【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，具体涉及一种车辆控制方法、车辆编队行驶系统及存储介质。
技术介绍
1、随着自动驾驶技术的发展，单车自动驾驶已经得到了广泛推广应用这也为自动驾驶编队行驶提供了实现的基础，车辆编队行驶能够有效提升运输效率。自动驾驶编队行驶指的是两辆或者两辆以上的车辆，基于智能传感器、无线通信和云平台等技术，通过数据共享和协同决策，以队列的形式在特定的场景下自动驾驶。
2、自动编队驾驶通常采用循迹跟车策略，现有的车辆编队技术在通过收费站或检查卡口时，常常会遇到以下问题：领航车通过卡口后，后续车辆未能及时跟上，后续车辆需要更长时间通过卡口，或者有可能被拦截后遣返。这种情况会导致编队解散或延误，影响整体行驶效率和安全性。因此，需要一种新的方法，在通过卡口时对编队车辆进行有效管理和控制，确保编队的稳定性和连贯性。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种车辆控制方法、车辆编队行驶系统及存储介质，使得通过卡口时对编队车辆进行有效管理和控制，确保编队的稳定性和连贯性。
2、为解决上述技术问题，本专利技术的实施方式提供了一种车辆控制方法，应用于包括多个车辆的车辆编队，所述多个车辆依次排列行驶；所述方法包括：
3、在所述多个车辆中的领航车辆检测到前方存在卡口时，向多个车辆中的跟随车辆发送即将到达卡口信息；
4、判断通过卡口后是否存在等待区；
5、若存在等待区，根据所述等待区的情况所述领航车辆带领通过卡口的跟随车辆进入等待区等待其
6、若不存在等待区，所述领航车辆带领通过卡口的跟随车辆继续行驶，并在行驶中与后续通过所述卡口的跟随车辆汇合。
7、本专利技术还提供了一种车辆编队行驶系统，包括：相互通信的多个车辆，所述多个车辆依次排列行驶形成车辆编队；所述车辆用于执行上述的车辆控制方法。
8、本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质为非易失性存储介质或非瞬态存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如上述的车辆控制方法的步骤。
9、在一实施例中，步骤判断通过卡口后是否存在等待区具体包括：
10、通过所述领航车辆车载摄像头获取道路空间和交通状况、路段摄像头拍摄的信息、地图信息，以及巡检安全员获取信息中的一种或多种判断。
11、在一实施例中，步骤根据所述等待区的情况所述领航车辆带领通过卡口的跟随车辆进入等待区等待其余跟随车辆具体包括：
12、判断所述等待区的面积大小、所述等待区目前占用情况，以及所述等待区通行情况是否可容纳车辆编队的所有车辆；
13、若可以，所述领航车辆带领通过卡口的跟随车辆进入等待区；
14、若不可以，所述领航车辆带领通过卡口的跟随车辆继续行驶。
15、在一实施例中，步骤判断通过卡口后是否存在等待区后还包括如下步骤：
16、判断所述车辆编队的车辆是否全部通过卡口，
17、若是全部通过，所述领航车辆通过车载通信系统通知编队车辆重新集合，继续编队行驶；
18、若为部分通过，车载通信系统调整编队方案，选择解散编队或重新组队。
19、在一实施例中，当重新组队，通过所述卡口的所述车辆编队中的车辆重新组队形成重组车辆编队，所述重组车辆编队继续行驶。
20、在一实施例中，步骤判断所述车辆编队的车辆是否全部通过卡口具体包括：
21、所述领航车辆获取到所述跟随车辆发送的被拦截遣返或无法通过卡口信息。
22、在一实施例中，所述在行驶中与后续通过所述卡口的跟随车辆汇合具体为：调节所述车辆编队中前面通过所述卡口的车辆正常行驶的速度低于后续通过所述卡口的所述车辆编队中车辆的速度，直至所述车辆编队中相邻车辆的车距为预设车距。
23、在一实施例中，所述卡口包括：临时卡口或收费站；
24、当所述卡口为临时卡口，所述领航车辆发送预警信号。
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1.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于包括多个车辆的车辆编队，所述多个车辆依次排列行驶；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，步骤判断通过卡口后是否存在等待区具体包括：
3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，步骤根据所述等待区的情况所述领航车辆带领通过卡口的跟随车辆进入等待区等待其余跟随车辆具体包括：
4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，步骤判断通过卡口后是否存在等待区后还包括如下步骤：
5.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，当重新组队，通过所述卡口的所述车辆编队中的车辆重新组队形成重组车辆编队，所述重组车辆编队继续行驶。
6.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，步骤判断所述车辆编队的车辆是否全部通过卡口具体包括：
7.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述在行驶中与后续通过所述卡口的跟随车辆汇合具体为：调节所述车辆编队中前面通过所述卡口的车辆正常行驶的速度低于后续通过所述卡口的所述车辆编队中车辆的速度，直至所述车辆编队
8.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述卡口包括：临时卡口或收费站；
9.一种车辆编队行驶系统，其特征在于，包括：相互通信的多个车辆，所述多个车辆依次排列行驶形成车辆编队；
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质为非易失性存储介质或非瞬态存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1-8任一项所述的车辆控制方法步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于包括多个车辆的车辆编队，所述多个车辆依次排列行驶；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，步骤判断通过卡口后是否存在等待区具体包括：
3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，步骤根据所述等待区的情况所述领航车辆带领通过卡口的跟随车辆进入等待区等待其余跟随车辆具体包括：
4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，步骤判断通过卡口后是否存在等待区后还包括如下步骤：
5.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，当重新组队，通过所述卡口的所述车辆编队中的车辆重新组队形成重组车辆编队，所述重组车辆编队继续行驶。
6.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，步骤判断所述车辆...
【专利技术属性】
技术研发人员：秦文刚，殷承良，代堃鹏，
申请(专利权)人：上海智能网联汽车技术中心有限公司，
类型：发明
国别省市：
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