【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及激光雷达，尤其涉及一种激光雷达的外参标定方法、电子设备以及标定系统。
技术介绍
1、目前自动驾驶领域中，激光雷达是应用最为广泛的环境感知传感器之一。当前自动驾驶主流传感器方案中，大都采用多激光雷达融合方式，其中包括测距更远、点云质量更好的主激光雷达，也包括能够覆盖长距主激光雷达盲区的补盲激光雷达，从而实现车道级定位。但由于有些激光雷达的点云稀疏，导致外参标定困难，外参标定精度较低。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术一些实施例提供了一种激光雷达的外参标定方法、电子设备以及标定系统，能够根据激光雷达的摄像单元基于标定靶板输出的第一图像，得到第一外参标定转换关系，提高外参标定精度。
2、第一方面，本专利技术实施例中提供了一种激光雷达的外参标定方法，所述方法包括：
3、获取第一图像，其中，所述第一图像为所述激光雷达的摄像单元基于标定靶板获得，所述标定靶板包括至少一个色块；
4、基于所述第一图像，得到所述色块的特征点的像素坐标；
5、根据预设的角度映射关系和所述像素坐标，得到雷达坐标系下的方向向量；
6、根据所述方向向量与第一测量设备坐标得到第一外参标定转换关系，其中，所述第一测量设备坐标是所述色块的特征点在测量设备坐标系下的坐标，所述第一外参标定转换关系是所述雷达坐标系到所述测量设备坐标系的转换关系。
7、第二方面，本专利技术实施例中提供了一种电子设备，包括：
8、至少一个处理器；
9、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令,所述指令被所述至少一个处理器执行,以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的激光雷达的外参标定方法。
10、第三方面，本专利技术实施例中提供了一种激光雷达的外参标定系统，包括：
11、激光雷达，安装在用于搭载所述激光雷达的载体上；以及如上所述的电子设备。
12、第四方面，本专利技术实施例中提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机设备执行如上所述的激光雷达的外参标定方法。
13、本专利技术实施例的有益效果：区别于现有技术的情况，本专利技术实施例提供的激光雷达的外参标定方法，该方法首先获取第一图像，其中，第一图像为激光雷达的摄像单元基于标定靶板获得，且标定靶板包括至少一个色块，再基于第一图像，得到色块的特征点的像素坐标，并根据预设的角度映射关系和所述像素坐标，得到雷达坐标系下的方向向量，最后根据方向向量与第一测量设备坐标得到第一外参标定转换关系，其中，第一测量设备坐标是所述色块的特征点在测量设备坐标系下的坐标，第一外参标定转换关系是雷达坐标系到测量设备坐标系的转换关系。该外参标定方法对能够标定雷达坐标系到测量设备坐标系之间的转换关系，得到对应的外参标定转换关系，同时，相对于通过稀疏点云数据进行外参标定的方法，该外参标定方法采用激光雷达的摄像单元基于标定靶输出的第一图像进行标定，使得标定结果更加可靠，提高标定结果的精度。
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1.一种激光雷达的外参标定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一图像，得到所述色块的特征点的像素坐标，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述第一图像进行阈值化处理，得到第二图像，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述轮廓图像得到所述色块的特征点的像素坐标，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据预设的角度映射关系和所述像素坐标，得到雷达坐标系下的方向向量之前，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述色块的特征点的像素坐标对所述色块的特征点进行排序，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述方向向量与第一测量设备坐标得到第一外参标定转换关系，包括：
8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，在根据所述方向向量与第一测量设备坐标得到第一外参标定转换关系之后，所述方法还包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种雷达的外参标定系统，其特征在于，包括：
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机设备执行如权利要求1-8任一项所述的激光雷达的外参标定方法。
...【技术特征摘要】
1.一种激光雷达的外参标定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一图像，得到所述色块的特征点的像素坐标，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述第一图像进行阈值化处理，得到第二图像，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述轮廓图像得到所述色块的特征点的像素坐标，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据预设的角度映射关系和所述像素坐标，得到雷达坐标系下的方向向量之前，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述色块的特征点...
【专利技术属性】
技术研发人员：彭建文，
申请(专利权)人：深圳市速腾聚创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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