【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及人工智能，特别涉及一种基于模块化设计的药品调剂服务机器人系统。
技术介绍
1、随着我国老龄化人口的增加，药学服务工作的效率和服务深度需求日益增加，大部分药房都是人工进行药品调剂及发药，依据《处方管理办法》和相关规定，该项工作需要双人共同完成。如果智能机器人进入药房，代替药师进行药品调剂工作，可解决很多药房实际存在的问题，例如单人值班时无法实现双人核对问题，看似、听似、易混淆药品容易发错问题，在降低人员成本、提高工作效率外，非常重要的一点是可实现药品终端追溯问题，非常契合国家对药品安全管控要求。
2、机器人能嵌入药品处方审核规则，可代替医疗系统处方前置审核，目前大部分医院并无处方前置审核功能，需要完全依赖人工审核；可对处方用药进行合理分析；可为患者出具合理用药提示及指导。该项功能可提高患者医疗安全，提高患者就医体验，实现药学服务智能化。
3、目前可用于医院药房的智能化设施设备有自动发药机、自动分包机、智能药柜和智能存取系统、智能针剂机、剥药机和发药筐，其使用目的均为提高药品调剂的效率和准确性，降低药师的劳动强度、改善患者体验，优化药品管理。
4、上述设备依据医院及药房工作需要，均有其针对性，关于门诊、急诊患者的药品发放，主要应用设备为自动发药机，其药品调配速度远超人工，在提高工作效率的同时，也保证了发药的准确性，提高了患者的用药安全就诊体验。但该设备初期投资成本高，后期专业维护及技术支持成本高，成本问题成了它最大的弊端，很难普及到各个医疗机构。
技术实现
1、基于此，本申请实施例提供了一种基于模块化设计的药品调剂服务机器人系统，针对以上问题，药品调剂服务机器人在达到相同预期的同时，前期投入成本和后期维护及技术支持成本相对较低，提高药学工作者工作效率；嵌入合理用药审核规则后，同时保证了患者的用药安全，对用药依从性提供有力支持。
2、第一方面，提供了一种基于模块化设计的药品调剂服务机器人系统，该系统包括：
3、电源模块，用于为机器人系统的各个组件提供电力；
4、控制器，与电源模块相连，接收电源模块的供电，并经由通讯模块与adc模块、运动模块以及感知模块进行数据通讯，并经由网络模块与医疗系统进行数据通讯；
5、通讯模块，与控制器相连，负责实现机器人内部模块之间的数据通讯；其中，通讯模块支持无线通讯、智能手机连接和蓝牙通讯；
6、网络模块，与控制器相连，使控制器能够与医疗系统建立通讯连接，接收医生下达的医嘱信息，并实现数据的双向传输；
7、adc模块，与各个模数传感器相连，用于获取各个模数传感器的模拟信号，并将模拟信号转换为数字信号后，经由通讯模块上传到控制器；
8、感知模块，与各个感知传感器相连，用于获取各个感知传感器的感知信号，经由通讯模块上传到控制器；
9、运动模块，包括机械臂和运动装置，由控制器控制，实现机器人的移动和药品的抓取与摆放。
10、可选地，控制器经由通讯模块与adc模块、运动模块以及感知模块进行数据通讯中，通讯方式具体包括：modbus-tcp、ether cat、rs485或rs232。
11、可选地，所述系统还包括基础框架，所述基础框架由高强度金属结构构成，基础框架表面设置有标准化接口和卡槽，用于连接其他模块，并通过标准化接口与基础框架模块进行插拔式连接。
12、可选地，运动模块中的运动装置包括设置于底部的轮式-履带式复合结构；其中，轮式采用4个独立驱动的全向轮组成；并在复杂的底面环境时采用履带式结构工作，履带上有防滑齿，履带驱动轮与导向轮配备独立的电机控制。
13、可选地，网络模块接收医生下达的医嘱信息，并实现数据的双向传输，具体包括：
14、检查医嘱是否符合预设的药品审核规则；
15、如果医嘱不符合规则，系统将进入人工审核阶段，如果人工审核也未通过，系统将返回医嘱到医疗系统；
16、如果医嘱符合规则，检查患者是否已经完成缴费。
17、可选地，运动模块实现机器人的移动和药品的抓取与摆放，具体包括：
18、获取所需药品的位置信息，根据获取的位置信息，通过运动模块移动至药品所在位置；
19、使用机械臂抓取药品，并将其放入药品筐中，并检查是否已经获取了医嘱中要求的所有药品。
20、可选地，检查是否已经获取了医嘱中要求的所有药品之后，还包括：
21、如果未获取全部药品，进一步获取剩余药品位置信息，继续获取剩余药品。
22、如果已获取全部药品，在上传医嘱和用药信息后，自动打印用药说明，并将药品筐送达指定窗口。
23、可选地，adc模块与各个模数传感器相连中，模数传感器至少包括电压传感器、转矩传感器以及压力传感器。
24、可选地，感知模块与各个感知传感器相连中，感知传感器至少包括红外传感器、视觉传感器以及超声传感器。
25、第二方面，提供一种基于模块化设计的药品调剂方法，应用于上述第一方面任一项药品调剂服务机器人系统中，该方法包括：
26、接收并验证医嘱信息，通过控制器获取医疗系统的医嘱信息，并确保医嘱符合预设的药品审核规则；
27、在患者完成缴费后，通过运动模块移动至药品存储位置；
28、利用机械臂和感知模块抓取并识别药品，将药品放入药品筐中，同时通过感知模块实时监控药品的抓取状态；
29、完成药品抓取后，检查医嘱中所有药品是否均已获取，若未获取完毕，则重复步骤三直至全部药品被抓取；
30、在确认所有药品均已获取后，通过网络模块上传医嘱和用药信息至医疗系统，并自动打印用药说明，随后将药品筐送达指定窗口。
31、本申请通过自动化的药品调剂服务机器人系统，可以显著减少人工操作的时间，提高药品调剂的速度，从而缩短患者等待取药的时间；并且，整体结构灵活、可扩展且易于维护提高了机器人的性能与可靠性。
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1.一种基于模块化设计的药品调剂服务机器人系统，其特征在于，所述系统包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，控制器经由通讯模块与ADC模块、运动模块以及感知模块进行数据通讯中，通讯方式具体包括：Modbus-TCP、Ether CAT、RS485或RS232。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括基础框架，所述基础框架由高强度金属结构构成，基础框架表面设置有标准化接口和卡槽，用于连接其他模块，并通过标准化接口与基础框架模块进行插拔式连接。
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，运动模块中的运动装置包括设置于底部的轮式-履带式复合结构；其中，轮式采用4个独立驱动的全向轮组成；并在复杂的底面环境时采用履带式结构工作，履带上有防滑齿，履带驱动轮与导向轮配备独立的电机控制。
5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，网络模块接收医生下达的医嘱信息，并实现数据的双向传输，具体包括：
6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，运动模块实现机器人的移动和药品的抓取与摆放，具体包括：
7.根
8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，ADC模块与各个模数传感器相连中，模数传感器至少包括电压传感器、转矩传感器以及压力传感器。
9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，感知模块与各个感知传感器相连中，感知传感器至少包括红外传感器、视觉传感器以及超声传感器。
10.一种基于模块化设计的药品调剂方法，应用于权利要求1-9任一项药品调剂服务机器人系统中，其特征在于，所述方法包括：
...【技术特征摘要】
1.一种基于模块化设计的药品调剂服务机器人系统，其特征在于，所述系统包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，控制器经由通讯模块与adc模块、运动模块以及感知模块进行数据通讯中，通讯方式具体包括：modbus-tcp、ether cat、rs485或rs232。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括基础框架，所述基础框架由高强度金属结构构成，基础框架表面设置有标准化接口和卡槽，用于连接其他模块，并通过标准化接口与基础框架模块进行插拔式连接。
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，运动模块中的运动装置包括设置于底部的轮式-履带式复合结构；其中，轮式采用4个独立驱动的全向轮组成；并在复杂的底面环境时采用履带式结构工作，履带上有防滑齿，履带驱动轮与导向轮配备独立的电机控制。
...【专利技术属性】
技术研发人员：高振龙，刘波，汤小平，
申请(专利权)人：清能德创电气技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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