【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及汽车试验，具体涉及一种基于rcw的智能汽车碰撞预警的测试方法及系统。
技术介绍
1、高级辅助驾驶系统是未来智能汽车的重要组成部分，目前所知的前向碰撞预警(fcw)系统测试方法较为成熟，驾驶员可通过车辆报警及主观感受对车辆实施有效控制制动/转向避免与前方车辆相撞或降低碰撞速度。由于前向碰撞预警系统更多是依赖驾驶员的主观感受进行操作，这样在进行车辆碰撞测试时，会出现测试数据不精准的情况。
2、后方碰撞预警(rcw)作为高级辅助驾驶系统的一部分，rcw具体是车辆在行驶过程中，通过传感器实时监测车辆后方的目标。当系统检测到后方有目标快速接近车辆本体，并存在发生追尾的风险时，系统会发出警报信息给驾驶员，让驾驶员及时作出反应躲避；与此同时，车辆还会开启双闪，提示后方车辆减速保持距离，以防止发生追尾事故。在开展基于rcw的智能汽车碰撞测试时，背景车辆位于测试车辆的后方，背景车辆用于对测试车辆的rcw进行试验。
3、在现有技术中，如专利申请号为cn202210075298.7的一种对fcw、aebs和rcws进行测试的测试装备和方法。该专利通过将道路运动模拟为轨道运动，模拟真实的环境，用来消除背景车辆和测试车辆的横向运动，减少横向偏差；并且固定轨一上设置测试车辆，运动轨上设置背景车辆，将两个各自运动的两个物体转化为相对运动，以此减少纵向偏差。但是受到真实环境中的道路状态或是其他环境的干扰，本就存在偏差，如果忽略了真实环境中的偏差，就不能获取一个精准的测试值。测试车辆获取的真实、精确的rcw的测试值，都是为了
4、为了获取真实环境下的rcw的测试值，有的技术员会去参考基于fcw的汽车碰撞预警的测试方法。但是对于rcw的智能汽车碰撞预警测试而言，后向碰撞预警ttc一般较晚于前向碰撞预警(fcw)的ttc，所以按照fcw的智能汽车碰撞预警测试方法来实现rcw的智能汽车碰撞预警测试，按照测试fcw的方法进行测试，容易在还没完成测试前就发生碰撞。这样如果rcw的测试沿着fcw的测试方法进行测试，就会存在较高的碰撞风险。
技术实现思路
1、在保证测试的安全性的同时，提高车辆后方碰撞预警测试的精准性，第一方案提供一种基于rcw的智能汽车碰撞预警的测试方法，包括：s1，构建车辆后方碰撞预警测试场景，所述车辆后方碰撞预警测试场景包括若干条车道、背景车辆和测试车辆；s2，设置背景车辆的避险策略；s3，背景车辆和测试车辆在同向车道上开展车辆后方碰撞预警测试；s4，获取并分析背景车辆与测试车辆的行驶数据；s5，待背景车辆执行避险策略后，完成车辆后方碰撞预警测试，并获取测试车辆的后向报警结果。
2、有益效果：相比于现有技术，第一方案不仅能在保证安全性的同时，提高测试的精确性，并且还能提高测试效率。
3、优选地，所述背景车辆的操控包括机器人制动控制、机器人方向盘控制和机器人油门控制。
4、有益效果：采用机器人控制提高了测试效率，并且减少人为的主观控制，增强测试的一致性，同时提升了测试的安全性。
5、优选地，所述背景车辆为平板假车。
6、有益效果：平板假车较为便宜，成本低，且结构简单，便于进行测试；同时不需要设置过多的参数，缩短测试前的准备时间。
7、优选地，背景车辆的避险策略包括紧急制动和转向变道。
8、有益效果：背景车辆能够提供多种避险策略，适用于不同的测试环境中进行测试。
9、优选地，当背景车辆执行的避险策略为紧急制动时，两车相距为s时，背景车辆执行紧急制动；具体地，
10、
11、v1为背景车辆测试时的初速度，v0为背景车辆和目标车辆相对速度为0时刻的背景车辆的速度，amax为背景车辆的最大减速度，m为安全阈值。
12、有益效果：通过设置两车相距的距离s，能够提高测试的精准性和安全性。
13、优选地，安全阈值m＝n*v1；n＝0.5s。
14、有益效果：通过设置安全阈值m，能够提高测试的精准性和安全性。
15、优选地，当背景车辆执行的避险策略为转向变道时，背景车辆转向变道的时间为t测；t测＝t0+t安全；t0为背景车辆开始转向变道至第一目标点所用时间，第一目标点为背景车辆和测试车辆重叠率为0％时，背景车辆的位置；t安全为0.2～1.0s。
16、有益效果：通过设置t测＝t0+t安全，以保证在测试的安全性的同时，提高测试的精准性。
17、优选地，测试车辆的后向报警结果包括测试车辆的报警声音、仪表警示、后向闪光灯和停车灯。
18、有益效果：进行测试能够精准获得的测试结构较为全面。
19、第二方案提供一种基于rcw的智能汽车碰撞预警的测试系统，包括背景车辆和测试车辆；
20、背景车辆和测试车辆上均设有双车定位交互模块，双车定位交互模块用于共享背景车辆与测试车辆的行驶数据；背景车辆上设有驾驶机器人模块，驾驶机器人模块用于操控背景车辆，具体包括机器人制动控制、机器人方向盘控制和机器人油门控制；测试车辆上设有采集模块，用于采集测试车辆的报警声音、仪表警示、后向闪光灯和停车灯；测试车辆上设有信号处理模块，用于分析双车定位模块的背景车辆与测试车辆的行驶数据以及测试车辆的报警声音、仪表警示、后向闪光灯和停车灯。
21、有益效果：采用第二方案能够在保证安全性的同时，提高测试的精确性，并且还能提高测试效率。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种基于RCW的智能汽车碰撞预警的测试方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于RCW的智能汽车碰撞预警的测试方法，其特征在于，所述背景车辆的操控包括机器人制动控制、机器人方向盘控制和机器人油门控制。
3.根据权利要求1所述的一种基于RCW的智能汽车碰撞预警的测试方法，其特征在于，所述背景车辆为平板假车。
4.根据权利要求1所述的一种基于RCW的智能汽车碰撞预警的测试方法，其特征在于，背景车辆的避险策略包括紧急制动和转向变道。
5.根据权利要求4所述的一种基于RCW的智能汽车碰撞预警的测试方法，其特征在于，当背景车辆执行的避险策略为紧急制动时，两车相距为S时，背景车辆执行紧急制动；具体的，
6.根据权利要求5所述的一种基于RCW的智能汽车碰撞预警的测试方法，其特征在于，安全阈值M＝n*V1；n＝0.5s。
7.根据权利要求4所述的一种基于RCW的智能汽车碰撞预警的测试方法，其特征在于，当背景车辆执行的避险策略为转向变道时，背景车辆转向变道的时间为T测；T测＝T0+T安全；
8.
9.一种基于RCW的智能汽车碰撞预警的测试系统，其特征在于，包括背景车辆和测试车辆；
...【技术特征摘要】
1.一种基于rcw的智能汽车碰撞预警的测试方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于rcw的智能汽车碰撞预警的测试方法，其特征在于，所述背景车辆的操控包括机器人制动控制、机器人方向盘控制和机器人油门控制。
3.根据权利要求1所述的一种基于rcw的智能汽车碰撞预警的测试方法，其特征在于，所述背景车辆为平板假车。
4.根据权利要求1所述的一种基于rcw的智能汽车碰撞预警的测试方法，其特征在于，背景车辆的避险策略包括紧急制动和转向变道。
5.根据权利要求4所述的一种基于rcw的智能汽车碰撞预警的测试方法，其特征在于，当背景车辆执行的避险策略为紧急制动时，两车...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘兴奇，张胜根，黄俊富，杨良义，罗浩轩，李宏伟，章亦概，周杰，阚晓勤，白世豪，
申请(专利权)人：中国汽车工程研究院股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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