【技术实现步骤摘要】
本申请涉及电机，特别是涉及电机定子及其制造方法和电机。
技术介绍
1、随着新能源、物流等行业的快速发展，对协作机器人的要求越来越高，比如要求更长的臂展、更大的承载能力、更快的运行节拍等。这就要求协作机器人的各个关节电机具有更高的性能，如更大的转矩、更快的速度等。
2、相关技术中，出于安全考虑，协作机器人系统通常采用48v低电压，为了进一步提升电机功率，需采用大电流设计，电机线圈需采用较粗的漆包线进行绕制。然而，随着漆包线越来越粗，线圈绕制越来越困难，制造工艺复杂，而且带来槽满率下降的问题，电机体积较大，不能满足关节电机小型化需求。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述低电压大电流电机的线圈槽满率下降，制造工艺复杂，不能满足关节电机小型化需求的问题，提供一种电机定子及其制造方法和电机。
2、第一方面，本申请提供一种电机定子，包括：
3、定子铁芯，包括沿圆周依次拼接形成整圆的多个单齿；
4、多个线架，每个所述单齿上均包覆有所述线架，所述线架形成有绕线槽；
5、多个第一压型线圈和多个第二压型线圈，任意相邻两个所述单齿中的一个上的所述绕线槽内缠绕设置有所述第一压型线圈、另一个上的所述绕线槽内缠绕设置有所述第二压型线圈；
6、其中，沿所述定子铁芯的径向上，所述第一压型线圈具有依次设置的第一凸部和第一凹部，所述第二压型线圈具有依次设置的第二凹部和第二凸部，所述第一压型线圈的所述第一凸部设于相邻的所述第二压型线圈的所述第
7、在一些实施例中，所述第一压型线圈的相邻两圈绕线线缆之间面接触，所述第二压型线圈的相邻两圈绕线线缆之间面接触；和/或，所述第一压型线圈的绕线线缆与所述单齿之间面接触，所述第二压型线圈的绕线线缆与所述单齿之间面接触。
8、在一些实施例中，所述第一压型线圈和所述第二压型线圈的绕线线缆横截面形状为非圆形状。
9、在一些实施例中，所述单齿包括轭部和齿部，所述轭部依次拼接形成所述定子铁芯的外圈，所述齿部包括连接于所述轭部的齿茎和连接于所述齿茎的极靴，所述极靴间隔排列形成所述定子铁芯的内圈；所述绕线槽位于所述轭部与所述极靴之间；所述第一凸部和所述第二凹部靠近所述轭部设置，所述第二凸部和所述第一凹部靠近所述极靴设置。
10、在一些实施例中，所述第一压型线圈具有第一绕线始端和第一绕线末端，所述第一绕线始端和所述第一绕线末端靠近所述单齿的所述轭部设置；所述第二压型线圈具有第二绕线始端和第二绕线末端，所述第二绕线始端和所述第二绕线末端靠近所述单齿的所述极靴设置。
11、在一些实施例中，所述电机定子还包括接线板，所述接线板上开设有多个接线孔，多个所述接线孔的开设位置与多个所述第一绕线始端、多个所述第一绕线末端、多个所述第二绕线始端及多个所述第二绕线末端的设置位置相匹配；多个所述第一绕线始端、多个所述第一绕线末端、多个所述第二绕线始端和多个所述第二绕线末端分别穿设于对应的所述接线孔。
12、第二方面，本申请提供一种电机定子的制造方法，用于制造如第一方面任一项所述的电机定子，所述电机定子的制造方法包括：
13、在包覆好线架的单齿上绕制第一线圈，获得第一绕组单体；在包覆好线架的单齿上绕制第二线圈，获得第二绕组单体；
14、使用第一压型模具对第一绕组单体进行压型处理，获得第一定子单体；使用第二压型模具对第二绕组单体进行压型处理，获得第二定子单体；
15、将多个第一定子单体和多个第二定子单体沿圆周交替拼接形成整圆，获得电机定子的拼装体。
16、在一些实施例中，所述在包覆好线架的单齿上绕制第一线圈，获得第一绕组单体，包括：
17、根据电机功率，确定第一线圈的绕线线缆的线径和绕线圈数；
18、在包覆好线架的单齿上，以靠近单齿的轭部作为绕线起点和绕线终点，将绕线线缆沿单齿的齿茎延伸方向依次缠绕在绕线槽内并从内向外缠绕多层以形成第一线圈，且第一线圈的靠近轭部的绕线层数大于靠近极靴的绕线层数，从而获得第一绕组单体；
19、所述在包覆好线架的单齿上绕制第二线圈，获得第二绕组单体，包括：
20、根据电机功率，确定第二线圈的绕线线缆的线径和绕线圈数；
21、在包覆好线架的单齿上，以靠近单齿的极靴作为绕线起点和绕线终点，将绕线线缆沿单齿的齿茎延伸方向依次缠绕在绕线槽内并从内向外缠绕多层以形成第二线圈，且第二线圈的靠近极靴的绕线层数大于靠近轭部的绕线层数，从而获得第二绕组单体。
22、在一些实施例中，所述使用第一压型模具对第一绕组单体进行压型处理，获得第一定子单体，包括：
23、将第一绕组单体固定在第一压型模具中；
24、驱动第一压型模具对第一绕组单体进行压型，且压型过程中同时向第一绕组单体的绕线线缆中通入高频电流进行预热，以将第一线圈压成第一压型线圈，从而获得第一定子单体；
25、所述使用第二压型模具对第二绕组单体进行压型处理，获得第二定子单体，包括：
26、将第二绕组单体固定在第二压型模具中；
27、驱动第二压型模具对第二绕组单体进行压型，且压型过程中同时向第二绕组单体的绕线线缆中通入高频电流进行预热，以将第二线圈压成第二压型线圈，从而获得第二定子单体。
28、第三方面，本申请提供一种电机，包括如第一方面任一项所述的电机定子。
29、上述电机定子及其制造方法和电机，通过采用压型线圈，使绕线线缆之间的间隙大幅度减小，绕线槽内几乎全部被绕线线缆填充，提高槽满率，并具有良好的散热性能；同时，通过设置第一压型线圈与第二压型线圈的形状互补，可以有效减小第一压型线圈与第二压型线圈之间的间隙，进一步提高槽满率，结构紧凑，可以减小体积，有利于提高电机的功率密度和转矩密度，可以满足关节电机小型化的需求。而且第一压型线圈和第二压型线圈可以采用单齿绕制，能够简化生产工艺，制造工艺简单，线圈绕制不受槽口限制，可以采用更粗的绕线线缆，适用于低压大电流电机；还可以使用自动绕线机进行绕制，有利于提高线圈绕制效率，电机生产效率更高。
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1.一种电机定子，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的电机定子，其特征在于，所述第一压型线圈的相邻两圈绕线线缆之间面接触，所述第二压型线圈的相邻两圈绕线线缆之间面接触；
3.根据权利要求1所述的电机定子，其特征在于，所述第一压型线圈和所述第二压型线圈的绕线线缆横截面形状为非圆形状。
4.根据权利要求1至3任一项所述的电机定子，其特征在于，所述单齿包括轭部和齿部，所述轭部依次拼接形成所述定子铁芯的外圈，所述齿部包括连接于所述轭部的齿茎和连接于所述齿茎的极靴，所述极靴间隔排列形成所述定子铁芯的内圈；所述绕线槽位于所述轭部与所述极靴之间；所述第一凸部和所述第二凹部靠近所述轭部设置，所述第二凸部和所述第一凹部靠近所述极靴设置。
5.根据权利要求4所述的电机定子，其特征在于，所述第一压型线圈具有第一绕线始端和第一绕线末端，所述第一绕线始端和所述第一绕线末端靠近所述单齿的所述轭部设置；所述第二压型线圈具有第二绕线始端和第二绕线末端，所述第二绕线始端和所述第二绕线末端靠近所述单齿的所述极靴设置。
6.根据权利要求5所述的电机定
7.一种电机定子的制造方法，其特征在于，用于制造如权利要求1至6任一项所述的电机定子，所述电机定子的制造方法包括：
8.根据权利要求7所述的电机定子的制造方法，其特征在于，所述在包覆好线架的单齿上绕制第一线圈，获得第一绕组单体，包括：
9.根据权利要求7所述的电机定子的制造方法，其特征在于，所述使用第一压型模具对第一绕组单体进行压型处理，获得第一定子单体，包括：
10.一种电机，其特征在于，包括如权利要求1至6任一项所述的电机定子。
...【技术特征摘要】
1.一种电机定子，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的电机定子，其特征在于，所述第一压型线圈的相邻两圈绕线线缆之间面接触，所述第二压型线圈的相邻两圈绕线线缆之间面接触；
3.根据权利要求1所述的电机定子，其特征在于，所述第一压型线圈和所述第二压型线圈的绕线线缆横截面形状为非圆形状。
4.根据权利要求1至3任一项所述的电机定子，其特征在于，所述单齿包括轭部和齿部，所述轭部依次拼接形成所述定子铁芯的外圈，所述齿部包括连接于所述轭部的齿茎和连接于所述齿茎的极靴，所述极靴间隔排列形成所述定子铁芯的内圈；所述绕线槽位于所述轭部与所述极靴之间；所述第一凸部和所述第二凹部靠近所述轭部设置，所述第二凸部和所述第一凹部靠近所述极靴设置。
5.根据权利要求4所述的电机定子，其特征在于，所述第一压型线圈具有第一绕线始端和第一绕线末端，所述第一绕线始端和所述第一绕线末端靠近所述单齿的所述轭部设置；所述第二压型线圈具有第二绕线始端和第二绕线末端，所述第二绕...
【专利技术属性】
技术研发人员：秦晓峰，苏一泓，冯高伟，杜卫民，张国平，王光能，
申请(专利权)人：深圳市大族机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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