【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车身生产的，具体地，涉及一种车身半轴自动拧紧系统及其控制方法、装置和存储介质。
技术介绍
1、目前，在汽车行业内，车身半轴上的螺栓拧紧均采用人工手持ec拧紧枪，随着车身半轴的旋转，依次完成车身半轴两侧上共12颗螺栓的拧紧。采用人工拧紧的方式，工作效率低，并且由于车身半轴上的螺栓呈圆形分布，无明显特征进行区分，手动拧紧存在错拧、漏拧的质量风险，以及由于车身半轴上螺栓的扭矩大，且拧紧工具重，人工拧紧存在人机工程差的问题。因此需要研究出一种用于车身半轴上螺栓的自动拧紧设备。
技术实现思路
1、为解决上述问题的至少一个方面，本专利技术提供了一种车身半轴自动拧紧系统及其控制方法、装置和存储介质。
2、第一方面，本申请提供了一种车身半轴自动拧紧系统，包括两组自动拧紧单元、显示屏和总控制器，两组自动拧紧单元对称设置在底盘输送线的两侧；自动拧紧单元包括拧紧组件、第一视觉组件和喷墨标记组件；拧紧组件包括工业机器人和拧紧枪；工业机器人安装在底盘输送线侧边；拧紧枪安装在工业机器人的活动端上，拧紧枪上安装有拧紧控制器，拧紧控制器用于控制拧紧枪运行和判断螺栓拧紧是否合格；第一视觉组件安装在工业机器人的活动端上，用于定位螺栓的位置；喷墨标记组件安装在工业机器人的活动端上；喷墨标记组件包括储料容器、喷嘴、控制阀、进气口和流量传感器；喷嘴连接在储料容器的出口上，进气口连接在储料容器上；控制阀与进气口连接，用于控制进气口的通断；流量传感器连接在喷嘴上，用于判断是否有墨水喷出；显示屏位于返修
3、优选地，所述自动拧紧单元还包括安装平台、第二视觉组件、定位组件和旋转组件；安装平台水平设置在工业机器人附近；第二视觉组件安装在安装平台上或安装平台附近，用于定位半轴的位置；定位组件包括两个相对设置的夹块和第一驱动件；两个夹块的内壁呈弧形，夹块内壁的半径与半轴的半径相等，使得夹块夹持半轴时，夹块内壁与半轴周面相贴合；第一驱动件固定安装在安装平台上，第一驱动件分别与两个夹块的外壁连接，用于驱动两个夹块相互靠近或相互远离；旋转组件包括移动板、第二驱动件、固定套筒和第三驱动件；移动板水平设置在安装平台的上方且与安装平台沿着靠近或远离底盘输送线的方向滑动连接；第二驱动件固定安装在安装平台上，第二驱动件的驱动端与移动板连接，用于驱动移动板；固定套筒水平设置，固定套筒的轴线方向与底盘输送线的延伸方向相垂直，固定套筒第一端的内径与半轴自由端的直径相匹配；固定套筒第一端内部开设有固定齿，固定齿与半轴自由端上的连接齿相匹配；第三驱动件固定安装在移动板上，第三驱动件的驱动端与固定套筒的第二端同轴固定连接，用于驱动固定套筒旋转；第二视觉组件、第一驱动件、第二驱动件和第三驱动件均与总控制器通信连接。
4、优选地，两个所述夹块沿着水平方向相对设置；定位组件还包括托举块和第四驱动件，托举块的顶面呈v形，托举块位于两个夹块之间的下方；第四驱动件固定安装在安装平台上，第四驱动件的驱动端与托举块的底面固定连接，用于驱动托举块沿着竖直方向运动；第四驱动件与总控制器通信连接。。
5、优选地，所述安装平台下方设置有固定架，固定架固定安装在底盘输送线侧边；固定架顶端与安装平台底面之间连接有驱动组，驱动组用于驱动安装平台至少沿着x方向和y方向运动；驱动组与总控制器通信连接。
6、优选地，还包括安全围栏，安全围栏围设在两组自动拧紧单元外围。
7、第二方面，本申请提供了一种车身半轴自动拧紧系统的控制方法，包括以下步骤：从底盘输送线中接收到位信号；发送信号至第一视觉组件以确认螺栓位置信息，从第一视觉组件中接收螺栓位置信息；将螺栓位置信息发送至工业机器人使得工业机器人和拧紧枪根据螺栓位置信息拧紧螺栓；从拧紧控制器中接收螺栓拧紧的完成信息和螺栓拧紧是否合格的判断信息；在螺栓拧紧不合格时，控制控制阀打开使喷墨标记组件对螺栓进行喷墨；从流量传感器中接收是否有墨水喷出的判断信息；在没有墨水喷出时，发送提示信号至显示屏使得显示屏显示提示信息；对螺栓拧紧的完成信息进行计数；在对螺栓拧紧的完成信息的计数达到预设阈值时，发送信号至底盘输送线。
8、优选地，还包括以下步骤：在接收到底盘输送线中发送的到位信号后，发送信号至第二视觉组件以确认半轴位置信息，从第二视觉组件中接收半轴位置信息；根据半轴位置信息，控制驱动组驱动安装平台到达工作位；控制第四驱动件驱动托举块向上托举半轴端部至水平状态；控制第一驱动件驱动两个夹块靠近且夹持在半轴上；控制第二驱动件驱动移动板靠近半轴并使固定套筒第一端套设在半轴上；根据螺栓位置信息和螺栓拧紧完成信息的计数信息，控制第三驱动件驱动固定套筒旋转。
9、第三方面，本申请提供了一种车身半轴自动拧紧系统的控制装置，所述装置包括：第一接收模块，配置用于从底盘输送线中接收到位信号；第一交互模块，配置用于发送信号至第一视觉组件以确认螺栓位置信息，从第一视觉组件中接收螺栓位置信息；第一发送模块，配置用于将螺栓位置信息发送至工业机器人使得工业机器人和拧紧枪根据螺栓位置信息拧紧螺栓；第二接收模块，配置用于从拧紧控制器中接收螺栓拧紧的完成信息和螺栓拧紧是否合格的判断信息；第一控制模块，配置用于在螺栓拧紧不合格时，控制控制阀打开使喷墨标记组件对螺栓进行喷墨；第三接收模块，配置用于从流量传感器中接收是否有墨水喷出的判断信息；第二发送模块，配置用于在没有墨水喷出时，发送提示信号至显示屏使得显示屏显示提示信息；计数模块，配置用于对螺栓拧紧的完成信息进行计数；第三发送模块，配置用于在对螺栓拧紧的完成信息的计数达到预设阈值时，发送信号至底盘输送线。
10、优选地，所述装置还包括：第二交互模块，配置用于在接收到底盘输送线中发送的到位信号后，发送信号至第二视觉组件以确认半轴位置信息，从第二视觉组件中接收半轴位置信息；第二控制模块，配置用于根据半轴位置信息，控制驱动组驱动安装平台到达工作位；第三控制模块，配置用于控制第四驱动件驱动托举块向上托举半轴端部至水平状态；第四控制模块，配置用于控制第一驱动件驱动两个夹块靠近且夹持在半轴上；第五控制模块，配置用于控制第二驱动件驱动移动板靠近半轴并使固定套筒第一端套设在半轴上；第六控制模块，配置用于根据螺栓位置信息和螺栓拧紧完成信息的计数信息，控制第三驱动件驱动固定套筒旋转。
11、第四方面，本申请提供了一种存储介质，存储有计算机可读指令，当所述指令由处理器运行时，执行上述所述的方法。
12、本专利技术的一种车身半轴自动拧紧系统及其控制方法、装置和存储介质，具有以下有益效果：
13、（1）通过在工业机器人的活动端上安装拧紧枪和喷墨标记组件，与第一视觉组件结合即可实现车身半轴上螺栓的自动拧紧，即第一视觉组件定位半轴上螺栓的位置信息，根据位置信息工业机器人的活动端运动到螺栓的对应处，运行拧紧枪进行拧紧操作，通过拧紧控制器反馈螺栓拧紧是否合格的判断信息本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车身半轴自动拧紧系统，其特征在于：包括两组自动拧紧单元、显示屏(2)和总控制器(3)，两组自动拧紧单元对称设置在底盘输送线的两侧；自动拧紧单元包括拧紧组件、第一视觉组件(110)和喷墨标记组件；
2.根据权利要求1所述的一种车身半轴自动拧紧系统，其特征在于：所述自动拧紧单元还包括安装平台(151)、第二视觉组件(13)、定位组件和旋转组件；
3.根据权利要求2所述的一种车身半轴自动拧紧系统，其特征在于：两个所述夹块(161)沿着水平方向相对设置；定位组件还包括托举块(181)和第四驱动件(182)，托举块(181)的顶面呈V形，托举块(181)位于两个夹块(161)之间的下方；第四驱动件(182)固定安装在安装平台(151)上，第四驱动件(182)的驱动端与托举块(181)的底面固定连接，用于驱动托举块(181)沿着竖直方向运动；第四驱动件(182)与总控制器(3)通信连接。
4.根据权利要求2所述的一种车身半轴自动拧紧系统，其特征在于：所述安装平台(151)下方设置有固定架(152)，固定架(152)固定安装在底盘输送线侧边；固定架(
5.根据权利要求1所述的一种车身半轴自动拧紧系统，其特征在于：还包括安全围栏(19)，安全围栏(19)围设在两组自动拧紧单元外围。
6.一种车身半轴自动拧紧系统的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
7.根据权利要求6所述的一种车身半轴自动拧紧系统的控制方法，其特征在于：还包括以下步骤：
8.一种车身半轴自动拧紧系统的控制装置，其特征在于：所述装置包括：
9.根据权利要求8所述的一种车身半轴自动拧紧系统的控制装置，其特征在于：所述装置还包括：
10.一种存储介质，其特征在于：存储有计算机可读指令，当所述指令由处理器运行时，执行根据权利要求6或7中所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车身半轴自动拧紧系统，其特征在于：包括两组自动拧紧单元、显示屏(2)和总控制器(3)，两组自动拧紧单元对称设置在底盘输送线的两侧；自动拧紧单元包括拧紧组件、第一视觉组件(110)和喷墨标记组件；
2.根据权利要求1所述的一种车身半轴自动拧紧系统，其特征在于：所述自动拧紧单元还包括安装平台(151)、第二视觉组件(13)、定位组件和旋转组件；
3.根据权利要求2所述的一种车身半轴自动拧紧系统，其特征在于：两个所述夹块(161)沿着水平方向相对设置；定位组件还包括托举块(181)和第四驱动件(182)，托举块(181)的顶面呈v形，托举块(181)位于两个夹块(161)之间的下方；第四驱动件(182)固定安装在安装平台(151)上，第四驱动件(182)的驱动端与托举块(181)的底面固定连接，用于驱动托举块(181)沿着竖直方向运动；第四驱动件(182)与总控制器(3)通信连接。
4.根据权利要求2所述的一种车身半轴自动拧紧系统，其特征在于：所述安装平...
【专利技术属性】
技术研发人员：王保玉，杨建业，樊宇，
申请(专利权)人：一汽大众汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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