【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
技术介绍
1、许多驾驶辅助系统实施频率调制连续波(fmcw)雷达系统，以协助碰撞警告、盲点警告、变道辅助、停车辅助和后方碰撞警告。fmcw雷达的基本发射信号是频率斜坡，通常也被称为“啁啾”。啁啾是其频率随时间线性变化的信号。例如，毫米波雷达系统可发射具有4吉赫(ghz)带宽的啁啾，其从77ghz开始并线性增加到81ghz。发射的啁啾反射离开一个或多个物体，并且反射信号在一个或多个接收器天线处被接收。fmcw雷达系统以被称为帧的单位发射一系列这些等距的啁啾。反射信号被下变频、数字化并然后进行处理，以获得雷达系统前方物体的范围/距离(range)、速度和到达角。
2、随着雷达系统在汽车、制造业和其他方面的普及，雷达系统之间发生干扰的可能性也随之增加。减少或缓解雷达干扰的一种技术是跨雷达帧中的啁啾对帧内啁啾时序进行抖动。然而，帧内啁啾抖动可能提高雷达系统的本底噪声，并降低对弱目标物体的检测灵敏度。
技术实现思路
1、一种设备包括一个或多个处理器和存储机器指令的一个或多个非暂时性计算机可读介质。机器指令，当由一个或多个处理器执行时，使一个或多个处理器确定雷达帧中雷达啁啾的啁啾周期tc和雷达帧中雷达啁啾的啁啾斜率s中的至少一个。响应于确定啁啾周期tc，处理器确定最大啁啾抖动δc(max)，并且对于雷达帧n，确定负δc(max)和正δc(max)之间的随机啁啾抖动δc(n)。响应于确定啁啾斜率s，处理器确定最大斜率抖动ψ(max)，并且对于雷达帧n，确定负ψ(max)和正ψ(ma
2、在一些实施方案中，雷达啁啾的啁啾周期tc是基于阈值不模糊速度确定的，并且最大啁啾抖动δc(max)基于与阈值不模糊速度的阈值偏差。在一些实施方案中，啁啾斜率s基于雷达啁啾的频率范围、阈值距离分辨率和啁啾周期tc，并且最大斜率抖动ψ(max)基于与阈值距离分辨率的阈值偏差。
3、在一些实施方案中，非暂时性计算机可读介质进一步包括机器指令，该机器指令使处理器确定雷达帧的周期tf和最大帧抖动δf(max)。对于雷达帧n，处理器确定负δf(max)和正δf(max)之间的随机帧抖动δf(n)，并基于周期tf和随机帧抖动δf(n)进一步生成雷达帧n。在一些实施方案中，雷达帧的周期tf基于更新速率，并且最大帧抖动δf(max)基于与更新速率的阈值偏差。
4、在一些实施方案中，非暂时性计算机可读介质进一步包括机器指令，所述机器指令使处理器确定后续雷达帧n+1的负δf(max)和正δf(max)之间的后续雷达帧抖动δf(n+1)。处理器使雷达传感器电路基于周期tf和后续随机帧抖动δf(n+1)生成后续雷达帧n+1。在一些实施方案中，后续随机帧抖动δf(n+1)不等于随机帧抖动δf(n)。
5、在一些实施方案中，非暂时性计算机可读介质进一步包括机器指令，所述机器指令使一个或多个处理器为后续雷达帧n+1确定负δc(max)和正δc(max)之间的后续随机啁啾抖动δc(n+1)以及负ψ(max)和正ψ(max)之间的后续随机斜率抖动ψ(n)中的至少一个。处理器使雷达传感器电路基于(1)啁啾周期tc和后续随机啁啾抖动δc(n+1)以及(2)啁啾斜率s和后续随机斜率抖动ψ(n+1)中的至少之一，在后续雷达帧n+1中生成雷达啁啾。在一些实施方案中，后续随机啁啾抖动δc(n+1)不等于随机啁啾抖动δc(n)，并且后续随机斜率抖动ψ(n+1)不等于随机斜率抖动ψ(n)。
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1.一种存储机器指令的非暂时性计算机可读存储装置，所述机器指令在由一个或多个处理器执行时使所述一个或更多个处理器：
2.根据权利要求1所述的存储装置，其中使所述雷达传感器电路在所述雷达帧N中生成所述雷达啁啾的所述机器指令使所述一个或多个处理器导致所述雷达传感器电路发射具有所述啁啾斜率S加所述随机斜率抖动Ψ(N)的多个雷达啁啾。
3.根据权利要求1所述的存储装置，其中使所述雷达传感器电路在所述雷达帧N中生成所述雷达啁啾的所述机器指令使所述一个或多个处理器导致所述雷达传感器电路以等于所述啁啾周期Tc加所述随机啁啾抖动Δc(N)的间隔发射多个雷达啁啾。
4.根据权利要求1所述的存储装置，进一步包括机器指令，所述机器指令在由所述一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器：
5.根据权利要求4所述的存储装置，其中所述雷达帧的所述周期TF基于更新速率，并且所述最大帧抖动ΔF(max)基于与所述更新速率的阈值偏差。
6.根据权利要求4所述的存储装置，其中使所述雷达传感器电路在所述雷达帧N中生成所述雷达啁啾的所述机器指令使所述一个或多
7.根据权利要求4所述的存储装置，进一步包括机器指令，所述机器指令在由所述一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器：
8.根据权利要求7所述的存储装置，其中所述后续随机帧抖动ΔF(N+1)不等于所述随机帧抖动ΔF(N)。
9.根据权利要求1所述的存储装置，进一步包括机器指令，所述机器指令在由所述一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器：
10.根据权利要求9所述的存储装置，其中所述后续随机啁啾抖动Δc(N+1)不等于所述随机啁啾抖动Δc(N)。
11.根据权利要求9所述的存储装置，其中所述后续随机斜率抖动Ψ(N+1)不等于所述随机斜率抖动Ψ(N)。
12.根据权利要求1所述的存储装置，其中所述雷达啁啾的所述啁啾周期Tc基于阈值不模糊速度，并且所述最大啁啾抖动Δc(max)基于与所述阈值不模糊速度的阈值偏差。
13.根据权利要求1所述的存储装置，其中所述啁啾斜率S基于所述雷达帧中的雷达啁啾的频率范围、阈值距离分辨率和所述啁啾周期Tc，并且其中所述最大斜率抖动Ψ(max)基于与所述阈值距离分辨率的阈值偏差。
14.一种设备，包括：
15.根据权利要求14所述的设备，其中所述一个或多个非暂时性计算机可读介质进一步包括机器指令，所述机器指令在由所述一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器：
16.根据权利要求15所述的设备，其中所述一个或多个非暂时性计算机可读介质进一步包括机器指令，所述机器指令在由所述一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器：
17.根据权利要求16所述的设备，其中所述后续随机帧抖动ΔF(N+1)不等于所述随机帧抖动ΔF(N)。
18.根据权利要求14所述的设备，其中所述一个或多个非暂时性计算机可读介质进一步包括机器指令，所述机器指令在由所述一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器：
19.根据权利要求18所述的设备，其中：
20.根据权利要求14所述的设备，进一步包括所述雷达传感器电路。
21.一种用于对雷达帧进行抖动的方法，包括：
22.根据权利要求21所述的方法，其中所述雷达啁啾的所述啁啾周期Tc基于与所述雷达传感器电路相关联的阈值不模糊速度，并且其中所述最大啁啾抖动Δc(max)基于与所述阈值不模糊速度的阈值偏差。
23.根据权利要求21所述的方法，进一步包括：
24.根据权利要求23所述的方法，其中所述雷达帧的所述周期TF基于与所述雷达传感器电路相关联的更新速率，并且其中所述最大帧抖动ΔF(max)基于与所述更新速率的阈值偏差。
25.根据权利要求21所述的方法，其中所述啁啾斜率S基于所述雷达帧中的雷达啁啾的频率范围、阈值距离分辨率和所述啁啾周期Tc，并且其中所述最大斜率抖动Ψ(max)基于与所述阈值距离分辨率的阈值偏差。
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种存储机器指令的非暂时性计算机可读存储装置，所述机器指令在由一个或多个处理器执行时使所述一个或更多个处理器：
2.根据权利要求1所述的存储装置，其中使所述雷达传感器电路在所述雷达帧n中生成所述雷达啁啾的所述机器指令使所述一个或多个处理器导致所述雷达传感器电路发射具有所述啁啾斜率s加所述随机斜率抖动ψ(n)的多个雷达啁啾。
3.根据权利要求1所述的存储装置，其中使所述雷达传感器电路在所述雷达帧n中生成所述雷达啁啾的所述机器指令使所述一个或多个处理器导致所述雷达传感器电路以等于所述啁啾周期tc加所述随机啁啾抖动δc(n)的间隔发射多个雷达啁啾。
4.根据权利要求1所述的存储装置，进一步包括机器指令，所述机器指令在由所述一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器：
5.根据权利要求4所述的存储装置，其中所述雷达帧的所述周期tf基于更新速率，并且所述最大帧抖动δf(max)基于与所述更新速率的阈值偏差。
6.根据权利要求4所述的存储装置，其中使所述雷达传感器电路在所述雷达帧n中生成所述雷达啁啾的所述机器指令使所述一个或多个处理器导致所述雷达传感器电路在所述周期tf加所述随机帧抖动δf(n)期间发射多个雷达啁啾。
7.根据权利要求4所述的存储装置，进一步包括机器指令，所述机器指令在由所述一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器：
8.根据权利要求7所述的存储装置，其中所述后续随机帧抖动δf(n+1)不等于所述随机帧抖动δf(n)。
9.根据权利要求1所述的存储装置，进一步包括机器指令，所述机器指令在由所述一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器：
10.根据权利要求9所述的存储装置，其中所述后续随机啁啾抖动δc(n+1)不等于所述随机啁啾抖动δc(n)。
11.根据权利要求9所述的存储装置，其中所述后续随机斜率抖动ψ(n+1)不等于所述随机斜率抖动ψ(n)。
12.根据权利要求1所述的存储装置，其中所述雷达啁啾的所述啁啾周期tc基于阈值不模糊速...
【专利技术属性】
技术研发人员：S·拉奥，A·达巴克，
申请(专利权)人：德克萨斯仪器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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