【技术实现步骤摘要】
本申请涉及果园巡检，具体涉及一种轨道式果园巡检平台。
技术介绍
1、为保证苹果的产量和质量，果园巡检作业对于种植、植保和收获等任务的高效稳定执行极其重要。最初由有经验的果农或专家巡检观察果园的各种信息状况，不仅耗时、费力，而且极易误判。
2、随着科学技术的发展和对果园管理效率及质量要求的提高，果园巡察机器人作为现代果园种植管理领域中的一种重要工具，正逐渐改变着传统的果园巡检和管理方式。果园巡检装备由果园巡检底盘携带视觉系统和各种传感器组成，对果园中苹果成熟度、产量、水肥及病虫害等信息进行提取监测。多传感器综合使用构建起了传感器网络，优化了果园的巡检效率和工作强度。
3、但是现有的果园巡察机器人在进行果园巡查时，如何实现巡检位的确定并精确地对苹果园中的果树信息进行精准提取是当前果园巡检中亟待解决的问题。
技术实现思路
1、本申请为了解决上述技术问题，提出了如下技术方案：
2、第一方面，本申请实施例提供了一种巡检轨道式果园巡检平台，包括铺设在果树行间的巡检轨道和与所述巡检轨道滑动连接的巡检装置固定底盘，所述巡检装置固定底盘的两端分别设置有第一传感器和第二传感器，所述巡检轨道上设置有多个铁芯，每个铁芯与对应唯一的一颗果树，控制器通过所述第一传感器、第二传感器和所述铁芯对所述巡检装置固定底盘进行减速刹车控制。
3、在一种可能的实现方式中，在所述巡检轨道上设置铁芯前，确定所述铁芯的设置位置，包括：
4、在果园的平面实景图中获取第一果
5、确定所述最大虚拟边框与所述巡检轨道垂直的中垂线；
6、将所述巡检装置固定底盘放置于所述平面实景图中，使得所述中垂线穿过所述巡检装置固定底盘的中间位置；
7、确定所述巡检装置固定底盘后端对应的巡检轨道位置作为所述第一果树对应铁芯的设置位置。
8、在一种可能的实现方式中，所述巡检装置固定底盘两侧安装有辅助轮，中间设置有轨道轮，所述轨道轮与所述巡检轨道滑动连接，相邻所述轨道轮设置有刹车辅助装置，所述刹车辅助装置用于与巡检轨道产生相对摩擦，实现所述巡检装置固定底盘减速刹车。辅助轮的上方分别安装限位弹簧，面对果园中复杂的地面环境，保证四个辅助轮始终紧贴地面，进而保证了巡检平台的稳定性。并且巡检底盘的前辅助轮与后辅助轮之间的连接梁采用铰链连接，面对坡起和洼地时连接梁可以上下浮动，始终保持平台稳定作业。
9、在一种可能的实现方式中，所述刹车辅助装置包括设置在所述巡检装置固定底盘上的升降板，与所述升降板固定连接凹型结构，所述凹型结构的开口可调节。凹型结构采用的合金材料与巡检轨道合金材料相同，均采用的kbk铝合金，该合金的摩擦系数为0.61。凹型结构的开口设计成可调节的凹型与轨道成半啮合状态，减速制动时与轨道产生相对摩擦，辅助巡检装置固定底盘进行减速和制动。
10、在一种可能的实现方式中，所述控制器通过所述第一传感器、第二传感器和所述铁芯对所述巡检装置固定底盘进行减速刹车控制，包括：
11、当第一传感器检测到铁芯时，将检测到的信号传输给控制器；
12、控制器接收到来自第一传感器的信号后执行减速程序，控制器向驱动系统发出减速命令，调整电机的输出功率，以实现平稳减速；
13、在减速过程中，通过所述刹车辅助装置辅助所述巡检装置固定底盘减速刹车。
14、在一种可能的实现方式中，所述通过所述刹车辅助装置辅助所述巡检装置固定底盘减速刹车，包括：
15、当控制器向驱动系统发出减速命令后，控制所述升降板下降使得所述凹型结构卡设到所述巡检轨道上，然后控制所述凹型结构的开口为第一开度，所述凹型结构的开口第一开度时，所述凹型结构与所述巡检轨道的摩擦力为第一摩擦力；
16、在所述第一传感器离开所述铁芯时，控制所述凹型结构的开口逐步变小，所述凹型结构与所述巡检轨道的摩擦力逐渐变大；
17、当所述巡检装置固定底盘上的第二传感器检测到铁芯时，控制所述凹型结构的开口为第二开度，第二开度时所述凹型结构直接夹持住所述巡检轨道，所述巡检装置固定底盘停止。
18、在本申请实施中，在巡检轨道上对应每棵果树设置唯一对应的铁芯，通过第一传感器和第二传感器先后感应实现对巡检装置固定底盘的精准控制停止位置。根据设置的铁芯位置停止后，可以实现果园巡检装置采集果树信息的全面性，进而保证了对果树信息的精准提取。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种巡检轨道式果园巡检平台，其特征在于，包括铺设在果树行间的巡检轨道和与所述巡检轨道滑动连接的巡检装置固定底盘，所述巡检装置固定底盘的两端分别设置有第一传感器和第二传感器，所述巡检轨道上设置有多个铁芯，每个铁芯与对应唯一的一颗果树，控制器通过所述第一传感器、第二传感器和所述铁芯对所述巡检装置固定底盘进行减速刹车控制。
2.根据权利要求1所述的巡检轨道式果园巡检平台，其特征在于，在所述巡检轨道上设置铁芯前，确定所述铁芯的设置位置，包括：
3.根据权利要求1所述的巡检轨道式果园巡检平台，其特征在于，所述巡检装置固定底盘两侧安装有辅助轮，中间设置有轨道轮，所述轨道轮与所述巡检轨道滑动连接，相邻所述轨道轮设置有刹车辅助装置，所述刹车辅助装置用于与巡检轨道产生相对摩擦，实现所述巡检装置固定底盘减速刹车。
4.根据权利要求3所述的巡检轨道式果园巡检平台，其特征在于，所述刹车辅助装置包括设置在所述巡检装置固定底盘上的升降板，与所述升降板固定连接凹型结构，所述凹型结构的开口可调节。
5.根据权利要求4所述的巡检轨道式果园巡检平台，其特征在于，所
6.根据权利要求5所述的巡检轨道式果园巡检平台，其特征在于，所述通过所述刹车辅助装置辅助所述巡检装置固定底盘减速刹车，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种巡检轨道式果园巡检平台，其特征在于，包括铺设在果树行间的巡检轨道和与所述巡检轨道滑动连接的巡检装置固定底盘，所述巡检装置固定底盘的两端分别设置有第一传感器和第二传感器，所述巡检轨道上设置有多个铁芯，每个铁芯与对应唯一的一颗果树，控制器通过所述第一传感器、第二传感器和所述铁芯对所述巡检装置固定底盘进行减速刹车控制。
2.根据权利要求1所述的巡检轨道式果园巡检平台，其特征在于，在所述巡检轨道上设置铁芯前，确定所述铁芯的设置位置，包括：
3.根据权利要求1所述的巡检轨道式果园巡检平台，其特征在于，所述巡检装置固定底盘两侧安装有辅助轮，中间设置有轨道轮，所述轨道轮与所述巡检轨道滑动连...
【专利技术属性】
技术研发人员：张宏建，范晋伟，王光明，虞得斌，阴佳兴，孙传挪，张攀，黄存莹，亓洪磊，
申请(专利权)人：山东农业大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。