猴桃采摘机器人，其特征在于：所述采摘机械臂(41)包括两个夹片和驱动装置，所述夹片的外壁包裹有柔性材料，所述滑道管(42)顶部和底部分别设置有进口和出口，所述滑道管(42)的进口位于两个夹片下方，所述滑道管(42)的出口位于收集斗(51)的上方。
6.根据权利要求5所述的一种猕猴桃采摘机器人，其特征在于：所述采摘组件(4)还包括安装块(43)，所述安装块(43)通过支架安装在第二移动架(32)上，所述安装块(43)的内壁贯穿滑动连接有滑杆(44)，所述滑杆(44)上连接有滑轴(45)，所述第三移动架(33)上通过支架连接有槽板(46)，所述槽板(46)上设置有波浪形滑槽，所述滑轴(45)与槽板(46)的波浪形滑槽滑动连接，所述滑杆(44)远离槽板(46)的...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨寔琦，谭洪顺，李柯成，
申请(专利权)人：四川犍小茉科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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