【技术实现步骤摘要】
本申请涉及无人设备，尤其涉及一种降落控制方法、装置、无人设备及存储介质。
技术介绍
1、随着无人设备技术的不断发展，其被广泛应用各种场景下进行高空作业。在一些作业场景中无人设备的起飞点和降落点设置为同一位置，无人设备在单架次完成作业后可返回起飞点以便执行后续任务。例如，将无人设备的充电平台设置为无人设备的起飞点和降落点，以便无人设备在完成作业后可返回充电平台进行充电。
2、在现有技术中，无人设备将gnss(全球导航卫星系统)采集的数据和imu(惯性测量单元)采集的数据进行融合，基于融合后的数据确定无人设备的位置信息，基于无人设备的位置信息和起飞点的位置信息控制无人设备在起飞点处降落。若无人设备处于复杂的工作环境中，如无人设备周围有遮挡物，则gnss采集到的数据会出现偏差，影响无人设备的定位精度，导致无人设备出现降落偏移的问题。
技术实现思路
1、本申请提供一种降落控制方法、装置、无人设备及存储介质，通过无人设备在起飞点构建的三维地图数据对降落阶段的无人设备进行精确定位，解决了现有技术中因周围环境导致无人设备出现降落偏移的问题，以精准控制无人设备降落在起飞点处。
2、第一方面，本申请提供了一种降落控制方法，包括：
3、获取起飞点的图像帧集合和地图点集合，所述图像帧集合包括多个在所述起飞点上方拍摄的第一图像帧与对应的对地高度和拍摄位姿，所述地图点集合包括多个三维地图点以及观测到所述三维地图点的第一图像帧中的特征点；
4、获取第二图像帧和所
5、在所述第二图像帧与所述邻近图像帧相匹配的情况下，根据所述第二图像帧与所述邻近图像帧之间相匹配的第一特征点以及所述第一特征点对应观测到的目标三维地图点，确定所述第二图像帧的拍摄位姿；
6、基于所述第二图像帧的拍摄位姿和所述邻近图像帧的拍摄位姿，确定所述第二图像帧与所述邻近图像帧之间的位置偏移量，根据所述位置偏移量调整无人设备的位置，控制所述无人设备基于调整后的位置进行降落。
7、第二方面，本申请提供了一种降落控制装置，包括：
8、数据集合获取模块，被配置为获取起飞点的图像帧集合和地图点集合，所述图像帧集合包括多个在所述起飞点上方拍摄的第一图像帧与对应的对地高度和拍摄位姿，所述地图点集合包括多个三维地图点以及观测到所述三维地图点的第一图像帧中的特征点；
9、邻近帧获取模块，被配置为获取第二图像帧和所述第二图像帧的对地高度，根据所述第二图像帧的对地高度，在所述图像帧集合中获取至少一张邻近图像帧；
10、拍摄位姿确定模块，被配置为在所述第二图像帧与所述邻近图像帧相匹配的情况下，根据所述第二图像帧与所述邻近图像帧之间相匹配的第一特征点以及所述第一特征点对应观测到的目标三维地图点，确定所述第二图像帧的拍摄位姿；
11、降落控制模块，被配置为基于所述第二图像帧的拍摄位姿和所述邻近图像帧的拍摄位姿，确定所述第二图像帧与所述邻近图像帧之间的位置偏移量，根据所述位置偏移量调整无人设备的位置，控制所述无人设备基于调整后的位置进行降落。
12、第三方面，本申请提供了一种无人设备，包括：
13、一个或多个处理器；存储器，存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的降落控制方法。
14、第四方面，本申请提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如第一方面所述的降落控制方法。
15、在本申请中，无人设备在降落阶段时通过对地摄像头采集第二图像帧，根据第二图像帧的对地高度在起飞点的图像帧集合中获取第二图像帧对应的邻近图像帧，将第二图像帧与邻近图像帧进行特征匹配，在两者相匹配的情况下，表明第二图像帧与邻近图像帧之间相匹配的第一特征点可以观测到起飞点的地图点集合中许多三维地图点，因此基于第一特征点与对应观测到的目标三维地图点可精准确定出第二图像帧的拍摄位姿。基于第二图像帧的拍摄位姿和对应邻近图像帧的拍摄位姿之间的位置偏移量，可控制无人设备移动至起飞点上方，无人设备在起飞点上方进行竖直降落后可精准降落在起飞点处。通过上述技术手段，通过无人设备在起飞点上方构建的三维地图数据以及降落阶段的无人设备拍摄的第二图像帧，可确定出无人设备与起飞点之间的水平偏移量，基于该水平偏移量可控制无人设备飞行至起飞点上方。在无人设备的全球导航卫星系统失效的情况下，无人设备也可精准降落在起飞点处，解决了现有技术中因周围环境导致无人设备出现降落偏移的问题，提高了无人设备的降落精度，进而提高了无人设备在各种应用场景下的适用性。
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1.一种降落控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的降落控制方法，其特征在于，在所述获取起飞点的图像帧集合和地图点集合之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的降落控制方法，其特征在于，所述根据多个所述第一图像帧和对应的对地高度，生成所述起飞点的图像帧集合和地图点集合，包括：
4.根据权利要求3所述的降落控制方法，其特征在于，所述根据所述中心图像帧与对应匹配图像帧之间相匹配的第二特征点确定对应的第一地图点，包括：
5.根据权利要求4所述的降落控制方法，其特征在于，所述根据所述第一图像帧的特征点以及所述第一地图点，确定所述第一图像帧的拍摄位姿，包括：
6.根据权利要求1所述的降落控制方法，其特征在于，所述根据所述第二图像帧的对地高度，在所述图像帧集合中获取至少一张邻近图像帧，包括：
7.根据权利要求1所述的降落控制方法，其特征在于，在所述根据所述第二图像帧的对地高度，在所述图像帧集合中获取至少一张邻近图像帧之后，还包括：
8.根据权利要求7所述的降落控制方法，其特征在于，在所述确定所述第
9.根据权利要求1所述的降落控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
10.根据权利要求1所述的降落控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
11.一种降落控制装置，其特征在于，包括：
12.一种无人设备，其特征在于，包括：
13.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-10任一所述的降落控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种降落控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的降落控制方法，其特征在于，在所述获取起飞点的图像帧集合和地图点集合之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的降落控制方法，其特征在于，所述根据多个所述第一图像帧和对应的对地高度，生成所述起飞点的图像帧集合和地图点集合，包括：
4.根据权利要求3所述的降落控制方法，其特征在于，所述根据所述中心图像帧与对应匹配图像帧之间相匹配的第二特征点确定对应的第一地图点，包括：
5.根据权利要求4所述的降落控制方法，其特征在于，所述根据所述第一图像帧的特征点以及所述第一地图点，确定所述第一图像帧的拍摄位姿，包括：
6.根据权利要求1所述的降落控制方法，其特征在于，所述根据所述第二图像帧的对地高度，在所述图像帧集合中获取...
【专利技术属性】
技术研发人员：李扬，钟文祺，张润初，
申请(专利权)人：广州极飞科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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