【技术实现步骤摘要】
本申请属于汽车驾驶辅助，尤其涉及一种车辆换道智能提醒方法、系统、终端及可读介质。
技术介绍
1、加速、制动、换道超车，都是驾驶员在驾车时的常规操作。尤其在城市快速路和高速公路场景，人们经常会换道超车，以节省时间，提高出行效率。而在这些驾驶场景中，驾驶员通过观察自车周边情况并拨动转向灯，示意周围车辆本车即将换道，在发出转向灯信号后驾驶员继续观察相邻车道的情况，直到执行完成换道动作。如此，在整个换道过程中，驾驶员需要不断的对周围路况进行观察，因此这一换道过程往往需要较长的时间，导致驾驶员在换道过程中经常出现换道打断、换道超时等无法换道的情况，影响驾驶体验和安全。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种车辆换道智能提醒方法、系统、终端及可读介质，可以解决现有的智能辅助驾驶系统难以主动向驾驶员提供换道提示的问题。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种车辆换道智能提醒方法，包括：
3、获取车辆的换道参考信息，车辆的换道参考信息包括车辆信息和车辆传感器信息；
4、根据车辆的换道参考信息计算得到第一信号和/或第二信号，第一信号用于在指定时机或时段向驾驶员提供允许换道的信息，第二信号用于在指定时机或时段向驾驶员提供不允许换道的信息；
5、接收换道信号，换道信号包括换道方向；
6、根据换道信号，生成换道方向上的第一信号或第二信号对应的提示信号。
7、上述方法通过获取换道参考信息，主动判断车辆在当前情况下是否满足换道条件，并通过
8、在第一方面的一种可能的实现方式中，换道参考信息还包括车辆所在车道的车道线型信息和相邻车道有效性信息，在根据换道参考信息输出第一信号和/或第二信号之前，上述方法还包括：
9、确定车辆所在车道的一侧车道无效，或该侧车道与车辆所在车道之间的车道线型为禁止换道线型，则输出该侧车道方向上的第二信号。
10、基于上述方法，通过预先对车辆所在车道线型信息和相邻车道有效性信息进行判断，使得车辆在行驶在可以换道的车道上时，再根据换道参考信息输出第一信号或第二信号，减少了数据运算量，使得驾驶员能够更快速的获取第一信号或第二信号。
11、在第一方面的一种可能的实现方式中，根据换道参考信息输出第一信号或第二信号，包括：
12、根据换道参考信息计算车辆的危险碰撞风险等级，危险碰撞风险等级与车辆在指定时机或时段换道时与周围车辆的碰撞概率正相关；
13、确认车辆的危险碰撞风险等级小于预设值，则输出第一信号；
14、确认车辆的危险碰撞风险等级大于等于预设值，则输出第二信号。
15、基于上述方法，通过计算车辆与周围目标的危险碰撞风险等级，将判断换道条件是否具备的定性问题转化为危险碰撞风险等级的定量计算，并通过预设的阈值对危险碰撞风险等级给出定性结论，提升换道的安全性。
16、在第一方面的一种可能的实现方式中，根据换道参考信息计算车辆的危险碰撞风险等级，包括：
17、根据车辆的车速信息、车辆周围目标的速度信息和距离信息，计算车辆的危险碰撞风险等级。
18、在第一方面的一种可能的实现方式中，在根据车辆的车速信息、车辆周围目标的速度信息和距离信息，计算车辆的危险碰撞风险等级之后，方法还包括：
19、计算车辆和车辆周围目标的加速度信息；
20、根据车辆和车辆周围目标的加速度信息修正车辆的危险碰撞风险等级。
21、基于上述方法，通过车辆的车速信息、加速度信息，车辆周围目标的速度信息、加速度信息和距离信息计算车辆的危险碰撞风险等级，能够实现对车辆与周围目标之间可能碰撞概率的准确计算，提高了本方法换道条件是否具备的判断结果的准确性。
22、示例性的，在获取车辆的换道参考信息之前，方法还包括以下步骤：
23、确定车辆满足否决换道条件，则输出第二信号；
24、否决换道条件包括本车的定位位置未处于预设的运行设计域，和/或本车的驾驶员处于预设的非正常驾驶状态。
25、基于上述方法，通过预先确定车辆满足否决换道条件，可以直接判断车辆处于不适合换道的情况，避免在不适宜的情况下使用上述车辆换道智能提醒方法，节约了系统算力。
26、基于上述技术方案，本申请通过在获取驾驶员的换道意图之前，主动获取换道参考信息，以此判断车辆在当前情况下是否满足换道条件，并通过第一信号或第二信号将判断换道条件的计算结果主动提醒驾驶员，能够提升驾驶员的驾驶体验，提高驾驶员使用智能驾驶辅助系统进行换道的安全性。
27、第二方面，本申请实施例提供了一种车辆换道智能提醒系统，包括：
28、换道参考信息获取模块，用于获取换道参考信息，换道参考信息包括本车信息和本车传感器信息；
29、信号输出模块，用于根据换道参考信息计算得到第一信号和/或第二信号，第一信号用于在指定时机或时段向驾驶员提供换道条件具备的信息，第二信号用于在指定时机或时段向驾驶员提供换道条件不具备的信息；
30、换道模块，接收换道信号，换道信号包括换道方向；
31、换道指示模块，用于根据换道信号，生成换道方向上的第一信号或第二信号对应的提示信号。
32、第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括：存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上述第一方面任一项的一种车辆换道智能提醒方法。
33、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面任一项的一种车辆换道智能提醒方法。
34、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项的一种车辆换道智能提醒方法。
35、可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
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1.一种车辆换道智能提醒方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述换道参考信息还包括所述车辆所在车道的车道线型信息和相邻车道有效性信息，在根据所述换道参考信息输出第一信号和/或第二信号之前，所述方法还包括：
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述换道参考信息输出第一信号或第二信号，包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述换道参考信息计算所述车辆的危险碰撞风险等级，包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在根据所述车辆的车速信息、所述车辆周围目标的速度信息和距离信息，计算所述车辆的危险碰撞风险等级之后，所述方法还包括：
6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在根据所述车辆的车速信息、所述车辆周围目标的速度信息和距离信息，计算所述车辆的危险碰撞风险等级之后，所述方法还包括：
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取车辆的换道参考信息之前，所述方法还包括以下步骤：
8.一种车辆换道智能提醒系统，其特征在于，包括：
<...【技术特征摘要】
1.一种车辆换道智能提醒方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述换道参考信息还包括所述车辆所在车道的车道线型信息和相邻车道有效性信息，在根据所述换道参考信息输出第一信号和/或第二信号之前，所述方法还包括：
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述换道参考信息输出第一信号或第二信号，包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述换道参考信息计算所述车辆的危险碰撞风险等级，包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在根据所述车辆的车速信息、所述车辆周围目标的速度信息和距离信息，计算所述车辆的危险碰撞风险等级之后，所述方法还包括：
6.如权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘鸿伟，李旭升，崔臣，胡雪迎，
申请(专利权)人：毫末智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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