【技术实现步骤摘要】
本申请属于起重机，具体地涉及一种用于起重机的控制方法、处理器、控制装置和起重机。
技术介绍
1、在工程机械领域中，起重机的防倾杆对于起重机有着至关重要的作用，是防止起重机后翻的关键部件。现有技术中的起重机在使用过程中，需要人为观察防倾杆是否进入或移出限位槽，但限位槽的高度较高，操作人员难以及时有效的观察到防倾杆出入槽是否成功以及过程是否顺畅，需要通过操作人员的经验及反复观察才能确认，若未及时确定防倾杆在起臂时未入槽或者在趴臂时未出槽，会给起重机带来极大的安全隐患，如可能导致臂架折弯或者防倾杆折弯进而引发安全事故。
技术实现思路
1、本申请的目的是提供一种用于起重机的控制方法、处理器、控制装置和起重机，该控制方法简单且易于实现，提升了起重机的使用安全性。
2、为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于起重机的控制方法，起重机包括主臂、副臂、防倾杆和限位组件，防倾杆可转动地设置在主臂上，限位组件设置在副臂上并形成有用于供防倾杆远离主臂的一端卡入的限位槽，该控制方法包括：
3、控制起重机执行起臂操作；
4、确定主臂和副臂的组合体处于预设起臂状态；
5、确定防倾杆远离主臂的一端卡入限位槽；
6、控制起重机继续执行起臂操作，直至完成起臂操作；或者，
7、控制起重机执行趴臂操作；
8、确定主臂和副臂的组合体处于预设趴臂状态；
9、确定防倾杆远离主臂的一端移出限位槽；
10、控制起重机继
11、在本申请的实施例中，确定主臂和副臂的组合体处于预设起臂状态包括：
12、获取主臂与水平面之间的第一夹角以及副臂与水平面之间的第二夹角；
13、在第一夹角处于第一预设范围且第一夹角大于第二夹角的情况下，确定主臂和副臂的组合体处于预设起臂状态。
14、在本申请的实施例中，确定主臂和副臂的组合体处于预设趴臂状态包括：
15、获取主臂与水平面之间的第一夹角以及副臂与水平面之间的第二夹角；
16、在第一夹角小于预设夹角且第一夹角大于第二夹角的情况下，确定主臂和副臂的组合体处于预设趴臂状态。
17、在本申请的实施例中，起重机还包括提示设备，控制方法还包括：
18、在主臂和副臂的组合体处于预设起臂状态的情况下，确定防倾杆远离主臂的一端未卡入限位槽；
19、控制提示设备发出防倾杆远离主臂的一端未卡入限位槽的提示信号；
20、控制起重机停止执行起臂操作。
21、在本申请的实施例中，控制方法还包括：
22、在主臂和副臂的组合体处于预设起臂状态、防倾杆远离主臂的一端未卡入限位槽且起重机停止执行起臂操作后，控制主臂和副臂的组合体恢复到初始状态；
23、控制起重机再次执行起臂操作；
24、在主臂和副臂的组合体处于预设起臂状态且防倾杆远离主臂的一端再次未卡入限位槽的情况下，控制主臂和副臂的组合体再次恢复到初始状态；
25、获取主臂和副臂的组合体恢复到初始状态的第一累计次数；
26、在第一累计次数达到第一预设次数的情况下，确定防倾杆中的弹性体处于自由状态时的长度；
27、在长度未处于预设长度范围的情况下，控制提示设备发出更换弹性体的提示信号；或者，
28、在长度处于预设长度范围的情况下，控制提示设备发出缩短起重机的摆锤的长度的提示信号。
29、在本申请的实施例中，起重机还包括提示设备，控制方法还包括：
30、在主臂和副臂的组合体处于预设趴臂状态的情况下，确定防倾杆远离主臂的一端未移出限位槽；
31、控制提示设备发出防倾杆远离主臂的一端未移出限位槽的提示信号；
32、控制起重机停止执行趴臂操作。
33、在本申请的实施例中，控制方法还包括：
34、在主臂和副臂的组合体处于预设趴臂状态、防倾杆远离主臂的一端未移出限位槽且起重机停止执行趴臂操作后，控制主臂和副臂的组合体恢复到工作状态；
35、控制起重机再次执行趴臂操作；
36、在防倾杆远离主臂的一端再次未移出限位槽的情况下，控制主臂和副臂的组合体再次恢复到工作状态；
37、获取主臂和副臂的组合体恢复到工作状态的第二累计次数；
38、在第二累计次数达到第二预设次数的情况下，控制提示设备发出增加起重机的摆锤的长度的提示信号。
39、本申请第二方面提供一种处理器，该处理器被配置为执行上述的用于起重机的控制方法。
40、本申请第三方面提供一种用于起重机的控制装置，该控制装置包括上述的处理器。
41、本申请第四方面提供一种起重机，该起重机包括主臂、副臂、防倾杆、限位组件以及上述的用于起重机的控制装置，其中，限位组件包括限位板和防倾杆检测器，防倾杆可转动地设置在主臂上，限位板设置在副臂上并形成有用于供防倾杆远离主臂的一端卡入的限位槽，防倾杆检测器用于检测防倾杆远离主臂的一端是否位于限位槽中。
42、通过上述技术方案可知，该控制方法包括：控制起重机执行起臂操作；
43、确定主臂和副臂的组合体处于预设起臂状态；确定防倾杆远离主臂的一端卡入限位槽；控制起重机继续执行起臂操作，直至完成起臂操作；或者，控制起重机执行趴臂操作；确定主臂和副臂的组合体处于预设趴臂状态；确定防倾杆远离主臂的一端移出限位槽；控制起重机继续执行趴臂操作，直至完成趴臂操作。该控制方法简单且易于实现，可避免起重机在起臂操作中发生副臂向后倾翻的情形，还可避免起重机执行趴臂操作发生防倾杆折弯或断裂的情形提升了起重机的使用安全性，可避免发生安全事故。
44、本申请实施方式的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
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1.一种用于起重机的控制方法，其特征在于，所述起重机(1)包括主臂(101)、副臂(102)、防倾杆(103)和限位组件，所述防倾杆(103)可转动地设置在所述主臂(101)上，所述限位组件设置在所述副臂(102)上并形成有用于供所述防倾杆(103)远离所述主臂(101)的一端卡入的限位槽(1041)，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的用于起重机的控制方法，其特征在于，所述确定所述主臂(101)和所述副臂(102)的组合体处于预设起臂状态包括：
3.根据权利要求1所述的用于起重机的控制方法，其特征在于，所述确定所述主臂(101)和所述副臂(102)的组合体处于预设趴臂状态包括：
4.根据权利要求1所述的用于起重机的控制方法，其特征在于，所述起重机(1)还包括提示设备，所述控制方法还包括：
5.根据权利要求4所述的用于起重机的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
6.根据权利要求1所述的用于起重机的控制方法，其特征在于，所述起重机(1)还包括提示设备，所述控制方法还包括：
7.根据权利要求6所述
8.一种处理器，其特征在于，所述处理器被配置为执行根据权利要求1-7中任意一项所述的用于起重机的控制方法。
9.一种用于起重机的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括根据权利要求8所述的处理器。
10.一种起重机，其特征在于，所述起重机(1)包括主臂(101)、副臂(102)、防倾杆(103)、限位组件以及根据权利要求9所述的用于起重机的控制装置，其中，所述限位组件包括限位板(104)和防倾杆检测器(107)，所述防倾杆(103)可转动地设置在所述主臂(101)上，所述限位板(104)设置在所述副臂(102)上并形成有用于供所述防倾杆(103)远离所述主臂(101)的一端卡入的限位槽(1041)，所述防倾杆检测器(107)用于检测所述防倾杆(103)远离所述主臂(101)的一端是否位于所述限位槽(1041)中。
...【技术特征摘要】
1.一种用于起重机的控制方法，其特征在于，所述起重机(1)包括主臂(101)、副臂(102)、防倾杆(103)和限位组件，所述防倾杆(103)可转动地设置在所述主臂(101)上，所述限位组件设置在所述副臂(102)上并形成有用于供所述防倾杆(103)远离所述主臂(101)的一端卡入的限位槽(1041)，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的用于起重机的控制方法，其特征在于，所述确定所述主臂(101)和所述副臂(102)的组合体处于预设起臂状态包括：
3.根据权利要求1所述的用于起重机的控制方法，其特征在于，所述确定所述主臂(101)和所述副臂(102)的组合体处于预设趴臂状态包括：
4.根据权利要求1所述的用于起重机的控制方法，其特征在于，所述起重机(1)还包括提示设备，所述控制方法还包括：
5.根据权利要求4所述的用于起重机的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
6.根据权利要求1所述的用于起重机的控制方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：龚凯，赵志华，扶锋阳，周潇，石顺义，
申请(专利权)人：湖南中联重科履带起重机有限公司，
类型：发明
国别省市：
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