【技术实现步骤摘要】
本技术涉及自动仓储领域，具体地，涉及一种牵引模组、一种包括该牵引模组的牵引车和一种包括该牵引模组的料车。
技术介绍
1、目前的移动机器人(automated guided vehicle，agv)运输货物形式主要有背负式、叉取式和牵引式。牵引挂载装置主要应用在牵引式移动机器人上(简称：牵引车)，通过与料车对接，实现大批量远距离物料输送，而连接牵引车与料车之间的机械装置，称之为牵引挂载装置；其功能主要是连接牵引车与料车，并能够根据要求实现牵引车和料车之间的挂载和卸载。
2、牵引挂载装置通常根据牵引车牵引方式的不同，又可以细分为潜入牵引式和拖曳式，其中潜入牵引式是指移动机器人运动至料车底部，通过与料车底部的对接装置配合，实现对料车的牵引运动；而拖曳式是指移动机器人运动至料车前方，通过与料车车头方向的对接装置配合，实现对料车的牵引运动。
3、在一些传统的重载搬运领域(如汽车行业等)，虽料车本身的重量很大，但其实车内零部件的重心高度并不高，故可通过将料车底部尺寸加高的形式，使潜伏牵引式的牵引车能顺利进入料车底部，实现对料车的牵引。这在以往，使得潜入式牵引车在早期有比较广阔的应用前景。
4、但近年来，随着光伏、锂电、3c电子等行业的快速发展，多晶硅原材料、电子元器件等物料小车的质心分布往往都很高。牵引车在进行搬运时，高质心容易导致小车颠簸、晃动，进而引起内部物料的振动、掉落，甚至在一些恶劣的路况条件下发生料车侧翻。潜入牵引式牵引车应用在这些场景下，就需要对现有的料车进行改造，加高料车的离地高度，这会进一
5、针对上述不利因素，拖曳式牵引车的诞生完美解决了这个难题。通过料车前部的牵引挂载装置，可在不改变当前料车质心高度的前提下，实现对此类料车的牵引功能。而牵引挂载装置作为拖曳式牵引车的核心组件，“稳定可靠地实现自动挂载/卸载”已成为各agv厂家此类产品的核心竞争力之一。
6、在相关技术中，为保证与料车之间的对接精度，避免挂载失败，拖曳式牵引车往往通过激光雷达算法实现高精度对接或者利用机械结构进行物理限位，然而，在激光雷达算法方案中，需要在牵引车本体上增加激光雷达，成本较高，且雷达装置需占据一定空间，其应用场景受空间尺寸限制；而在机械结构限位方案中，实现限位的零部件往往需要保证较高的加工精度，且限位结构通常较为复杂，导致装置整体加工成本高。
7、因此，如何提供一种结构简单、定位稳定性好的牵引结构，成为本领域亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本技术提供一种牵引模组、一种包括该牵引模组的牵引车和一种包括该牵引模组的料车，该牵引模组能够保证牵引车与料车稳定挂载。
2、为实现上述目的，作为本技术的一个方面，提供一种牵引模组，所述牵引模组包括牵引结构和止挡结构，所述牵引结构中具有导向开口，所述止挡结构活动设置在所述导向开口中，所述止挡结构与所述导向开口的侧壁之间具有容纳空间，所述止挡结构能够在牵引销进入所述导向开口时，被所述牵引销顶出所述导向开口，且能够在所述牵引销进入所述容纳空间后，重新进入所述导向开口，并与所述牵引结构共同将所述牵引销限位于所述容纳空间内。
3、可选地，所述止挡结构的形状与所述导向开口的形状对应，且所述止挡结构背离所述容纳空间的一侧与所述牵引结构铰接，所述止挡结构在对应于所述容纳空间的位置形成有容纳缺口。
4、可选地，所述导向开口包括沿第一方向相互连接的延伸段和收拢段，所述容纳空间位于所述收拢段中，且所述收拢段沿第二方向的宽度沿朝向所述容纳空间方向逐渐减小，所述第二方向与所述第一方向相交。
5、可选地，所述牵引模组还包括至少一个弹性连接部，所述弹性连接部连接于所述止挡结构与所述牵引结构之间，且能够在所述止挡结构旋转至至少部分位于所述导向开口外时，通过所述弹性连接部自身的弹性力驱动所述止挡结构重新进入所述导向开口。
6、可选地，所述止挡结构包括止挡板和固定于所述止挡板上的第一安装部，所述牵引结构包括牵引板，所述止挡板与所述牵引板铰接，所述导向开口形成于所述牵引板中，所述止挡板在进入所述导向开口时与所述牵引板平齐；
7、所述弹性连接部连接于所述第一安装部与所述牵引结构之间。
8、可选地，所述弹性连接部包括第一连接件、第二连接件和弹性件，所述第一连接件固定设置在所述第一安装部上，所述第二连接件固定设置在所述牵引板上，所述弹性件连接于所述第一连接件与所述第二连接件之间。
9、可选地，所述弹性件为弹簧。
10、可选地，所述第一连接件的形状为柱状，所述第一连接件与所述第一安装部垂直，所述第一连接件的第一端与所述第一安装部固定连接，所述第一连接件的第二端与所述弹性件连接。
11、可选地，所述第二连接件的形状为柱状，所述第二连接件与所述牵引板垂直，所述第二连接件的第一端与所述牵引板固定连接，所述第二连接件的第二端与所述弹性件连接。
12、可选地，所述弹性连接部还包括多个固定螺母，所述第一连接件的第一端穿过所述第一安装部上的安装孔并与所述固定螺母固定连接；所述第二连接件的第一端穿过所述牵引板上的安装孔并与所述固定螺母固定连接。
13、可选地，所述止挡结构与所述牵引结构中的一者上设置有触发模块，另一者上设置有检测模块，在所述止挡结构进入所述导向开口时，所述触发模块能够到达触发位置，并触发所述检测模块使所述检测模块生成检测信号。
14、可选地，所述止挡结构包括止挡板和固定于所述止挡板上的第一安装部，所述牵引结构包括牵引板和固定于所述牵引板上的第二安装部，所述止挡板与所述牵引板铰接，所述导向开口形成于所述牵引板中，所述止挡板在进入所述导向开口时与所述牵引板平齐，所述第一安装部与所述第二安装部相对设置；
15、所述触发模块设置于所述第一安装部上，所述检测模块设置于所述第二安装部上。
16、可选地，所述第一安装部上具有第一安装孔，所述触发模块固定设置在所述第一安装孔中，所述第二安装部上具有第二安装孔，所述检测模块固定设置在所述第二安装孔中。
17、可选地，所述第二安装孔沿所述第一方向贯穿所述第二安装部，所述触发模块具有信号线，所述信号线由所述第二安装孔背离所述容纳空间的一侧穿出至所述牵引结构的外侧。
18、可选地，所述第一安装部与所述止挡板背离所述容纳缺口的一侧固定连接，且所述第一安装部沿与所述止挡板垂直的方向延伸。
19、可选地，所述止挡结构还包括导向鳍，所述导向鳍成对设置于所述止挡板沿所述第二方向的两侧，所述导向鳍与所述止挡板垂直，且沿所述止挡板的边缘延伸。
20、可选地，所述第二安装部与所述牵引板远离所述容纳空间的一侧固定连接，且所述第二安装部沿与所述牵引板垂直的方向延伸。
21、可选地，所述牵引结构还包括加强鳍，所述加强鳍与所述牵引板垂直，且沿所述牵引板的边缘延伸。<本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种牵引模组，其特征在于，所述牵引模组包括牵引结构和止挡结构，所述牵引结构中具有导向开口，所述止挡结构活动设置在所述导向开口中，所述止挡结构与所述导向开口的侧壁之间具有容纳空间，所述止挡结构能够在牵引销进入所述导向开口时，被所述牵引销顶出所述导向开口，且能够在所述牵引销进入所述容纳空间后，重新进入所述导向开口，并与所述牵引结构共同将所述牵引销限位于所述容纳空间内。
2.根据权利要求1所述的牵引模组，其特征在于，所述止挡结构的形状与所述导向开口的形状对应，且所述止挡结构背离所述容纳空间的一侧与所述牵引结构铰接，所述止挡结构在对应于所述容纳空间的位置形成有容纳缺口。
3.根据权利要求2所述的牵引模组，其特征在于，所述牵引模组还包括至少一个弹性连接部，所述弹性连接部连接于所述止挡结构与所述牵引结构之间，且能够在所述止挡结构旋转至至少部分位于所述导向开口外时，通过所述弹性连接部自身的弹性力驱动所述止挡结构重新进入所述导向开口。
4.根据权利要求3所述的牵引模组，其特征在于，所述止挡结构包括止挡板和固定于所述止挡板上的第一安装部，所述牵引结构包括牵引
5.根据权利要求4所述的牵引模组，其特征在于，所述弹性连接部包括第一连接件、第二连接件和弹性件，所述第一连接件固定设置在所述第一安装部上，所述第二连接件固定设置在所述牵引板上，所述弹性件连接于所述第一连接件与所述第二连接件之间。
6.根据权利要求2所述的牵引模组，其特征在于，所述止挡结构与所述牵引结构中的一者上设置有触发模块，另一者上设置有检测模块，在所述止挡结构进入所述导向开口时，所述触发模块能够到达触发位置，并触发所述检测模块使所述检测模块生成检测信号。
7.根据权利要求6所述的牵引模组，其特征在于，所述止挡结构包括止挡板和固定于所述止挡板上的第一安装部，所述牵引结构包括牵引板和固定于所述牵引板上的第二安装部，所述止挡板与所述牵引板铰接，所述导向开口形成于所述牵引板中，所述止挡板在进入所述导向开口时与所述牵引板平齐，所述第一安装部与所述第二安装部相对设置；
8.根据权利要求1至7中任意一项所述的牵引模组，其特征在于，所述导向开口包括沿第一方向相互连接的延伸段和收拢段，所述容纳空间位于所述收拢段中，且所述收拢段沿第二方向的宽度沿朝向所述容纳空间方向逐渐减小，所述第二方向与所述第一方向相交。
9.一种牵引车，其特征在于，所述牵引车包括位移模组、升降模组和权利要求1至8中任意一项所述的牵引模组，所述升降模组和所述牵引模组均设置在所述位移模组上，所述升降模组能够驱动所述牵引模组升降运动，所述位移模组能够带动所述升降模组以及所述牵引模组移动，所述牵引模组用于与料车上的牵引销配合连接。
10.一种料车，其特征在于，所述料车包括承载架、牵引模组和多个行进轮，所述牵引模组为权利要求1至8中任意一项所述的牵引模组，所述牵引模组设置在所述承载架上，多个所述行进轮设置于所述承载架的底部，所述牵引模组用于与牵引车上的牵引销配合连接。
...【技术特征摘要】
1.一种牵引模组，其特征在于，所述牵引模组包括牵引结构和止挡结构，所述牵引结构中具有导向开口，所述止挡结构活动设置在所述导向开口中，所述止挡结构与所述导向开口的侧壁之间具有容纳空间，所述止挡结构能够在牵引销进入所述导向开口时，被所述牵引销顶出所述导向开口，且能够在所述牵引销进入所述容纳空间后，重新进入所述导向开口，并与所述牵引结构共同将所述牵引销限位于所述容纳空间内。
2.根据权利要求1所述的牵引模组，其特征在于，所述止挡结构的形状与所述导向开口的形状对应，且所述止挡结构背离所述容纳空间的一侧与所述牵引结构铰接，所述止挡结构在对应于所述容纳空间的位置形成有容纳缺口。
3.根据权利要求2所述的牵引模组，其特征在于，所述牵引模组还包括至少一个弹性连接部，所述弹性连接部连接于所述止挡结构与所述牵引结构之间，且能够在所述止挡结构旋转至至少部分位于所述导向开口外时，通过所述弹性连接部自身的弹性力驱动所述止挡结构重新进入所述导向开口。
4.根据权利要求3所述的牵引模组，其特征在于，所述止挡结构包括止挡板和固定于所述止挡板上的第一安装部，所述牵引结构包括牵引板，所述止挡板与所述牵引板铰接，所述导向开口形成于所述牵引板中，所述止挡板在进入所述导向开口时与所述牵引板平齐；
5.根据权利要求4所述的牵引模组，其特征在于，所述弹性连接部包括第一连接件、第二连接件和弹性件，所述第一连接件固定设置在所述第一安装部上，所述第二连接件固定设置在所述牵引板上，所述弹性件连接于所述第一连接件与所述第二连接件之间。
【专利技术属性】
技术研发人员：魏靖，白寒，左邦，
申请(专利权)人：杭州海康机器人股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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