【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，尤其涉及一种变道控制方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品。
技术介绍
1、目前，自动驾驶技术已经成为汽车行业和智能交通领域的研究热点，也面临诸多挑战。在复杂多变的道路环境中，如高速公路的匝道入口和出口、城市拥堵路段等，要求自动驾驶系统具备高度的感知能力、精确的决策算法和快速的响应速度，以确保车辆能够安全、稳定地行驶。
2、相关技术中，车辆进入匝道的过程通常依赖于精确的导航路径规划和实时的道路信息。当高速领航辅助驾驶（highway navigation pilot，hnp）系统接收到导航路径中前方需要驶出匝道的信息时，系统会提前根据自车当前所在车道与进匝道目标车道之间的车道数差异，规划出合理的变道策略。例如，如果自车当前位于目标车道的相邻车道，系统在匝道口前500米处控制车辆向目标车道变道；如果自车位于与目标车道间隔一个车道的车道，系统在匝道口前1000米处控制车辆向目标车辆的相邻车道变道，再在匝道口前500米处控制车辆向目标车道变道。
3、上述变道控制方法可能导致车辆错过匝道口或者降低通行效率。
技术实现思路
1、本申请实施例提供变道控制方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品，用以解决现有技术中车辆无法顺利、高效进入匝道的问题。
2、第一方面，本申请实施例提供一种变道控制方法，包括：
3、获取导航路径信息和拥堵路段信息，导航路径信息包括从主路到匝道的导航路径信息；
4、根据导航路径信息和拥堵路段信息
5、根据拥堵路段与匝道入口的位置关系，确定变道点的位置；
6、在变道点的位置处，控制车辆变道。
7、在一种可能的实施方式中，根据拥堵路段与匝道入口的位置关系，确定变道点的位置，包括：
8、拥堵路段的拥堵起点位于主路内、拥堵路段的拥堵终点位于匝道内时，根据拥堵起点的位置，确定变道点。
9、在一种可能的实施方式中，根据拥堵起点的位置，确定变道点，包括：
10、车辆处于目标车道的相邻车道时，确定拥堵起点前第一预设距离处为第一变道点；其中，目标车道为车辆进入匝道的车道；
11、相应地，在变道点的位置处，控制车辆变道，包括：
12、在第一变道点处，控制车辆从相邻车道变道至目标车道。
13、在一种可能的实施方式中，根据拥堵起点的位置，确定变道点，还包括：
14、车辆处于目标车道的间隔车道时，确定第一变道点前第二预设距离处为第二变道点；
15、相应地，在变道点的位置处，控制车辆变道，还包括：
16、在第二变道点处，控制车辆从间隔车道变道至相邻车道。
17、在一种可能的实施方式中，根据拥堵路段与匝道入口的位置关系，确定变道点的位置，包括：
18、拥堵路段的拥堵起点和拥堵终点均位于主路时，根据拥堵终点的位置和匝道入口的位置，确定变道点。
19、在一种可能的实施方式中，根据拥堵终点的位置和匝道入口的位置，确定变道点，包括：
20、车辆处于目标车道的相邻车道时，确定拥堵终点后第三预设距离处为第三变道点；其中，目标车道为车辆进入匝道的车道，第三变道点位于拥堵终点和匝道入口之间；
21、相应地，在变道点的位置处，控制车辆变道，包括：
22、在第三变道点处，控制车辆从相邻车道变道至目标车道。
23、在一种可能的实施方式中，根据拥堵终点的位置和匝道入口的位置，确定变道点，还包括：
24、车辆处于目标车道的间隔车道时，确定第三变道点前第四预设距离处为第四变道点；其中，第四变道点位于拥堵终点和第三变道点之间；
25、相应地，在变道点的位置处，控制车辆变道，还包括：
26、在第四变道点处，控制车辆从间隔车道变道至相邻车道。
27、第二方面，本申请实施例提供一种变道控制装置，包括：
28、获取模块，用于获取导航路径信息和拥堵路段信息，导航路径信息包括从主路到匝道的导航路径信息；
29、确定模块，用于根据导航路径信息和拥堵路段信息，确定导航路径上拥堵路段与匝道入口的位置关系；
30、确定模块，还用于根据拥堵路段与匝道入口的位置关系，确定变道点的位置；
31、控制模块，用于在变道点的位置处，控制车辆变道。
32、在一种可能的实施方式中，确定模块，具体用于拥堵路段的拥堵起点位于主路内、拥堵路段的拥堵终点位于匝道内时，根据拥堵起点的位置，确定变道点。
33、在一种可能的实施方式中，确定模块，具体用于车辆处于目标车道的相邻车道时，确定拥堵起点前第一预设距离处为第一变道点；其中，目标车道为车辆进入匝道的车道；
34、相应地，控制模块，具体用于在第一变道点处，控制车辆从相邻车道变道至目标车道。
35、在一种可能的实施方式中，确定模块，具体还用于车辆处于目标车道的间隔车道时，确定第一变道点前第二预设距离处为第二变道点；
36、相应地，控制模块，具体还用于在第二变道点处，控制车辆从间隔车道变道至相邻车道。
37、在一种可能的实施方式中，确定模块，具体用于拥堵路段的拥堵起点和拥堵终点均位于主路时，根据拥堵终点的位置和匝道入口的位置，确定变道点。
38、在一种可能的实施方式中，确定模块，具体用于车辆处于目标车道的相邻车道时，确定拥堵终点后第三预设距离处为第三变道点；其中，目标车道为车辆进入匝道的车道，第三变道点位于拥堵终点和匝道入口之间；
39、相应地，控制模块，具体用于在第三变道点处，控制车辆从相邻车道变道至目标车道。
40、在一种可能的实施方式中，确定模块，具体还用于车辆处于目标车道的间隔车道时，确定第三变道点前第四预设距离处为第四变道点；其中，第四变道点位于拥堵终点和第三变道点之间；
41、相应地，控制模块，具体还用于在第四变道点处，控制车辆从间隔车道变道至相邻车道。
42、第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：存储器，处理器；
43、存储器存储计算机执行指令；
44、处理器执行存储器存储的计算机执行指令，使得处理器执行如上第一方面和/或第一方面各种可能的实施方式。
45、第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上第一方面和/或第一方面各种可能的实施方式。
46、第五方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面和/或第一方面各种可能的实施方式。
47、本申请实施例提供的变道控制方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品，通过根据导航路径上拥堵路段与匝道入口的位置关系，确定变道点，并控本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种变道控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述拥堵路段与匝道入口的位置关系，确定变道点的位置，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述拥堵起点的位置，确定变道点，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述拥堵起点的位置，确定变道点，还包括：
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，根据所述拥堵路段与匝道入口的位置关系，确定变道点的位置，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述拥堵终点的位置和所述匝道入口的位置，确定变道点，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述拥堵终点的位置和所述匝道入口的位置，确定变道点，还包括：
8.一种变道控制装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器，处理器；
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求
11.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种变道控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述拥堵路段与匝道入口的位置关系，确定变道点的位置，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述拥堵起点的位置，确定变道点，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述拥堵起点的位置，确定变道点，还包括：
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，根据所述拥堵路段与匝道入口的位置关系，确定变道点的位置，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述拥堵终点的位置和所述匝道入...
【专利技术属性】
技术研发人员：何磊，
申请(专利权)人：宁波路特斯机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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