【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于无人艇的自动回收，涉及一种用于小型无人艇的引缆自动回收系统及回收方法。
技术介绍
1、高海况下无人艇自动回收布放技术是小型无人艇实现全流程作业的关键环节，是小型无人艇能够推广应用的关键。目前无人艇应用和试验过程中的布放和回收主要分为吊放式和艉滑道式，吊放式大多为码头或相对固定吊放平台进行，且布放回收方式唯一，吊放对接不成功需操作人员登艇直接挂钩，适应海况低、过程时间长、风险大；艉滑道式回收布放系统收放速度快、但系统较为复杂，需对母船进行改造，破坏母船艇体结构，占据空间大，且对多种艇型兼容性低。
2、近年来，随着越来越多的小型无人艇投入使用。小型无人艇在母船搭载使用时，通常采用侧舷舱的方式进行工作艇的存储和使用，存储状态时放置于侧舱的工作艇支架，通过母船吊机吊起延伸出舱门，放入海里。小艇下放或者收放时需借助人员登船辅助挂钩，在高海况下此种方式不仅耗费时间长、人力成本高、成功率低并且危险系数高，所以急需要一种高海况下的操作简便、快速操作的小型无人艇收放方法及操作设备。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于克服现有技术的不足之处，提供一种成本低廉、效率高、操作简便快速、安全性高的用于小型无人艇的引缆自动回收系统及回收方法，以解决现有技术中存在的高海况的小型无人艇回收时间长、成本高、成功率低的技术问题。
2、本专利技术解决技术问题所采用的技术方案是：
3、本专利技术的第一方面是提供了一种用于小型无人艇的引缆自动回收系统，包括：捕捉网、吊放
4、进一步地，所述固定组件包括安装法兰及开合装置，所述安装法兰与小型无人艇的船体相连，安装法兰通过以连接杆连接开合装置，所述开合装置包括固定槽及安装在固定槽上的固定销，固定销尾部绕固定槽转动，固定销头部卡在装有弹簧的凹槽内，当小型无人艇在回收过程中，带有挂钩的吊装缆绳的向上移动，则会带动固定销转动，进而带动吊放缆绳脱离固定槽，脱离固定槽后吊放缆绳绷紧带动小型无人艇吊装上升。
5、进一步地，所述挂钩具有四个钩角，四个钩角呈90°均布。
6、进一步地，母船吊机与捕捉网的支撑杆通过吊带挂接，所述捕捉网的支撑杆中间部位通过活动卸扣与吊带相连接，吊带另一端挂接在母船吊机的挂钩上。
7、进一步地，所述释放装置由卡扣与释放装置基座组成，卡扣通过远程控制实现伸缩，释放装置基座安装于小型无人艇上壳，挂钩通过卡扣固定于释放装置基座内，当控制卡扣伸缩后，挂钩被释放；所述释放装置具有控制单元，控制单元远程控制释放装置的开合来实现挂钩的释放。
8、本专利技术的第二方面是提供了一种用于小型无人艇的引缆自动回收系统的无人艇回收方法，具体包括以下步骤：母船吊机转动将吊钩移动至捕捉网的正上方，捕捉网一端通过活动卸扣与吊带相连，吊带另一端挂接于母船吊机的吊钩上，将捕捉网两侧与两根牵引绳相连接，两根牵引绳由前后两名操作人员控制；控制母船吊机的吊钩旋转，平移至小型无人艇航行的方向的前方；控制母船吊机的吊钩向下释放，将捕捉网放至水面，此时捕捉网的支撑杆浮在水面上，其余兜网沉在水面以下；捕捉网漂浮在水面后，前后两名操作人员通过两侧牵引绳调整捕捉网的位置，将位置调整至小型无人艇正前方；操作人员控制小型无人艇向捕捉网的方向行驶，远程控制释放装置释放小型无人艇上的挂钩，挂钩释放后下降落至水面以下；操作人员控制小型无人艇继续向前行驶，在行驶过程中在水面以下的挂钩与捕捉网水面以下的兜网的网格挂接；控制小型无人艇减速停机，控制母船吊机的吊钩上移，吊钩与吊带相连带动捕捉网向上，进而连接挂钩的吊装缆绳绷紧时带动固定组件的固定销转动，进而带动吊放缆绳脱离固定槽，带动小型无人艇上的吊放缆绳将小型无人艇吊出水面，上升过程中控制牵引绳调整小型无人艇的位置；控制母船吊机大小臂的角度，将小型无人艇吊放至甲板上的艇架；将母船吊机的吊钩与捕捉网分离，将挂钩与捕捉网分离，将挂钩重新放置在释放装置内，整个回收过程完毕。
9、本专利技术的优点和积极效果是：
10、与现有无人艇回收技术相比，本申请的小型无人艇引缆自动回收系统，通过支撑杆及牵引绳将捕捉网撑开在水面上，并且将捕捉网与牵引绳连接，拉动牵引绳带动捕捉网位置，通过释放装置释放挂接捕捉网的挂钩于水面下，通过远程控制小型无人艇的运动，能快速的将捕捉网与小型无人艇上的挂钩进行结合；母船吊机与捕捉网通过吊带及活动卸扣连接，即可将小型无人艇连接至母船吊机上，整个回收过程快速简便，并且该结构具有成本低廉、效率高、安全性高的效果，实现了小型无人艇在四级海况机以下进行回收。
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1.一种用于小型无人艇的引缆自动回收系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的引缆自动回收系统，其特征在于，所述固定组件(5)包括安装法兰(10)及开合装置，所述安装法兰(10)与小型无人艇(3)的船体相连，安装法兰(10)通过以连接杆连接开合装置，所述开合装置包括固定槽(8)及安装在固定槽(8)上的固定销(9)，固定销(9)尾部绕固定槽(8)转动，固定销(9)头部卡在装有弹簧的凹槽内，当小型无人艇(3)在回收过程中，带有挂钩(6)的吊装缆绳(42)的向上移动，则会带动固定销(9)转动，进而带动吊放缆绳(4)脱离固定槽(8)，脱离固定槽(8)后吊放缆绳(4)绷紧带动小型无人艇(3)吊装上升。
3.根据权利要求2所述的引缆自动回收系统，其特征在于，所述挂钩(6)具有四个钩角，四个钩角呈90°均布。
4.根据权利要求3所述的引缆自动回收系统，其特征在于，母船吊机(2)与捕捉网(1)的支撑杆(12)通过吊带挂接，所述捕捉网(1)的支撑杆(12)中间部位通过活动卸扣与吊带相连接，吊带另一端挂接在母船吊机(2)的挂钩(6)上。
5.根
6.根据权利要求1～5所述的用于小型无人艇的引缆自动回收系统的无人艇回收方法，其特征在于，具体包括以下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种用于小型无人艇的引缆自动回收系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的引缆自动回收系统，其特征在于，所述固定组件(5)包括安装法兰(10)及开合装置，所述安装法兰(10)与小型无人艇(3)的船体相连，安装法兰(10)通过以连接杆连接开合装置，所述开合装置包括固定槽(8)及安装在固定槽(8)上的固定销(9)，固定销(9)尾部绕固定槽(8)转动，固定销(9)头部卡在装有弹簧的凹槽内，当小型无人艇(3)在回收过程中，带有挂钩(6)的吊装缆绳(42)的向上移动，则会带动固定销(9)转动，进而带动吊放缆绳(4)脱离固定槽(8)，脱离固定槽(8)后吊放缆绳(4)绷紧带动小型无人艇(3)吊装上升。
3.根据权利要求2所述的引缆自动回收系统，其特征在于，所述挂钩(6)具有四个钩角，四个钩角呈90°均布。
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【专利技术属性】
技术研发人员：李玉丛，张永兵，张凯丽，孔兵兵，贾西贝，
申请(专利权)人：中国船舶集团有限公司第七〇七研究所，
类型：发明
国别省市：
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