【技术实现步骤摘要】
本申请涉及风电领域，更具体地讲，涉及一种多轴驱动变桨系统的控制方法、装置和变桨驱动器。
技术介绍
1、双轴驱动变桨系统目前采用两种方式进行主从驱动器的切换，第一种方案如下：通讯对驱动器控制字中的主从模式配置位进行配置。如果其中一台变桨驱动器被配置为主模式，那么另外一台变桨驱动器就必须配置为从模式，这两台变桨驱动器会将各自的状态信息通过通讯上传给主控系统。如果处于主变桨驱动器出现故障，则主控系统会将另一台正常的变桨驱动器配置为主模式，然后风机叶片将在单台变桨驱动器的控制下(同时也只有单台电机工作)执行紧急收桨操作并最终回到安全位置。采用这种方案，驱动器一旦出现故障，需要先将故障信息通过通讯上传给主控制系统。主控制系统在收到驱动器的信息后将进行决策，然后将决策结果通过通讯下达给驱动器。驱动器在收到主控系统的指令后才开始执行故障保护动作。这个控制过程的时间相对较长，系统处理突发情况时动态响应性能较差。此外，当主模式驱动器出现故障时，另外一台驱动器能否正常地由从模式切换为主模式，在很大程度上依赖于主控系统是否正常、通讯是否正常，系统的可靠性较差。
2、第二种方案如下：根据can通讯节点地址设定值判断本驱动器被设定为主驱动器或从驱动器；如果使能接收端能接收到使能信号，使能发送端能输出使能信号，则按照当前主从设定不变；如果使能接收端不能接收到使能信号，则将自己设定为主模式；如果使能发送端不能输出使能信号，则将自己设定为从模式。如果采用这种方案，一旦通讯无法建立或硬件节点发生跳变，存在无法正常切换主从模式的情况。此外，这种方式仅适
技术实现思路
1、为了至少解决现有技术中的上述问题，本公开提供了一种多轴驱动变桨系统的控制方法、装置和变桨驱动器。
2、根据本公开的一方面，提供一种多轴驱动变桨系统的控制方法，多轴驱动变桨系统包括用于控制单支叶片的多个变桨驱动器，控制方法包括：获得反映多个变桨驱动器的运行模式的模式状态字；根据多个变桨驱动器的模式状态字的值以及多个变桨驱动器的运行状态，在多个变桨驱动器中分别确定控制端和跟随端，其中，控制端具有变桨控制权限并且在多个变桨驱动器的同步控制模式下向跟随端发送变桨指令，运行模式包括自动模式、手动模式和强制手动模式，运行状态包括正常状态和故障状态。
3、可选地，根据多个变桨驱动器的模式状态字的值以及多个变桨驱动器的运行状态，在多个变桨驱动器中分别确定控制端和跟随端的步骤可包括：将处于正常状态且模式状态字的值较小的变桨驱动器确定为控制端，并且将多个变桨驱动器中除控制端之外的其他变桨驱动器设置为跟随端，其中，与自动模式对应的模式状态字的值大于与手动模式对应的模式状态字的值，与手动模式对应的模式状态字的值大于与强制手动模式对应的模式状态字的值。
4、可选地，多个变桨驱动器可以为2n个变桨驱动器，n为正整数，将处于正常状态且模式状态字的值较小的变桨驱动器确定为控制端，并且将多个变桨驱动器中除控制端之外的其他变桨驱动器设置为跟随端的步骤可包括：n级仲裁步骤，将多个变桨驱动器两两分为一组，将每组的变桨驱动器中的处于正常状态且模式状态字的值较小的变桨驱动器确定为n级的控制端，并且相应地确定n级的跟随端；n-1级仲裁步骤，将2n-1个n级控制端两两分为一组，并且将每组的变桨驱动器中的模式状态字的值较小的变桨驱动器确定为n-1级的控制端，并且相应地确定n-1级的跟随端；重复执行上述仲裁步骤直至获得1级的控制端，并且将1级的控制端确定为具有变桨控制权限的控制端。
5、可选地，在任意一组的两个变桨驱动器中的模式状态字的值相同时，可将两个变桨驱动器中的节点地址设定值较小的变桨驱动器确定为相应级的控制端，其中，每个变桨驱动器的节点地址设定值通过多轴驱动变桨系统的拨冗开关预先确定。
6、可选地，在确定n级的跟随端或n-1级的跟随端之后，可将被确定为跟随端的变桨驱动器的模式状态字的值增加预定值；在将1级的控制端确定为具有变桨控制权限的控制端之后，将多个变桨驱动器的模式状态字复位，其中，预定值大于与自动模式对应的模式状态字的值。
7、可选地，在确定控制端和跟随端之后，响应于被确定为控制端的变桨驱动器出现失效故障，可在被确定为跟随端的变桨驱动器中重新确定控制端。
8、可选地，在确定控制端和跟随端之后，可响应于被确定为控制端和跟随端的变桨驱动器都出现失效故障，控制多个变桨驱动器中的每个变桨驱动器停机。
9、可选地，在确定控制端和跟随端之后，可响应于多个变桨驱动器的至少一者的运行模式发生切换，重新确定多个变桨驱动器的控制端和跟随端。
10、可选地，变桨指令可包括变桨速度指令、变桨启停指令和抱闸指令中的至少一者。
11、可选地，控制方法可由多个变桨驱动器执行。
12、根据本公开的第二方面，提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有指令或程序，当指令或程序由处理器执行时实现上述控制方法。
13、根据本公开的第三方面，提供一种多轴驱动变桨系统的控制装置，多轴驱动变桨系统包括用于控制单支叶片的多个变桨驱动器，控制装置包括：模式状态字获取单元，获得反映多个变桨驱动器的运行模式的模式状态字；控制权限确定单元，根据多个变桨驱动器的模式状态字的值以及多个变桨驱动器的运行状态，在多个变桨驱动器中分别确定控制端和跟随端，其中，控制端具有控制权限并且在多个变桨驱动器的同步控制模式下向跟随端发送变桨指令，运行模式包括自动模式、手动模式和强制手动模式，运行状态包括正常状态和故障状态。
14、根据本公开的第四方面，提供一种多轴驱动变桨系统的变桨驱动器，变桨驱动器包括处理器和计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有程序或指令，当程序或指令由处理器执行时执行上述控制方法。
15、根据本公开的第五方面，提供一种多轴驱动变桨系统，该多轴驱动变桨系统包括上述变桨驱动器。
16、根据本公开的实施例的控制方法和控制装置能够在多个变桨驱动器中合理、快速地确定控制权。
17、根据本公开的实施例的控制方法和控制装置可以使多轴驱动变桨系统在出现异常时及时完成主控制端和跟随端的控制权权限，并立即开始执行紧急收桨操作，系统的动态响应性能好，可靠性更高，保障了风力发电机组的安全。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种多轴驱动变桨系统的控制方法，其特征在于，所述多轴驱动变桨系统包括用于控制单支叶片的多个变桨驱动器，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的多轴驱动变桨系统的控制方法，其特征在于，根据所述多个变桨驱动器的模式状态字的值以及所述多个变桨驱动器的运行状态，在所述多个变桨驱动器中分别确定控制端和跟随端的步骤包括：
3.根据权利要求2所述的多轴驱动变桨系统的控制方法，其特征在于，所述多个变桨驱动器为2n个变桨驱动器，n为正整数，
4.根据权利要求3所述的多轴驱动变桨系统的控制方法，其特征在于，在任意一组的两个变桨驱动器中的模式状态字的值相同时，将所述两个变桨驱动器中的节点地址设定值较小的变桨驱动器确定为相应级的控制端，其中，每个变桨驱动器的节点地址设定值通过所述多轴驱动变桨系统的拨冗开关预先确定。
5.根据权利要求4所述的多轴驱动变桨系统的控制方法，其特征在于，
6.根据权利要求1至5中的任一项所述的多轴驱动变桨系统的控制方法，其特征在于，在确定所述控制端和所述跟随端之后，响应于被确定为所述控制端的变桨驱动器出现失效故
7.根据权利要求6所述的多轴驱动变桨系统的控制方法，其特征在于，在确定所述控制端和所述跟随端之后，响应于被确定为所述控制端和所述跟随端的变桨驱动器都出现失效故障，控制所述多个变桨驱动器中的每个变桨驱动器停机。
8.根据权利要求1至5中的任一项所述的多轴驱动变桨系统的控制方法，其特征在于，在确定所述控制端和所述跟随端之后，响应于所述多个变桨驱动器的至少一者的运行模式发生切换，重新确定所述多个变桨驱动器的控制端和跟随端。
9.根据权利要求1所述的多轴驱动变桨系统的控制方法，其特征在于，所述变桨指令包括变桨速度指令、变桨启停指令和抱闸指令中的至少一者。
10.根据权利要求1所述的多轴驱动变桨系统的控制方法，其特征在于，所述控制方法由所述多个变桨驱动器执行。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有指令或程序，当所述指令或程序由处理器执行时实现根据权利要求1至10中任一项所述的控制方法。
12.一种多轴驱动变桨系统的控制装置，其特征在于，所述多轴驱动变桨系统包括用于控制单支叶片的多个变桨驱动器，所述控制装置包括：
13.一种多轴驱动变桨系统的变桨驱动器，其特征在于，包括处理器和计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有程序或指令，当所述程序或指令由所述处理器执行时执行根据权利要求1至10中任一项所述的控制方法。
14.一种多轴驱动变桨系统，其特征在于，包括根据权利要求13所述的变桨驱动器。
...【技术特征摘要】
1.一种多轴驱动变桨系统的控制方法，其特征在于，所述多轴驱动变桨系统包括用于控制单支叶片的多个变桨驱动器，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的多轴驱动变桨系统的控制方法，其特征在于，根据所述多个变桨驱动器的模式状态字的值以及所述多个变桨驱动器的运行状态，在所述多个变桨驱动器中分别确定控制端和跟随端的步骤包括：
3.根据权利要求2所述的多轴驱动变桨系统的控制方法，其特征在于，所述多个变桨驱动器为2n个变桨驱动器，n为正整数，
4.根据权利要求3所述的多轴驱动变桨系统的控制方法，其特征在于，在任意一组的两个变桨驱动器中的模式状态字的值相同时，将所述两个变桨驱动器中的节点地址设定值较小的变桨驱动器确定为相应级的控制端，其中，每个变桨驱动器的节点地址设定值通过所述多轴驱动变桨系统的拨冗开关预先确定。
5.根据权利要求4所述的多轴驱动变桨系统的控制方法，其特征在于，
6.根据权利要求1至5中的任一项所述的多轴驱动变桨系统的控制方法，其特征在于，在确定所述控制端和所述跟随端之后，响应于被确定为所述控制端的变桨驱动器出现失效故障，在被确定为所述跟随端的变桨驱动器中重新确定控制端。
7.根据权利要求6所述的多轴驱动变桨系统的控制方法，其特征在于，在确定所述控制端和所述跟随端之后，响应于被确定为所述控制端和所述跟...
【专利技术属性】
技术研发人员：卢勇，朱琳，凌静，
申请(专利权)人：北京金风科创风电设备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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