【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，具体涉及一种新型机器人。
技术介绍
1、目前机器人传统的发射方式为两摩擦轮发射，通过摩擦轮挤压将弹丸发射出去，但是由于装配加工精度原因，无法保证能够同时接触两摩擦轮，会出现不可控制的左右旋转，会导致弹丸出现不可预知的偏转。而且机器人一方面对于吊射的需求大大增加，另一方面上供弹方式提升弹仓容积的能力有限，下供弹方式可以利用弹药的重力，使供弹过程相对较为稳定，更容易实现紧凑的结构，节省空间，但是也需要考虑确保云台的独立转动不受底盘结构影响。
技术实现思路
1、为解决
技术介绍
中存在的问题，本专利技术提出了一种新型机器人，同时实现了对弹丸的上下自由度和左右自由度的限制，而且提升了弹仓的容积，即便在下供弹设计下，依然能够保持云台与底盘结构的分离，确保云台的独立转动不受底盘结构影响，进一步增强了系统的精确性与控制自由度。
2、为实现上述目的，本专利技术采用以下方案：一种新型机器人，包括底盘结构、大云台、大picth轴电机、三摩擦轮发射机构和控制系统，所述控制系统分别与底盘结构、大云台、大picth轴电机、三摩擦轮发射机构电性连接；大云台通过yaw轴传动结构转动固定在所述底盘结构的顶部，所述三摩擦轮发射机构转动的设置在所述大云台的前端，所述大picth轴电机设置在所述大云台的后端，大picth轴电机通过四边形连杆机构驱动三摩擦轮发射机构转动，所述大云台上方设有供吊射使用的小picth轴图传机构，所述底盘结构内设有拨弹机构和储弹舱，所述储弹舱依次通过拨弹机构、ya
3、所述三摩擦轮发射机构包括发射枪管、摩擦轮组件和上部弹链，所述摩擦轮组件包括摩擦轮支架和摩擦轮，所述摩擦轮支架设置在所述发射枪管和上部弹链之间，所述摩擦轮支架四周及顶部均设有槽口，所述摩擦轮支架的前端槽口与发射枪管的输入端连通，所述摩擦轮支架的后端槽口与上部弹链的输出端连通，摩擦轮设有三个，三个所述摩擦轮分别转动设置在摩擦轮支架左右两侧槽口和顶部槽口处，且三个所述摩擦轮的侧周面均伸入所述槽口内，三个所述摩擦轮位于同一垂直面上且呈倒y字型设置，进入摩擦轮支架的弹丸经三个摩擦轮后发射。
4、进一步的，所述大云台包括云台转动架、第一电机固定板、小云台连接板，所述第一电机固定板和小云台连接板分别固定在所述摩擦轮支架的左右两侧，所述第一电机固定板和小云台连接板远离所述发射枪管的一端分别与云台转动架转动连接，云台转动架的底部通过yaw轴传动结构与所述底盘结构(4)转动连接；
5、所述上部弹链通过多个支撑铝柱固定在所述云台转动架内，多个所述支撑铝柱间隔的设置在上部弹链两侧，三个所述摩擦轮各通过一个摩擦轮固定板与所述摩擦轮支架固定，所述摩擦轮固定板上固定有摩擦轮电机，摩擦轮电机输出轴与摩擦轮连接；下方两个摩擦轮固定板的一端分别与摩擦轮支架左右槽口的底部固定，下方两个摩擦轮固定板的另一端向下倾斜设置；上方摩擦轮固定板固定在摩擦轮支架上部内的侧壁上。
6、进一步的，所述上部弹链与所述摩擦轮支架之间设有限位组件，所述限位组件包括弹丸槽板、限位弹簧和挡板，所述弹丸槽板的一端与所述上部弹链铰接，所述弹丸槽板的另一端与所述摩擦轮支架铰接，所述限位弹簧的一端与所述弹丸槽板的底部固定，所述限位弹簧的另一端固定在所述摩擦轮支架的底部，所述挡板的一端设有滑孔，所述滑孔通过滑杆与所述上部弹链滑动连接，所述挡板的另一端与所述摩擦轮支架铰接。
7、进一步的，所述大picth轴电机与所述第一电机固定板同侧设置，所述四边形连杆机构包括电机连接板及与电机连接板形成平行四边形的驱动杆件，所述电机连接板的一端与所述大picth轴电机的定子连接，所述电机连接板的另一端与所述第一电机固定板固定连接，所述驱动杆件包括驱动短连杆以及与驱动短连杆转动连接的长连杆，所述驱动短连杆远离长连杆的一端与所述大picth轴电机的转子连接，所述长连杆远离驱动短连杆的一端与所述云台转动架转动连接。
8、进一步的，所述小picth轴图传机构转动设置在所述小云台连接板和第一电机固定板之间，所述小picth轴图传机构位于所述摩擦轮支架的上方，所述小picth轴图传机构包括第一电机、第二电机、倍镜、图传和倍镜固定板，所述第一电机固定在第一电机固定板上，第一电机的输出轴转动连接有小云台架，图传设置在所述小云台架顶部，小云台架远离第一电机的一侧与小云台连接板转动连接，所述第二电机固定在所述小云台架水平板的底部，所述第二电机的输出轴与倍镜固定板的底部连接，所述倍镜固定设置在所述倍镜固定板的顶部。
9、进一步的，所述yaw轴传动结构包括第三电机、第三电机固定板、驱动轮、云台固定连接件、轴承外侧抱紧机加工件、外侧固定碳板和导电滑环，所述第三电机安装在所述第三电机固定板上，所述第三电机的输出轴向上与所述驱动轮连接；
10、所述导电滑环内设有滑环轴套，所述滑环轴套的顶部开口端延伸出所述导电滑环并与所述上部弹链的输入端连通，所述滑环轴套的底部开口端延伸至所述导电滑环的底部，所述云台固定连接件、轴承外侧抱紧机加工件、外侧固定碳板自上而下依次套设在所述滑环轴套外，所述云台固定连接件与所述滑环轴套固定连接，云台固定连接件的外周侧壁上固定有从动轮，所述从动轮通过同步带与所述驱动轮连接，云台固定连接件的顶部与所述云台转动架连接；所述轴承外侧抱紧机加工件通过交叉滚子轴承与滑环轴套转动连接，轴承外侧抱紧机加工件的底部与外侧固定碳板的顶部连接，所述外侧固定碳板通过底盘结构铝方固定在所述底盘结构内；所述底盘结构的顶面上设有维护孔，所述驱动轮与云台固定连接件设置于所述维护孔内。
11、进一步的，所述拨弹机构包括拨弹盘和抬升板，所述储弹舱设置在所述拨弹盘的正上方，所述抬升板的输入端与所述拨弹盘连接，所述抬升板的输出端与所述滑环轴套的底部开口端连通；
12、所述拨弹盘包括拨盘壳体、拨盘电机和拨盘底板，拨盘底板设置在所述拨盘壳体的下方，拨盘电机固定在拨盘底板的底部，拨盘电机的输出轴穿过所述拨盘底板延伸至拨盘壳体内，拨盘壳体内的拨盘电机输出轴上套设有弧型拨齿，所述拨盘壳体顶部靠近拨弹盘的输出端固定有助推连接板，所述助推连接板靠近所述拨盘壳体内的一侧转动连接有助推轴承，所述助推轴承的转动面与所述弹丸相抵接。
13、进一步的，所述控制系统包括nuc设备控制板、云台设备控制板和工业相机，所述nuc设备控制板外罩设有镂空的nuc设备舱，所述nuc设备舱可拆卸的设置在与所述大picth轴电机相对一侧的大云台上，所述云台设备控制板外罩设有镂空的云台设备舱，所述云台设备舱可拆卸的设置在所述大picth轴电机和nuc设备舱之间的大云台上，所述工业相机位于所述摩擦轮支架底部槽口的上方且与所述第一电机固定板可拆卸的固定。
14、进一步的，所述底盘结构包括底盘铝架，所述底盘铝架顶部固定有底盘壳体，所述储弹舱设置在所述底盘壳体内后侧的顶部，所述储弹舱的下方设置拨弹机构，所述yaw轴传动结构设置在底盘壳体内的中本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种新型机器人，其特征在于：包括底盘结构(4)、大云台(6)、大Picth轴电机(12)、三摩擦轮发射机构(1)和控制系统，所述控制系统分别与底盘结构(4)、大云台(6)、大Picth轴电机(12)、三摩擦轮发射机构(1)电性连接；大云台(6)通过yaw轴传动结构(2)转动固定在所述底盘结构(4)的顶部，所述三摩擦轮发射机构(1)转动设置在所述大云台(6)的前端，所述大Picth轴电机(12)设置在所述大云台(6)的后端，大Picth轴电机(12)通过四边形连杆机构驱动三摩擦轮发射机构(1)转动，所述大云台(6)上方设有供吊射使用的小Picth轴图传机构(5)，所述底盘结构(4)内设有拨弹机构(3)和储弹舱(7)，所述储弹舱(7)依次通过拨弹机构(3)、yaw轴传动结构(2)与所述三摩擦轮发射机构(1)连通；
2.根据权利要求1所述的一种新型机器人，其特征在于：所述大云台(6)包括云台转动架(16)、第一电机固定板(11)、小云台连接板(112)，所述第一电机固定板(11)和小云台连接板(112)分别固定在所述摩擦轮支架(113)的左右两侧，所述第一电机固定板(1
3.根据权利要求2所述的一种新型机器人，其特征在于：所述上部弹链(17)与所述摩擦轮支架(113)之间设有限位组件，所述限位组件包括弹丸槽板(114)、限位弹簧(115)和挡板(116)，所述弹丸槽板(114)的一端与所述上部弹链(17)铰接，所述弹丸槽板(114)的另一端与所述摩擦轮支架(113)铰接，所述限位弹簧(115)的一端与所述弹丸槽板(114)的底部固定，所述限位弹簧(115)的另一端固定在所述摩擦轮支架(113)的底部，所述挡板(116)的一端设有滑孔，所述滑孔通过滑杆与所述上部弹链(17)滑动连接，所述挡板(116)的另一端与所述摩擦轮支架(113)铰接。
4.根据权利要求2所述的一种新型机器人，其特征在于：所述大Picth轴电机(12)与所述第一电机固定板(11)同侧设置，所述四边形连杆机构包括电机连接板(13)及与电机连接板(13)形成平行四边形的驱动杆件，所述电机连接板(13)的一端与所述大Picth轴电机(12)的定子连接，所述电机连接板(13)的另一端与所述第一电机固定板(11)固定连接，所述驱动杆件包括驱动短连杆(14)以及与驱动短连杆(14)转动连接的长连杆(15)，所述驱动短连杆(14)远离长连杆(15)的一端与所述大Picth轴电机(12)的转子连接，所述长连杆(15)远离驱动短连杆(14)的一端与所述云台转动架(16)转动连接。
5.根据权利要求2所述的一种新型机器人，其特征在于：所述小Picth轴图传机构(5)转动设置在所述小云台连接板(112)和第一电机固定板(11)之间，所述小Picth轴图传机构(5)位于所述摩擦轮支架(113)的上方，所述小Picth轴图传机构(5)包括第一电机(52)、第二电机(53)、倍镜(55)、图传(51)和倍镜固定板(54)，所述第一电机(52)固定在第一电机固定板(11)上，第一电机(52)的输出轴转动连接有小云台架(56)，图传(51)设置在所述小云台架(56)顶部，小云台架(56)远离第一电机(52)的一侧与小云台连接板(112)转动连接，所述第二电机(53)固定在所述小云台架(56)水平板的底部，所述第二电机(53)的输出轴与倍镜固定板(54)的底部连接，所述倍镜(55)固定设置在所述倍镜固定板(54)的顶部。
6.根据权利要求2所述的一种新型机器人，其特征在于：所述yaw轴传动结构(2)包括第三电机(29)、第三电机固定板(210)、驱动轮(28)、云台固定连接件(21)、轴承外侧抱紧机加工件(23)、外侧固定碳板(26)和导电滑环(27)，所述第三电机(29)安装在所述第三电机固定板(210)上，所述第三电机(29)的输出轴向上与所述驱动轮(28)连接；
7.根据权利要求6所述的一种新型机器人，其特征在于：所述拨弹机构(3)包括拨弹盘和抬升板(31)，所述储弹舱(7)设置在所述拨弹盘的正上方，所述抬升板(31)的输入端与所述拨弹盘连接，所述抬升板(31)的输出端与所述滑环轴套(25)的底部开口端连通；
8.根据权利要求2所述的一种新型机器人，其特征在于：所述控制系统包括nuc设备控制板、云台设备控制板和工业相机(10)，所述nuc设备控制板外罩设有镂空的nuc设备舱(8)，所述nuc设备舱(8)可拆卸的设置在与所述大Pi...
【技术特征摘要】
1.一种新型机器人，其特征在于：包括底盘结构(4)、大云台(6)、大picth轴电机(12)、三摩擦轮发射机构(1)和控制系统，所述控制系统分别与底盘结构(4)、大云台(6)、大picth轴电机(12)、三摩擦轮发射机构(1)电性连接；大云台(6)通过yaw轴传动结构(2)转动固定在所述底盘结构(4)的顶部，所述三摩擦轮发射机构(1)转动设置在所述大云台(6)的前端，所述大picth轴电机(12)设置在所述大云台(6)的后端，大picth轴电机(12)通过四边形连杆机构驱动三摩擦轮发射机构(1)转动，所述大云台(6)上方设有供吊射使用的小picth轴图传机构(5)，所述底盘结构(4)内设有拨弹机构(3)和储弹舱(7)，所述储弹舱(7)依次通过拨弹机构(3)、yaw轴传动结构(2)与所述三摩擦轮发射机构(1)连通；
2.根据权利要求1所述的一种新型机器人，其特征在于：所述大云台(6)包括云台转动架(16)、第一电机固定板(11)、小云台连接板(112)，所述第一电机固定板(11)和小云台连接板(112)分别固定在所述摩擦轮支架(113)的左右两侧，所述第一电机固定板(11)和小云台连接板(112)远离所述发射枪管(111)的一端分别与云台转动架(16)转动连接，云台转动架(16)的底部通过yaw轴传动结构(2)与所述底盘结构(4)转动连接；
3.根据权利要求2所述的一种新型机器人，其特征在于：所述上部弹链(17)与所述摩擦轮支架(113)之间设有限位组件，所述限位组件包括弹丸槽板(114)、限位弹簧(115)和挡板(116)，所述弹丸槽板(114)的一端与所述上部弹链(17)铰接，所述弹丸槽板(114)的另一端与所述摩擦轮支架(113)铰接，所述限位弹簧(115)的一端与所述弹丸槽板(114)的底部固定，所述限位弹簧(115)的另一端固定在所述摩擦轮支架(113)的底部，所述挡板(116)的一端设有滑孔，所述滑孔通过滑杆与所述上部弹链(17)滑动连接，所述挡板(116)的另一端与所述摩擦轮支架(113)铰接。
4.根据权利要求2所述的一种新型机器人，其特征在于：所述大picth轴电机(12)与所述第一电机固定板(11)同侧设置，所述四边形连杆机构包括电机连接板(13)及与电机连接板(13)形成平行四边形的驱动杆件，所述电机连接板(13)的一端与所述大picth轴电机(12)的定子连接，所述电机连接板(13)的另一端与所述第一电机固定板(11)固定连接，所述驱动杆件包括驱动短连杆(14)以及与驱动短连杆(14)转动连接的长连杆(15)，所述驱动短连杆(14)远离长连杆(15)的一端与所述大picth轴电机(12)的转子连接，所述长连杆(15)远离驱动短连杆(14)的一端与所述云台转动架(16)转动连接。
5.根据权利要求2所述的一种新型机器人，其特征在于：所述小picth轴图传机构(5)转动设置在所述小云台连接板(112)和第一电机固定板(11)之间，所述小picth轴图传机构(5)位于所述摩擦轮支架(113)的上方，所述小picth轴图传机构(5)包括第一电机(52)、第二电机(53)、倍镜(55)、图传(51)和倍镜固定板(5...
【专利技术属性】
技术研发人员：张政宇，王丽，吕长斌，尹燕玺，陈彦霖，代宝山，詹明宇，苏伟光，姜瑞勇，
申请(专利权)人：齐鲁工业大学山东省科学院，
类型：发明
国别省市：
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