【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，并且更具体地，涉及车辆中转向方法、车辆及存储介质。
技术介绍
1、随着传感器和网络通讯技术的飞速发展，汽车电子化和智能化的水平大大提高，线控技术逐渐应用于车辆
电子机械制动系统(electronic mechanical brakesystem，简称emb)是汽车线控底盘的重要组成部分，其主要特征是取消了制动踏板和制动器之间的机械连接，制动控制单元用于处理电子信号并控制系统执行机构输出制动力，完成制动。
2、汽车转向系统分为两大类：机械转向系统和动力转向系统。机械转向系统由转向操纵机构、转向器和转向传动机构三大部分组成，该系统以驾驶员的体力作为转向能源，其中所有传力件都是机械的；动力转向系统是兼用驾驶员体力和发动机动力为转向能源的转向系统。
3、相关技术中，通过监测横摆角速度，动态地控制车辆，在有限范围内对车轮制动力进行调节，以提高车辆的转弯性能。
4、然而，在车辆转弯的过程中，车辆的转向性能受转向系统、制动系统、底盘布置等因素的影响。相关技术中，车辆的制动系统无法实现四轮独立控制，导致车辆容易出现转弯困难、灵活性差的问题，尤其是在车速过快的情况下，驾驶员突然主动踩刹车，车辆可能会因紧急制动而出现转向不足或者转向过度，甚至引发安全隐患的问题，亟待解决。
技术实现思路
1、本申请提供了一种转向方法、车辆及存储介质，该方法能够有效地避免车辆在转向的过程中，车速过快时，驾驶员主动踩刹车的情况下，车辆会出现转向不足或者转向过度，甚
2、第一方面，提供了一种转向方法，车辆基于电子机械制动系统对每个车轮进行独立控制，该方法包括：获取所述车辆的当前方向盘转角、当前前轮转角和制动踏板开度；在所述车辆处于转向状态时，根据所述当前方向盘转角、所述当前前轮转角和所述制动踏板开度判断所述车辆是否满足预设的转向修正条件；若所述车辆满足所述预设的转向修正条件，则根据所述当前方向盘转角和所述当前前轮转角计算所述车辆的每个车轮对应的目标制动力，并驱动所述电子机械制动系统对所述每个车轮施加对应的目标制动力。
3、通过上述技术方案，本申请能够判断出当前车辆是否处于转向状态，根据当前方向盘转角、当前前轮转角和制动踏板开度，以及车身状态等数据综合判断当前车辆是否能够输出驾驶员操纵期望，若当前车辆状态参数满足本申请预设的修正条件，则通过计算获得每个车轮对应的目标制动力。由此，本申请能够获取当前车辆的行驶状态和车身参数，以判断车辆的转向状态，根据转向状态，分别计算每个车轮的目标制动力，进行车辆转向修正，实现了四轮制动力的独立控制方法，使车辆按照驾驶员的操纵期望进行转向，大大提高了车辆转向的安全性以及驾驶的稳定性。
4、结合第一方面，在某些可能的实现方式中，在根据所述当前方向盘转角、所述当前前轮转角和所述制动踏板开度判断所述车辆是否满足所述预设的转向修正条件之后，还包括：若所述当前车辆不满足所述预设的转向修正条件，根据所述制动踏板开度对应的制动力对所述车辆进行制动。
5、通过上述技术方案，本申请预设有判断是否需要主动干预转向控制的条件，若当前车辆不满足该预设的转向修正条件，则无需对车辆进行转向干预，根据当前制动踏板开度对应的制动力对车辆进行制动即可。由此，本申请可以在当前车辆转向动作符合标准的情况下，不启动车辆转向修正策略，以免增加制动系统的算力负载，提升驾驶员的体验感受，提高车辆的智能化。
6、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述根据所述当前方向盘转角和所述当前前轮转角计算所述车辆的每个车轮对应的目标制动力，包括：获取所述车辆的当前车速，并根据所述当前车速和所述当前方向盘转角计算所述车辆的目标横摆角；基于所述目标横摆角、所述当前制动踏板开度和所述当前前轮转角，查找预设的制动力标定表，得到所述车辆的每个车轮对应的目标制动力。
7、通过上述技术方案，本申请根据当前车速和当前方向盘转角计算的车辆的目标横摆角，可以准确地判断出当前车辆行驶过程中的方向控制和稳定性，进而，本申请结合制动踏板开度、前轮转角等车辆行驶状态数据，通过预先标定制动力标定表，得到车辆的每个车轮对应的目标制动力，由此，本申请可以得到每个车轮对应的目标制动力，实现了四轮制动力的独立控制，使车辆按照驾驶员的操纵期望进行转向，大大提高了车辆转向控制的精确性。
8、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述根据所述当前方向盘转角、所述当前前轮转角和所述制动踏板开度判断所述车辆是否满足预设的转向修正条件，包括：根据所述当前方向盘转角计算前轮目标转角；在所述制动踏板开度大于所述预设开度值时，根据所述前轮目标转角和所述当前前轮转角的差值判断所述车辆是否满足预设的转向修正条件。
9、通过上述技术方案，本申请提供用于判断当前车辆是否需要转向修正的条件，本申请通过计算得到前轮目标转角，由于驾驶员通过转动方向盘来使前轮向左右偏移，从而，本申请可以根据该数据判断车辆转向的操纵性能和稳定性。另外，本申请通过判断制动踏板开度的大小，可以得出驾驶员在制动踏板上施加的开度，从而判断出驾驶员正在进行制动操作。由此，本申请可以准确地响应驾驶员的制动操作，并判断其转向动作是否需要干预，有效地提高了车辆转向的安全性和稳定性。
10、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述根据所述前轮目标转角和所述当前前轮转角的差值判断所述车辆是否满足预设的转向修正条件，包括：计算所述前轮目标转角和所述当前前轮转角的第一差值，并计算所述当前前轮转角和所述前轮目标转角的第二差值；若所述第一差值大于第一门限值，或者所述第二差值大于第二门限值，则判定车辆满足所述预设的转向修正条件。
11、通过上述技术方案，本申请通过将前轮目标转角和当前前轮转角作差，并将当前前轮转角和目标转角作差，得到的两个差值，分别与预设的阈值作比较，本申请可以准确地判断出当前车辆的转向状态，进而判断出当前车辆是否需要转向修正，以实现对车辆转向的精准控制，大大提高车辆转向的通过率。
12、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，在计算所述前轮目标转角和所述当前前轮转角的第一差值，并计算所述当前前轮转角和所述前轮目标转角的第二差值之后，还包括：若所述第一差值大于所述第一门限值，则判定所述车辆处于转向不足状态；若所述第二差值大于所述第二门限值，则判定所述车辆处于转向过度状态。
13、通过上述技术方案，本申请在前轮目标转角和当前前轮转角的差值过大时，判断当前车辆转向时，当前前轮转角数值较小，车辆可能滑向弯道外侧，由此，判断其转向状态为转向不足；本申请在当前前轮转角和前轮目标转角的差值过大时，判断当前车辆转向时，该车辆的当前前轮转角较大，则车辆无法遵循期望的轨迹行驶，进而判断出当前车辆的转向状态为转向本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种转向方法，其特征在于，车辆基于电子机械制动系统对每个车轮进行独立控制，其中，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述当前方向盘转角、所述当前前轮转角和所述制动踏板开度判断所述车辆是否满足所述预设的转向修正条件之后，还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前方向盘转角和所述当前前轮转角计算所述车辆的每个车轮对应的目标制动力，包括：
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前方向盘转角、所述当前前轮转角和所述制动踏板开度判断所述车辆是否满足预设的转向修正条件，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述前轮目标转角和所述当前前轮转角的差值判断所述车辆是否满足预设的转向修正条件，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在计算所述前轮目标转角和所述当前前轮转角的第一差值，并计算所述当前前轮转角和所述前轮目标转角的第二差值之后，还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在根据所述当前方向盘转角
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述转向状态、所述车辆外侧车轮和所述车辆内侧车轮，判断所述每个车轮对应的目标制动力是否满足预设制动条件，包括：
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-8任一项所述的转向方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被执行时，实现如权利要求1-8任一项所述的转向方法。
...【技术特征摘要】
1.一种转向方法，其特征在于，车辆基于电子机械制动系统对每个车轮进行独立控制，其中，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述当前方向盘转角、所述当前前轮转角和所述制动踏板开度判断所述车辆是否满足所述预设的转向修正条件之后，还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前方向盘转角和所述当前前轮转角计算所述车辆的每个车轮对应的目标制动力，包括：
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前方向盘转角、所述当前前轮转角和所述制动踏板开度判断所述车辆是否满足预设的转向修正条件，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述前轮目标转角和所述当前前轮转角的差值判断所述车辆是否满足预设的转向修正条件，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：邱亚东，贾具宾，张仕钊，杨瑞，陈广存，赵敬为，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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