【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于风力发电机防冰，具体涉及一种风机叶片用防冰涂料喷涂方法及喷涂系统。
技术介绍
1、风力发电作为一种新型可再生能源具有清洁、无污染等优点，而风电场作为将风能转换为电力的场所大多处于高海拔、高湿度、低气温的山地，容易受到冬季寒冷气候的影响，导致风机叶片覆冰，影响风机机组正常运行，危害电网稳定运行。为解决风机叶片覆冰的危害，需要在风机叶片的表面涂刷防冰涂料，现有防冰涂料的涂刷方法为：利用吊篮，人工高空刷涂，由于风力发电机多布置于山地地形，地理环境较为恶劣，且现场气候条件多变，人工涂刷存在较大的安全风险。
技术实现思路
1、针对上述的缺陷或不足，本专利技术提供了一种风机叶片用防冰涂料喷涂方法及喷涂系统，旨在解决人工涂刷防冰涂层存在安全风险的技术问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供一种风机叶片用防冰涂料喷涂方法，其中，风机叶片用防冰涂料喷涂方法包括：
3、将风机叶片的待喷涂面调整至朝上设置；
4、对待喷涂面进行位置测绘，并根据测绘结果确定喷涂无人机的理论飞行路径；
5、确定环境风力参数，并根据环境风力参数确定喷涂无人机喷洒的防冰涂料雾滴的偏移量；
6、根据理论飞行路径和偏移量确定喷涂无人机的实际飞行路径；
7、根据实际飞行路径控制喷涂无人机对待喷涂面进行喷涂作业。
8、在本专利技术实施例中，对待喷涂面进行位置测绘，并根据测绘结果确定喷涂无人机的理论飞行路径包括：
9、使用辅助无
10、在本专利技术实施例中，使用辅助无人机对待喷涂面进行长度和宽度测量，并根据测量结果确定喷涂无人机的理论飞行路径之后还包括：
11、将理论飞行路径在风机叶片的叶尖居中设置的端点设置为理论飞行起点；
12、根据理论飞行起点和偏移量确定喷涂无人机的实际飞行起点。
13、在本专利技术实施例中，根据实际飞行路径控制喷涂无人机对待喷涂面进行喷涂作业还包括：
14、启动喷涂无人机，并控制喷涂无人机调节喷涂角度至初始值，其中初始值介于以水平面为基准的-90°～0°之间；
15、控制喷涂无人机沿实际飞行路径移动，并实时监测环境风力参数的风速变化状态；
16、在风速增大的情况下，控制喷涂无人机减小喷涂角度；
17、在风速减小的情况下，控制喷涂无人机增大喷涂角度。
18、在本专利技术实施例中，初始值设置为-30°。
19、在本专利技术实施例中，根据实际飞行路径控制喷涂无人机对待喷涂面进行喷涂作业之前包括：
20、根据实际飞行路径控制喷涂无人机对待喷涂面进行清洗作业。
21、在本专利技术实施例中，根据实际飞行路径控制喷涂无人机对待喷涂面进行清洗作业之后还包括：
22、控制辅助无人机跟随喷涂无人机同步移动，并通过辅助无人机获取喷涂无人机下方喷洒区域的实时图像；
23、根据实时图像判断喷洒区域是否存在附着物；
24、在喷洒区域存在附着物的情况下，控制喷涂无人机停止移动并朝向喷洒区域持续喷洒清洗剂。
25、在本专利技术实施例中，根据实际飞行路径控制喷涂无人机对待喷涂面进行喷涂作业之后还包括；
26、将风机叶片水平翻转180°，并控制喷涂无人机再次进行喷涂作业。
27、为了实现上述目标，本专利技术还提供一种风机叶片用防冰涂料喷涂系统，包括：
28、变桨系统，被配置为用于将风机叶片的待喷涂面调整至朝上设置；
29、辅助无人机，被配置为用于对待喷涂面进行位置测绘；
30、无人机控制器，被配置为用于根据测绘结果确定喷涂无人机的理论飞行路径、根据环境风力参数确定喷涂无人机喷洒的防冰涂料雾滴的偏移量；以及根据理论飞行路径和偏移量确定喷涂无人机的实际飞行路径；
31、喷涂无人机，被配置为用于根据实际飞行路径控制喷涂无人机对待喷涂面进行喷涂作业。
32、在本专利技术实施例中，辅助无人机还搭载有图像采集装置，并且辅助无人机进一步被配置为跟随喷涂无人机同步移动。
33、通过上述技术方案，本专利技术实施例所提供的风机叶片用防冰涂料喷涂方法具有如下的有益效果：
34、当使用上述的风机叶片用防冰涂料喷涂方法，先将风机叶片的待喷涂面调整至朝上设置，然后对待喷涂面进行位置测绘，并根据测绘结果确定喷涂无人机的理论飞行路径，当风电场的风速较低时，可以根据理论飞行路径控制喷涂无人机对待喷涂面进行喷涂作业；但考虑到风电场气候环境多变，且常伴随有大风天气，本专利技术还进一步确定环境风力参数，并根据环境风力参数确定喷涂无人机喷洒的防冰涂料雾滴的偏移量，然后根据理论飞行路径和偏移量确定喷涂无人机的实际飞行路径，最后根据实际飞行路径控制喷涂无人机对待喷涂面进行喷涂作业；则用该方法替代原有的人工作业模式，有效降低了为风机叶片涂刷防冰涂料的风险，并且将环境风量参数作为变量对实际飞行路径进行修正，保证了喷涂无人机的彭图区域能够有效覆盖风机叶片的待喷涂面。
35、本专利技术的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
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1.一种风机叶片用防冰涂料喷涂方法，其特征在于，所述风机叶片用防冰涂料喷涂方法包括：
2.根据权利要求1所述的风机叶片用防冰涂料喷涂方法，其特征在于，所述对所述待喷涂面进行位置测绘，并根据测绘结果确定喷涂无人机的理论飞行路径包括：
3.根据权利要求2所述的风机叶片用防冰涂料喷涂方法，其特征在于，所述使用辅助无人机对所述待喷涂面进行长度和宽度测量，并根据测量结果确定喷涂无人机的理论飞行路径包括：
4.根据权利要求1所述的风机叶片用防冰涂料喷涂方法，其特征在于，所述根据所述实际飞行路径控制喷涂无人机对所述待喷涂面进行喷涂作业包括：
5.根据权利要求4所述的风机叶片用防冰涂料喷涂方法，其特征在于，所述初始值设置为-30°。
6.根据权利要求1所述的风机叶片用防冰涂料喷涂方法，其特征在于，所述根据所述实际飞行路径控制喷涂无人机对所述待喷涂面进行喷涂作业之前包括：
7.根据权利要求6所述的风机叶片用防冰涂料喷涂方法，其特征在于，所述根据所述实际飞行路径控制喷涂无人机对所述待喷涂面进行清洗作业之后还包括：
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9.一种风机叶片用防冰涂料喷涂系统，其特征在于，所述风机叶片用防冰涂料喷涂系统包括：
10.根据权利要求9所述的风机叶片用防冰涂料喷涂系统，其特征在于，所述辅助无人机还搭载有图像采集装置，并且所述辅助无人机进一步被配置为跟随所述喷涂无人机同步移动。
...【技术特征摘要】
1.一种风机叶片用防冰涂料喷涂方法，其特征在于，所述风机叶片用防冰涂料喷涂方法包括：
2.根据权利要求1所述的风机叶片用防冰涂料喷涂方法，其特征在于，所述对所述待喷涂面进行位置测绘，并根据测绘结果确定喷涂无人机的理论飞行路径包括：
3.根据权利要求2所述的风机叶片用防冰涂料喷涂方法，其特征在于，所述使用辅助无人机对所述待喷涂面进行长度和宽度测量，并根据测量结果确定喷涂无人机的理论飞行路径包括：
4.根据权利要求1所述的风机叶片用防冰涂料喷涂方法，其特征在于，所述根据所述实际飞行路径控制喷涂无人机对所述待喷涂面进行喷涂作业包括：
5.根据权利要求4所述的风机叶片用防冰涂料喷涂方法，其特征在于，所述初始值设置为-30°。
6.根据权利要求1所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：邝子鉴，李波，罗晶，毛新果，彭宇果，朱帅格，陶星宇，黄林溦，陈鑫，左方，龚杰，任克威，杨环宇，
申请(专利权)人：湖南防灾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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