【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及空洞优化领域，尤其涉及一种基于双目深度图的空洞优化方法、终端设备及介质。
技术介绍
1、嵌入式双目摄像头可以合成深度图，合成摄像头的深度图一般由嵌入式芯片自带的接口提供，但是双目左右视图在做匹配的时候，由于特征不明显可能导致匹配不上，深度数值无法计算，因此生成的深度图有空洞(如图1中数值为0的地方即为空洞)。
2、嵌入式双目摄像头通过已有算法也可以合成深度图，但由于神经网络需要训练，部署的时候模型耗时大(大于50毫秒)，因此，合成的速度非常慢，基本无法满足后续的实时目标检测。
3、neon是arm架构下的一种优化的指令集，主要用于实现simd(single instructionmultiple data，单指令多数据流)，其通过将多个操作数打包在大型寄存器中，在一条指令下同时操作多个操作数，从而大大提高处理效率。neon技术特别适用于处理一些简单、重复性高的算法，能够显著提升性能。简单理解，neon可以一次处理多位数据(正常是128位，8位是一个字节，相当于一次性可以处理16个字节，起到加速16倍的效果)。
4、空洞优化是将数字为0的地方填充为一个数字。空洞的填充的方法很多，常规的方法是以空洞的当前点向外扩散，如图2中第二行第二列的数字0为空洞，为了对其进行填充，取四周非空洞数值的平均值，当前数值＝(8+10+9+3)/4＝7.5，取int类型，为7。
5、上述方式虽然可以实现空洞优化，但考虑到嵌入式平台的算力问题，这样的方式耗时较大，且无法适用neon加速。>
技术实现思路
1、为了解决上述问题，本专利技术提出了一种基于双目深度图的空洞优化方法、终端设备及介质。
2、具体方案如下：
3、一种基于双目深度图的空洞优化方法，以16字节为一组对深度图数据进行切分后，通过neon指令依次对每组数据进行处理；在每次处理时，包括以下步骤：
4、构建由16个元素组成的掩码数组，掩码数组中的第i个元素的值为该次处理数据中第i个字节的掩码，第i个字节的掩码根据第i个字节的值是否表示空洞进行设置；
5、构建由16个元素组成的替换数组，替换数组中每个元素的值均为上一次处理的数据中最后一个字节的值；
6、遍历该次处理数据中的每个元素并进行以下处理：针对第i个元素，i∈[1,16]，判断掩码数组中的第i个元素的值是否表示空洞，如果是，则将该第i个元素的值替换为替换数组中第i个元素的值；否则，设定该第i个元素的值保持不变。
7、进一步的，当第i个字节的值表示空洞时，掩码为1；当第i个字节的值不表示空洞时，掩码为0。
8、进一步的，当该次处理数据为第一次处理数据时，替换数据中每个元素的值为预设的固定值。
9、进一步的，当该次处理数据为第一次处理数据时，不对其进行处理。
10、一种基于双目深度图的空洞优化终端设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本专利技术实施例上述的方法的步骤。
11、一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本专利技术实施例上述的方法的步骤。
12、本专利技术采用如上技术方案，可以部署于嵌入式系统中，提升了空洞优化的速度(3毫秒以下)，提高了后续基于深度图的目标检测的精度。
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1.一种基于双目深度图的空洞优化方法，其特征在于：以16字节为一组对深度图数据进行切分后，通过NEON指令依次对每组数据进行处理；在每次处理时，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于双目深度图的空洞优化方法，其特征在于：当第i个字节的值表示空洞时，掩码为1；当第i个字节的值不表示空洞时，掩码为0。
3.根据权利要求1所述的基于双目深度图的空洞优化方法，其特征在于：当该次处理数据为第一次处理数据时，替换数据中每个元素的值为预设的固定值。
4.根据权利要求1所述的基于双目深度图的空洞优化方法，其特征在于：当该次处理数据为第一次处理数据时，不对其进行处理。
5.一种基于双目深度图的空洞优化终端设备，其特征在于：包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1～4中任一所述方法的步骤。
6.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1～4中任一所述方法的步骤。
【技术特征摘要】
1.一种基于双目深度图的空洞优化方法，其特征在于：以16字节为一组对深度图数据进行切分后，通过neon指令依次对每组数据进行处理；在每次处理时，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于双目深度图的空洞优化方法，其特征在于：当第i个字节的值表示空洞时，掩码为1；当第i个字节的值不表示空洞时，掩码为0。
3.根据权利要求1所述的基于双目深度图的空洞优化方法，其特征在于：当该次处理数据为第一次处理数据时，替换数据中每个元素的值为预设的固定值。
4.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈振兴，黄金虎，吴跃龙，
申请(专利权)人：厦门星纵物联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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