本发明专利技术涉及搬运物流技术领域，且公开了一种基于AGV的智能搬运物流系统包括运输数据采集模块、仓储环境数据分析模块、物流运输调度模块和控制预警模块，运输数据采集模块包括运输路径采集单元、AGV搬运容量采集单元和运货量采集单元。该系统通过采集所有AGV线路的图像数据，并对AGV通行路径的图像数据进行分析，并判断是否执行线路调度指令以及线路预警指令，同时基于当前仓库内的所有通行路径、每一辆AGV上的装载量和每一个送货节点的装载量分别对每一辆AGV进行仓储物流调度，之后基于每一辆AGV的运行参数对AGV进行分析，并判断是否执行AGV预警指令，能够及时地对AGV行驶路径以及AGV本身的运行状态进行预警，从而保证了物流运输的及时性。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及搬运物流，具体为一种基于agv的智能搬运物流系统。
技术介绍
1、agv又称自动导引运输车是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，物流是指为了满足客户的需求，以最低的成本，通过运输、保管、配送等方式，实现原材料、半成品、成品或相关信息进行由商品的产地到商品的消费地的计划、实施和管理的全过程，agv具有多样化，它的使用环境涉及到自动化程度较高的公司，还有一个是在服务行业中广泛使用，由于导向系统的不同所应用的范围也不同，现有的agv叉车在安装调试时，磁条要铺在地面上，导致在磁条受损或出现较大的障碍物时，agv叉车不能及时的规避路段导致运输受阻的情况发生。
技术实现思路
1、（一）解决的技术问题
2、针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种基于agv的智能搬运物流系统，具备对搬运物流过程中的障碍以及风险及时处理预警等优点，解决了上述技术问题。
3、（二）技术方案
4、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种基于agv的智能搬运物流系统，包括运输数据采集模块、仓储环境数据分析模块、物流运输调度模块和控制预警模块；
5、所述运输数据采集模块包括运输路径采集单元、agv搬运容量采集单元和运货量采集单元，所述运输路径采集单元用于采集当前仓库内的所有通行路径，所述agv搬运容量采集单元用于读取每一辆agv上的装载量，所述运货量采集单元用于采集每一个送货节点的装载量；</p>6、所述仓储环境数据分析模块用于采集所有agv线路的图像数据，并对agv通行路径的图像数据进行分析，并判断是否执行线路调度指令以及线路预警指令；
7、所述物流运输调度模块包括物流运输分析单元、线路调度单元和运输数据分析单元，所述物流运输分析单元基于当前仓库内的所有通行路径、每一辆agv上的装载量和每一个送货节点的装载量分别对每一辆agv进行仓储物流调度，所述线路调度单元基于线路调度指令对agv的物流线路进行动态调整，所述运输数据分析单元基于每一辆agv的运行参数对agv进行分析，并判断是否执行agv预警指令；
8、所述控制预警模块在仓储环境数据分析模块发出线路预警指令或agv预警指令时，执行对应的线路预警措施和agv预警措施。
9、作为本专利技术的优选技术方案，所述运输路径采集单元采集当前仓库内的所有通行路径的具体表达式如下：
10、；
11、其中，表示通行路径数据集，分别表示第1条通行路径、、第条通行路径、、第条通行路径，且第条通行路径中存储有通行路径长度以及与其余通行路径的连通数据。
12、作为本专利技术的优选技术方案，所述agv搬运容量采集单元读取每一辆agv上的装载量集的具体表达式如下：
13、；
14、其中，表示agv数据集，分别表示第1辆agv装载量、、第辆agv装载量、、第辆agv装载量。
15、作为本专利技术的优选技术方案，所述运货量采集单元采集每一个送货节点的装载量的具体表达式如下：
16、；
17、其中，表示送货量数据集，分别表示第1个送货节点的装载量、、第个送货节点的装载量、、第个送货节点的装载量。
18、作为本专利技术的优选技术方案，所述仓储环境数据分析模块用于采集所有agv线路的图像数据，并对agv线路的图像数据进行分析，并判断是否执行线路调度指令以及线路预警指令的具体步骤如下：
19、步骤a1：获取对应通行路径数据集的所有通行路径的图像数据，且每一通行路径的图像数据，需获得三个不同时刻的图像数据，且对三个不同时刻的图像数据进行去噪和裁剪至同一大小的预处理，
20、步骤a2：对第条通行路径的三个不同时刻的图像数据、、分别与第条通行路径的初始图像进行对比，并计算第条通行路径风险系数；
21、步骤a3：若第条通行路径风险系数大于通行路径风险阈值时，则触发线路调度指令跳转至步骤a4，否则终止步骤a3；
22、步骤a4：线路调度指令：读取每一辆agv的通行路径中是否经过第条通行路径，若有则对第条通行路径风险系数加一，将所有经过第条通行路径的agv的通行路径进行重新规划，同时第条通行路径标记为不能通行，并计算第条通行路径的线路风险系数；
23、步骤a5：判断第条通行路径的线路风险系数是否超出第条通行路径的线路风险阈值，若超出则执行线路预警指令，若未超出，则不执行线路预警指令。
24、作为本专利技术的优选技术方案，所述步骤a2中计算第条通行路径风险系数的具体表达式如下：
25、；
26、其中，表示第条通行路径风险系数，、、分别表示第条通行路径的三个不同时刻的图像数据与初始图像的差异区域面积，表示第条通行路径的初始图像的总面积。
27、作为本专利技术的优选技术方案，所述步骤a4中计算第条通行路径的线路风险系数的具体表达式如下：
28、；
29、其中，表示第条通行路径的线路风险系数，表示第条通行路径风险系数，表示自然常数。
30、作为本专利技术的优选技术方案，所述物流运输分析单元基于当前仓库内的所有通行路径、每一辆agv上的装载量和每一个送货节点的装载量分别对每一辆agv进行仓储物流调度的具体步骤如下：
31、步骤b1：基于第个送货节点的装载量计算第个送货节点的装载量比例，并依据每一个送货节点的装载量比例对agv进行同比例分配，第个送货节点的装载量比例的具体表达式如下：
32、；
33、其中，表示第个送货节点的装载量比例，表示第个送货节点的装载量，表示所有送货节点的装载量总和；
34、步骤b2：采用a*算法计算每一辆agv从送货节点至存储点之间的最短路径，且在接收到线路调度指令时重新以每一辆agv当前位置计算存储点之间的最短路径。
35、作为本专利技术的优选技术方案，所述运输数据分析单元基于每一辆agv的运行参数对agv进行分析，并判断是否执行agv预警指令的具体步骤如下：
36、步骤c1：采集agv的运行参数，并结合第辆agv上的装载量，综合计算第辆agv风险系数，具体表达式如下：
37、；
38、其中，表示第辆agv风险系数，表示第辆agv上的装载量的额定值，表示agv报错数量；
39、步骤c2：判断第辆agv风险系数是否超出对应阈值，若超出，则执行agv预警指令，若未超出，则终止步骤c2。
40、作为本专利技术的优选技术方案，所述控制预警模块执行对应的线路预警措施为：对第条通行路径进行清理，在清理完成后将第条通行路径标记为允许通行，所述控制预警模块执行对应的agv预警措施为，提醒工作人员第辆agv存在风险，对第辆agv进行检修。
41、与现有技术相比，本专利技术提供了一种基于agv的智能搬运物流系统，具备以下有益效果：
42、本专利技术本文档来自技高网
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【技术保护点】
1.一种基于AGV的智能搬运物流系统，其特征在于：包括运输数据采集模块、仓储环境数据分析模块、物流运输调度模块和控制预警模块；
2.根据权利要求1所述的一种基于AGV的智能搬运物流系统，其特征在于：所述运输路径采集单元采集当前仓库内的所有通行路径的具体表达式如下：
3.根据权利要求2所述的一种基于AGV的智能搬运物流系统，其特征在于：所述AGV搬运容量采集单元读取每一辆AGV上的装载量集的具体表达式如下：
4.根据权利要求3所述的一种基于AGV的智能搬运物流系统，其特征在于：所述运货量采集单元采集每一个送货节点的装载量的具体表达式如下：
5.根据权利要求4所述的一种基于AGV的智能搬运物流系统，其特征在于：所述仓储环境数据分析模块用于采集所有AGV线路的图像数据，并对AGV线路的图像数据进行分析，并判断是否执行线路调度指令以及线路预警指令的具体步骤如下：
6.根据权利要求5所述的一种基于AGV的智能搬运物流系统，其特征在于：所述步骤A2中计算第条通行路径风险系数的具体表达式如下：
7.根据权利要求6所述的一种基于AGV的智能搬运物流系统，其特征在于：所述步骤A4中计算第条通行路径的线路风险系数的具体表达式如下：
8.根据权利要求7所述的一种基于AGV的智能搬运物流系统，其特征在于：所述物流运输分析单元基于当前仓库内的所有通行路径、每一辆AGV上的装载量和每一个送货节点的装载量分别对每一辆AGV进行仓储物流调度的具体步骤如下：
9.根据权利要求8所述的一种基于AGV的智能搬运物流系统，其特征在于：所述运输数据分析单元基于每一辆AGV的运行参数对AGV进行分析，并判断是否执行AGV预警指令的具体步骤如下：
10.根据权利要求9所述的一种基于AGV的智能搬运物流系统，其特征在于：所述控制预警模块执行对应的线路预警措施为：对第条通行路径进行清理，在清理完成后将第条通行路径标记为允许通行，所述控制预警模块执行对应的AGV预警措施为，提醒工作人员第辆AGV存在风险，对第辆AGV进行检修。
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【技术特征摘要】
1.一种基于agv的智能搬运物流系统，其特征在于：包括运输数据采集模块、仓储环境数据分析模块、物流运输调度模块和控制预警模块；
2.根据权利要求1所述的一种基于agv的智能搬运物流系统，其特征在于：所述运输路径采集单元采集当前仓库内的所有通行路径的具体表达式如下：
3.根据权利要求2所述的一种基于agv的智能搬运物流系统，其特征在于：所述agv搬运容量采集单元读取每一辆agv上的装载量集的具体表达式如下：
4.根据权利要求3所述的一种基于agv的智能搬运物流系统，其特征在于：所述运货量采集单元采集每一个送货节点的装载量的具体表达式如下：
5.根据权利要求4所述的一种基于agv的智能搬运物流系统，其特征在于：所述仓储环境数据分析模块用于采集所有agv线路的图像数据，并对agv线路的图像数据进行分析，并判断是否执行线路调度指令以及线路预警指令的具体步骤如下：
6.根据权利要求5所述的一种基于agv的智能搬运物流系统，其特征在于：所述步骤a...
【专利技术属性】
技术研发人员：李翠，
申请(专利权)人：青岛理工大学，
类型：发明
国别省市：
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