本发明专利技术公开了一种多趟数据的对齐方法、装置和设备，该方法包括：基于待优化窗口列表中每个组数据中多个段数据包括的语义对象和车线对象的对齐采样点，构建待优化窗口列表中每个组数据内的图优化约束因子；基于组数据队列的锚点数据，确定待优化滑动窗口的组数据边界，以构建待优化滑动窗口包括的组数据间的图优化约束因子；基于组数据内的图优化约束因子和/或组数据间的图优化约束因子进行图优化求解，以得到组数据中包括的段数据图优化变换矩阵，并基于段数据图优化变换矩阵对多趟数据进行对齐。该方法通过组内约束可以对组内数据对齐，组件约束将组件数据进行对齐，进行消除了多趟数据之间的相对误差，保证地图要素在重建时的精度和可靠性。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及地理信息，主要为基于多源众包数据生成高精地图，特别涉及一种多趟数据的对齐方法、装置和设备。
技术介绍
1、高精地图可以供汽车自动驾驶使用，而路面标识的识别以及制作是生成高精地图的重要组成部分，路面标识(语义对象和车线对象)一般常通过车辆上搭载的摄像头所采集的道路图像信息进行识别和提取。
2、在制作高精地图过程中，为了解决单趟闭环采集投入资源大的弊端(闭环单趟采集)和优化应用场景，专利技术人先前提出了基于多源众包数据制作高精地图的方案，即通过使用私家车作为采集设备，在不干扰车辆又稳又快行驶的前提下进行数据采集。在使用私家车采集数据过程中，由于无法规定某辆车严格地按照闭环轨迹行驶，大部分车辆轨迹仅仅是由起始地到目的地的单向轨迹，所以在后期制作高精地图时使用的是多趟单轨迹数据，即需要对同一位置进行多次/多趟图像采集，然后分别提取出采集的每趟图像中的路面标识信息，最终将多趟采集的同一路面标识进行融合，进而基于多源众包数据制作出高精地图。
技术实现思路
1、为了提升实际道路中同一地图数据(车线对象或者语义对象等)在聚类时能够成功聚类，进而丰富技术路线以及增加选择空间，本专利技术实施例中提供了一种多趟数据的对齐方法、装置和设备。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种多趟数据的对齐方法，可以包括：
3、基于待优化窗口列表中每个组数据中多个段数据包括的语义对象和车线对象的对齐采样点，构建所述待优化窗口列表中每个组数据内的图优化约束因子；
4、基于组数据队列的锚点数据，确定待优化滑动窗口的组数据边界，以构建待优化滑动窗口包括的组数据间的图优化约束因子；
5、基于所述组数据内的图优化约束因子和/或所述组数据间的图优化约束因子进行图优化求解，以得到组数据中包括的段数据图优化变换矩阵，并基于所述段数据图优化变换矩阵对多趟数据进行对齐。
6、可选的，该方法还可以包括：基于所述组数据是否执行过对齐操作以及所述组数据的信号精度，在组数据队列中确定所述待优化窗口列表中包括的组数据和所述组数据队列中的锚点数据。
7、可选的，所述确定所述待优化窗口列表中包括的组数据和所述组数据队列中的锚点数据，可以包括：
8、初始化组数据队列，从所述组数据队列中随机选取的一个组数据作为当前组数据，并将所述当前组数据的搜索状态初始化为关闭状态；
9、判断所述当前组数据是否执行过对齐操作，若执行过对齐操作，则将当前组数据作为所述组数据队列的锚点数据，并将该组数据的搜索状态调整为关闭状态；
10、若未执行过对齐操作，则判断所述当前组数据的信号精度优劣；
11、若所述当前组数据的信号精度为劣，则将所述当前组数据加入到待优化窗口列表中；若所述当前组数据的信号精度为优，则将所述当前组数据作为所述组数据队列的锚点数据，并将该组数据的搜索状态调整为关闭状态；
12、遍历所述组数据队列，以确定所述待优化窗口列表中包括的组数据和所述组数据队列中的锚点数据。
13、可选的，构建所述待优化窗口列表中每个组数据内的图优化约束因子可以包括：
14、基于组数据中多个段数据中包括的语义对象和车线对象的对齐采样点，确定所述段数据的对齐误差项；
15、基于所述对齐误差项和所述对齐采样点的位置，构建所述组数据内的图优化约束因子。
16、可选的，所述基于组数据队列的锚点数据，确定待优化滑动窗口的组数据边界，以构建待优化滑动窗口包括的组数据间的图优化约束因子，可以包括：
17、基于所述待优化滑动窗口中的当前组数据，进行层序遍历，以所述锚点数据确定待优化滑动窗口的组数据边界，以及所述待优化滑动窗口中包括的关联组数据；
18、以所述关联组数据中每个组数据中包括的段数据之间的轨迹约束，构建待优化滑动窗口包括的组数据间的图优化约束因子。
19、可选的，所述以所述关联组数据中每个组数据中包括的段数据之间的轨迹约束，构建待优化滑动窗口包括的组数据间的图优化约束因子，可以包括：
20、以所述关联组数据中每个组数据中包括的段数据的预设轨迹点作为所述关联组数据之间的边约束节点，以基于所述边约束节点构建待优化滑动窗口包括的组数据间的图优化约束因子。
21、可选的，该方法还可以包括：基于对齐后的多趟数据进行聚类和聚合，以聚合得到包括语义对象和车道对象的地图数据。
22、第二方面，本专利技术实施例提供了一种多趟数据的对齐装置，可以包括：
23、组内约束因子构建模块，用于基于待优化窗口列表中每个组数据中多个段数据包括的语义对象和车线对象的对齐采样点，构建所述待优化窗口列表中每个组数据内的图优化约束因子；
24、组间约束因子构建模块，用于基于组数据队列的锚点数据，确定待优化滑动窗口的组数据边界，以构建待优化滑动窗口包括的组数据间的图优化约束因子；
25、求解模块，用于基于所述组数据内的图优化约束因子和/或所述组数据间的图优化约束因子进行图优化求解；
26、对齐模块，用于以得到组数据中包括的段数据图优化变换矩阵，并基于所述段数据图优化变换矩阵对多趟数据进行对齐。
27、第三方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的多趟数据的对齐方法。
28、第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如第一方面所述的多趟数据的对齐方法。
29、本专利技术实施例提供的上述技术方案的有益效果至少包括：
30、本专利技术实施例提供了一种多趟数据的对齐方法、装置和设备，该方法通过组内约束可以对组内数据对齐，组件约束将组件数据进行对齐，进行消除了多趟多源数据之间的相对误差，保证地图要素在重建时的精度和可靠性。
31、本专利技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点可通过在所写的说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
32、下面通过附图和实施例，对本专利技术的技术方案做进一步的详细描述。
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【技术保护点】
1.一种多趟数据的对齐方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：基于所述组数据是否执行过对齐操作以及所述组数据的信号精度，在组数据队列中确定所述待优化窗口列表中包括的组数据和所述组数据队列中的锚点数据。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述待优化窗口列表中包括的组数据和所述组数据队列中的锚点数据，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，构建所述待优化窗口列表中每个组数据内的图优化约束因子包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于组数据队列的锚点数据，确定待优化滑动窗口的组数据边界，以构建待优化滑动窗口包括的组数据间的图优化约束因子，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述以所述关联组数据中每个组数据中包括的段数据之间的轨迹约束，构建待优化滑动窗口包括的组数据间的图优化约束因子，包括：
7.根据权利要求1～6中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：基于对齐后的多趟数据进行聚类和聚合，以聚合得到包括语义对象和车道对象的地图数据。
8.一种多趟数据的对齐装置，其特征在于，包括：
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1～7中任一项所述的多趟数据的对齐方法。
10.一种计算机设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1～7中任一项所述的多趟数据的对齐方法。
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【技术特征摘要】
1.一种多趟数据的对齐方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：基于所述组数据是否执行过对齐操作以及所述组数据的信号精度，在组数据队列中确定所述待优化窗口列表中包括的组数据和所述组数据队列中的锚点数据。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述待优化窗口列表中包括的组数据和所述组数据队列中的锚点数据，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，构建所述待优化窗口列表中每个组数据内的图优化约束因子包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于组数据队列的锚点数据，确定待优化滑动窗口的组数据边界，以构建待优化滑动窗口包括的组数据间的图优化约束因子，包括：
6.根据权利要求5...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘博洋，李硕，李洋，林得得，孟祥鹤，
申请(专利权)人：沈阳美行科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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