【技术实现步骤摘要】
本申请属于智能驾驶，尤其涉及一种目标车行为预测方法、装置、终端设备及存储介质。
技术介绍
1、随着汽车保有量的急剧增加，车辆行驶的环境愈加复杂，行驶过程中不仅要避开障碍物和行人，还需要对周围车辆的变道行为做出及时准确的反应。人们在开车时会下意识地预测其他车辆的行为，以根据其他车辆的变道意图确定本车的行车路线，这样能够一定程度地规避可能发生的危险，但是当车辆突然变道或者某辆车在司机的视野盲区时，司机无法预测其他车辆的行为，同时即使车辆未突然变道，或者某车辆处于司机的视野范围内，由于司机的注意力无法长时间集中，可能会因暂时走神而无法快速预测车辆行为，以上情况均会导致交通事故产生，因此亟需解决这一问题。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种目标车行为预测方法及装置，可以解决周围车辆行为难以预测的问题。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种目标车行为预测方法，包括：
3、获取当前车道类型信息；
4、根据所述车道类型信息选择至少执行如下四个步骤中的一个：
5、第一变道概率确定步骤：根据目标车与自车的横向距离，确定所述目标车变道的第一概率；
6、第二变道概率确定步骤：根据目标车与自车所在车道中心线的横向距离，确定所述目标车变道的第二概率；
7、第三变道概率确定步骤：根据历史帧中目标车与自车的横向距离，确定所述目标车变道的第三概率；
8、第四变道概率确定步骤：根据历史帧中目标车与自车所在车道中心线的横向距离，
9、根据第一概率、第二概率、第三概率和第四概率中的至少一个预测目标车行为。
10、在一个可能的实现方式中，若所述第一变道概率确定步骤和第三变道概率确定步骤均被执行，则所述根据第一概率、第二概率、第三概率和第四概率中的至少一个预测目标车行为，包括：
11、根据所述第一概率和所述第三概率计算第一平均值；
12、根据所述第一平均值预测目标车行为。
13、在一个可能的实现方式中，若所述第二变道概率确定步骤和第四变道概率确定步骤均被执行，则所述根据第一概率、第二概率、第三概率和第四概率中的至少一个预测目标车行为，包括：
14、根据所述第二概率和所述第四概率计算第二平均值；
15、根据所述第二平均值预测目标车行为。
16、在一个可能的实现方式中，若所述第一变道概率确定步骤、第二变道概率确定步骤、第三变道概率确定步骤和第四变道概率确定步骤均被执行，则所述根据第一概率、第二概率、第三概率和第四概率中的至少一个预测目标车行为，包括：
17、根据所述第一概率、第二概率、第三概率和所述第四概率计算第三平均值；
18、根据所述第三平均值预测目标车行为。
19、在一个可能的实现方式中，所述根据历史帧中目标车与自车的横向距离，确定所述目标车变道的第三概率，包括：
20、根据至少两个历史帧中目标车的位置、目标车与自车的横向距离的变化量以及与之对应的累计广义概率分布，确定所述目标车变道的第三概率。
21、在一个可能的实现方式中，所述根据历史帧中目标车与自车所在车道的中心线的横向距离，确定所述目标车变道的第四概率，包括：
22、根据至少两个历史帧中目标车的位置、目标车与自车所在车道中心线横向距离的变化量以及对应的累计广义概率分布，确定所述目标车向变道的第四概率。
23、在一个可能的实现方式中，所述根据目标车与自车的横向距离，确定所述目标车变道的第一概率，包括：
24、根据目标车与自车的方位关系和横向距离，确定目标车所处的变道阶段；
25、根据目标车所处的变道阶段，确定第一概率。
26、在一个可能的实现方式中，若目标车位于自车的左侧，所述根据目标车与自车的向距离，确定目标车所处的变道阶段，包括：
27、若目标车与自车的横向距离位于第一预设范围，则确定目标车处于从左邻车道向自车道变道的初始阶段；
28、若目标车与自车的横向距离位于第二预设范围，则确定目标车处于从左邻车道向自车道变道的中间阶段；
29、若目标车与自车的横向距离位于第三预设范围，则确定目标车处于从左邻车道向自车道变道的完成阶段；
30、若目标车与自车的横向距离位于第四预设范围，则确定目标车处于从自车道向左邻车道变道的初始阶段；
31、若目标车与自车的横向距离位于第五预设范围，则确定目标车处于从自车道向左邻车道变道的中间阶段；
32、若目标车与自车的横向距离位于第六预设范围，则确定目标车处于从自车道向左邻车道变道的完成阶段。
33、在一个可能的实现方式中，所述根据目标车所处的变道阶段，确定第一概率，包括：
34、若目标车处于从左邻车道向自车道变道的初始阶段，则根据目标车与自车的横向距离以及基于目标车到自车横向距离的累计广义概率分布，确定第一概率；
35、若目标车处于从左邻车道向自车道变道的中间阶段，则根据第一参数、第二参数、第三参数以及目标车与自车的横向距离确定第一概率；
36、若目标车处于从左邻车道向自车道变道的完成阶段，则第一概率为零；
37、若目标车处于从自车道向左邻车道变道的初始阶段，则根据目标车与自车的横向距离以及基于目标车到自车横向距离的累计广义概率分布，确定第一概率；
38、若目标车处于从自车道向左邻车道变道的中间阶段，则根据第四参数、第五参数、第六参数以及目标车与自车的横向距离确定第一概率；
39、若目标车处于从自车道向左邻车道变道的完成阶段，则第一概率为零。
40、在一个可能的实现方式中，若目标车位于自车的右侧，所述根据目标车与自车的向距离，确定目标车所处的变道阶段，包括：
41、若目标车与自车的横向距离位于第一预设范围，则确定目标车处于从右邻车道向自车道变道的初始阶段；
42、若目标车与自车的横向距离位于第二预设范围，则确定目标车处于从右邻车道向自车道变道的中间阶段；
43、若目标车与自车的横向距离位于第三预设范围，则确定目标车处于从右邻车道向自车道变道的完成阶段；
44、若目标车与自车的横向距离位于第四预设范围，则确定目标车处于从自车道向右邻车道变道的初始阶段；
45、若目标车与自车的横向距离位于第五预设范围，则确定目标车处于从自车道向右邻车道变道的中间阶段；
46、若目标车与自车的横向距离位于第六预设范围，则确定目标车处于从自车道向右邻车道变道的完成阶段。
47、在一个可能的实现方式中，所述根据目标车所处的变道阶段，确定第一概率，包括：
48、若目标车处于从右邻车道向自车道变道的初始阶段，则根据目标车与自车的横向距离以及基于目标车到自车横向距离的累计广义概率分布，确定第一概率；...
【技术保护点】
1.一种目标车行为预测方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的目标车行为预测方法，其特征在于，若所述第一变道概率确定步骤、第二变道概率确定步骤、第三变道概率确定步骤和第四变道概率确定步骤均被执行，则所述根据第一概率、第二概率、第三概率和第四概率中的至少一个预测目标车行为，包括：
3.如权利要求1所述的目标车行为预测方法，其特征在于，所述根据历史帧中目标车与自车的横向距离，确定所述目标车变道的第三概率，包括：
4.如权利要求1所述的目标车行为预测方法，其特征在于，所述根据历史帧中目标车与自车所在车道的中心线的横向距离，确定所述目标车变道的第四概率，包括：
5.如权利要求1所述的目标车行为预测方法，其特征在于，所述根据目标车与自车的横向距离，确定所述目标车变道的第一概率，包括：
6.如权利要求5所述的目标车行为预测方法，其特征在于，所述变道阶段包括：目标车从左邻车道向自车道变道的初始阶段、中间阶段和完成阶段，以及目标车从自车道向左邻车道变道的初始阶段、中间阶段和完成阶段；
7.如权利要求5所述的目标车行为
8.如权利要求1所述的目标车行为预测方法，其特征在于，所述根据目标车与自车所在车道中心线的横向距离，确定所述目标车变道的第二概率，包括：
9.如权利要求8所述的目标车行为预测方法，其特征在于，所述变道阶段包括：目标车从左邻车道向自车道变道的初始阶段、中间阶段和完成阶段，以及目标车从自车道向左邻车道变道的初始阶段、中间阶段和完成阶段；
10.如权利要求8所述的目标车行为预测方法，其特征在于，所述变道阶段包括：目标车从右邻车道向自车道变道的初始阶段、中间阶段和完成阶段，以及目标车从自车道向右邻车道变道的初始阶段、中间阶段和完成阶段；
11.一种目标车行为预测装置，其特征在于，包括：
12.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至10任一项所述的方法。
13.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至10任一项所述方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种目标车行为预测方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的目标车行为预测方法，其特征在于，若所述第一变道概率确定步骤、第二变道概率确定步骤、第三变道概率确定步骤和第四变道概率确定步骤均被执行，则所述根据第一概率、第二概率、第三概率和第四概率中的至少一个预测目标车行为，包括：
3.如权利要求1所述的目标车行为预测方法，其特征在于，所述根据历史帧中目标车与自车的横向距离，确定所述目标车变道的第三概率，包括：
4.如权利要求1所述的目标车行为预测方法，其特征在于，所述根据历史帧中目标车与自车所在车道的中心线的横向距离，确定所述目标车变道的第四概率，包括：
5.如权利要求1所述的目标车行为预测方法，其特征在于，所述根据目标车与自车的横向距离，确定所述目标车变道的第一概率，包括：
6.如权利要求5所述的目标车行为预测方法，其特征在于，所述变道阶段包括：目标车从左邻车道向自车道变道的初始阶段、中间阶段和完成阶段，以及目标车从自车道向左邻车道变道的初始阶段、中间阶段和完成阶段；
7.如权利要求5所述的目标车行为预测方法，其特征在于，所述变道阶段包括：目标车从右邻车道向自车道变道的初始阶段、中...
【专利技术属性】
技术研发人员：卢二松，王君银，王天培，甄龙豹，
申请(专利权)人：毫末智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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