【技术实现步骤摘要】
本申请涉及港口设备，尤其涉及一种集装箱对位控制方法、装置、设备及场桥。
技术介绍
1、在集装箱码头或堆场中，龙门吊是一种搬运和堆放集装箱的主要设备，龙门吊通过场桥大车在堆场上水平移动，通过吊具抓取和卸放集装箱，并通过小车带动吊具沿垂直于场桥大车移动轨迹的方向横向移动和垂直移动。在抓取和卸放集装箱时，小车中的控制系统需要控制吊具的运动状态，以保证吊具与集装箱、夹持的集装箱与待着箱的目标集装箱的接触的速度和移动距离，以避免吊具与集装箱之间、集装箱之间可能发生的碰撞，这一过程，也即集装箱对位的过程。
2、相关技术中，集装箱对位的控制有通过在吊具上设置激光传感器进行监测的方法，但由于吊具集装箱对位过程中通常会存在一定程度的晃动，导致监测结果准确性不足，无法实现软着箱的目的。
技术实现思路
1、本申请提供一种集装箱对位控制方法、装置、设备、设备及场桥，用以解决相关技术中基于激光传感器的对位控制准确性不足的问题。
2、第一方面，本申请提供一种集装箱对位控制方法，包括：
3、接收所有激光雷达传感器获取的雷达数据，其中，激光雷达传感器设置于吊具对应小车底部，激光雷达传感器至少有两个且分别位于小车底部的不同位置；
4、将雷达数据变换至吊具中心所在坐标系，并对变换处理后的雷达数据进行拼接处理，得到三维点云数据；
5、基于点云数据，确定吊具和目标集装箱相对应端点的高度差；
6、基于高度差，生成并输出吊具控制指令，吊具控制指令用于控制
7、第二方面，本申请提供一种集装箱对位控制装置，包括：
8、部的不同位置；
9、处理模块，用于将雷达数据变换至吊具中心所在坐标系，并对变换处理后的雷达数据进行拼接处理，得到三维点云数据；
10、分析模块，用于基于点云数据，确定吊具和目标集装箱相对应端点的高度差；
11、输出模块，用于基于高度差，生成并输出吊具控制指令，吊具控制指令用于控制吊具完成与目标集装箱的对位过程。
12、第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：存储器，处理器；
13、所述存储器存储计算机执行指令；
14、所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述处理器执行如上第一方面和/或第一方面各种可能的实施方式。
15、第四方面，本申请实施例提供一种场桥，所述场桥包括如上述第二方面和/或第二方面各种可能的实施方式的集装箱对位控制装置。
16、第五方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上第一方面和/或第一方面各种可能的实施方式。
17、第六方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面和/或第一方面各种可能的实施方式。
18、本公开实施例提供的集装箱对位控制方法、装置、设备及场桥，通过接收所有激光雷达传感器获取的雷达数据，将雷达数据变换至吊具中心所在坐标系，并对变换处理后的雷达数据进行拼接处理，得到三维点云数据；基于点云数据，确定吊具和目标集装箱相对应端点的高度差；基于高度差，生成并输出吊具控制指令。由此，通过多激光雷达传感器的设置和数据处理，显著提升了吊具对位控制的准确性。通过将多个激光雷达传感器的数据变换至统一的吊具中心坐标系，并进行拼接处理，生成高精度的三维点云数据，系统能够准确识别吊具与目标集装箱之间的高度差。基于此高度差生成的吊具控制指令，确保了吊具在对位过程中的精确调整，减少了因晃动导致的监测误差，实现了软着箱的目标。这一方案不仅提高了对位控制的精度和可靠性，还增强了系统在动态环境中的适应能力，优化了港口物流的作业效率。
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1.一种集装箱对位控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述点云数据，确定所述吊具和目标集装箱相对应端点的高度差，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标集装箱所在高度范围，对所述目标点云数据进行第一次块搜索，得到所述目标集装箱对应点云，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标集装箱对应点云，确定所述目标集装箱的顶面点云和顶面的端点高度值，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述吊具的所在高度范围，对所述目标点云数据中所述目标集装箱以外的点云数据进行第二次块搜索，得到所述吊具对应点云，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述吊具对应点云，确定所述吊具端点所在高度，包括：
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述接收所有激光雷达传感器获取的雷达数据之前，还包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述将所述雷达数据变换至吊具中心所
9.一种集装箱对位控制装置，其特征在于，包括：
10.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
11.一种场桥，其特征在于，所述场桥包括如权利要求9所述的集装箱对位控制装置。
...【技术特征摘要】
1.一种集装箱对位控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述点云数据，确定所述吊具和目标集装箱相对应端点的高度差，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标集装箱所在高度范围，对所述目标点云数据进行第一次块搜索，得到所述目标集装箱对应点云，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标集装箱对应点云，确定所述目标集装箱的顶面点云和顶面的端点高度值，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述吊具的所在高度范围，对所述目标点云数据中所述目标集装箱以外的点云数据进行第二次块搜索，得到所述吊具对应...
【专利技术属性】
技术研发人员：伍超活，王细恒，黄瀚翔，
申请(专利权)人：三一海洋重工有限公司，
类型：发明
国别省市：
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