【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于间隔棒安装，具体涉及一种船闸式四分裂间隔棒安装机器人及其使用方法。
技术介绍
1、在进行高压缆线架设时，都会用到间隔棒，间隔棒用于安装在分裂导线之间，其主要用途是将多根分裂导线分开、限制分裂导线之间的相对运动。间隔棒的设置既能够避免分裂导线之间相互鞭击导致碰撞，也能避免由于外界环境的影响而导致分裂导线出现微风振动和次档距振荡，保证电力的正常传输。
2、传统人工高空安装间隔棒的危险性较高，电网行业在大力推行间隔棒安装机器人，通过机器人取代人工高空安装间隔棒作业。申请号为202410145513.3的专利技术专利提供了四分裂导线间隔棒安装机器人，其中储存装置能够存放四分裂导线间隔棒，抓取装置能够抓取四分裂导线间隔棒，夹紧装置能够让四分裂导线间隔棒夹紧导线，从而完成四分裂间隔棒的安装作业。然而该机器人缺乏间隔棒推送功能，仅靠抓取装置难以取出储存装置深处的间隔棒，并且在实际推送过程中会因微风振动、次档距振荡等因素造成机器人倾斜，一旦发生倾斜，内部存放的其余间隔棒会从高空滑落引发安全事故。申请号为202211505500.2的专利技术专利提供了间隔棒安装机器人，该间隔棒安装机器人包括行走装置、存放装置、移载装置及金具装配装置，行走装置用于沿导线延伸方向行走，存放装置用于存放待安装的间隔棒，移载装置用于将存放装置上的间隔棒移载至移载位，金具装配装置用于将位于移载位的间隔棒夹头与导线连接，从而完成双分裂间隔棒的安装作业。然而上述安装机器人不适合四分裂间隔棒的推送，并且虽然在移载位设置了止挡块，但由于在止挡块打开，夹取
技术实现思路
1、本专利技术的目的是针对现有技术存在的上述问题，提供一种能够避免机器人倾斜时四分裂间隔棒从机器人内部滑落的船闸式四分裂间隔棒安装机器人及其使用方法。
2、为实现以上目的，本专利技术的技术方案如下：
3、第一方面，本专利技术提供了一种船闸式四分裂间隔棒安装机器人，包括安装框架；
4、所述机器人还包括设置在安装框架上的间隔棒运输机构、间隔棒抓取机构、间隔棒夹紧机构，所述间隔棒运输机构包括导向装置、推送装置、阻挡装置，所述导向装置包括沿导线延伸方向布置的导向滑板、导杆，导向滑板用于搁置四分裂间隔棒，四分裂间隔棒的本体顶部可移动的设于导杆上，所述推送装置用于沿导线延伸方向朝前推送四分裂间隔棒，直到推动至移载位，所述阻挡装置包括第一阻挡板、第一升降驱动装置、第二阻挡板、第二升降驱动装置，所述第一阻挡板、第二阻挡板分别沿导线延伸方向设置在移载位的前方、后方，所述第一升降驱动装置、第二升降驱动装置的可伸缩端分别与第一阻挡板、第二阻挡板相连接，第一升降驱动装置用于驱动第一阻挡板进行升降动作，所述第二升降驱动装置用于驱动第二阻挡板进行升降动作，所述间隔棒抓取机构用于抓取移载位上的四分裂间隔棒以及将其移动至四分裂导线处，所述间隔棒夹紧机构用于将安装位上的四分裂间隔棒的夹头与四分裂导线连接到一起。
5、所述导向装置还包括侧导向板，所述侧导向板设于安装框架上，侧导向板用于对四分裂间隔棒的外侧边进行限位。
6、所述第一阻挡板、第二阻挡板之间的距离与四分裂间隔棒的厚度相等。
7、所述推送装置包括沿导线延伸方向延伸的上输送带、下输送带，所述上输送带、下输送带之间通过同步带相连接，上输送带、下输送带上分别设置有第一推块、第二推块，所述第一推块、第二推块分别用于沿导线延伸方向往前顶推四分裂间隔棒的本体顶部、底部。
8、所述间隔棒抓取机构包括机械臂、抓取装置，所述机械臂的一端转动设置在安装框架上，机械臂的另一端与抓取装置相连接，所述抓取装置用于抓取四分裂间隔棒的本体。
9、所述间隔棒夹紧机构包括摆臂、夹紧装置，所述摆臂的一端转动设置在安装框架上，摆臂另一端与夹紧装置相连接，所述夹紧机构用于将四分裂间隔棒中的夹头与四分裂导线夹紧。
10、所述机器人还包括上线装置、绞绳装置，所述上线装置用于在无人机将其上线至四分裂导线的上层导线上后下放吊绳，所述绞绳装置设于安装框架上，绞绳装置用于与上线装置下放的吊绳连接后通过吊绳自绞实现机器人上线。
11、所述机器人还包括拨线装置、辅助夹持装置，所述拨线装置、辅助夹持装置均设于安装框架上，拨线装置用于将四分裂导线的下层导线拨至辅助夹持装置能够捕获的位置，所述辅助夹持装置用于夹持四分裂导线的下层导线。
12、所述导向滑板采用非金属自润滑材料制成。
13、第二方面，本专利技术提供了一种船闸式四分裂间隔棒安装机器人的使用方法，所述使用方法包括：
14、s1、机器人上线后先通过第一升降驱动装置驱动第一阻挡板下降，通过第二升降驱动装置驱动第二阻挡板上升，再利用推送装置沿导线延伸方向朝前推送四分裂间隔棒，待四分裂间隔棒被推动至移载位后，所述推送装置停止推送；
15、s2、先通过第二升降驱动装置驱动第二阻挡板下降至原位，再通过间隔棒抓取机构抓取移载位处的四分裂间隔棒，然后通过第一升降驱动装置驱动第一阻挡板上升至原位；
16、s3、先通过间隔棒抓取机构将抓取的四分裂间隔棒移动至四分裂导线处，然后通过夹紧机构将四分裂间隔棒的夹头与四分裂导线连接到一起，完成四分裂间隔棒的安装；
17、s4、重复s1至s3直至完成机器人中所有四分裂间隔棒的安装，机器人下线。
18、与现有技术相比，本专利技术的有益效果为：
19、本专利技术所述船闸式四分裂间隔棒安装机器人包括安装框架及其上设置的间隔棒运输机构、间隔棒抓取机构、间隔棒夹紧机构，间隔棒运输机构包括导向装置、推送装置、阻挡装置，导向装置包括导向滑板、导杆，导向滑板、导杆均沿导线延伸方向布置，导向滑板用于搁置四分裂间隔棒，四分裂间隔棒的本体顶部可移动的设于导杆上，阻挡装置包括第一阻挡板、第一升降驱动装置、第二阻挡板、第二升降驱动装置，第一阻挡板、第二阻挡板分别沿导线延伸方向设置在移载位的前方、后方，第一升降驱动装置、第二升降驱动装置的可伸缩端分别与第一阻挡板、第二阻挡板相连接；本专利技术通过导向装置和推送装置实现了四分裂间隔棒的推送，与船闸式的阻挡装置相结合，能够保证在输送和抓取四分裂间隔棒时所有间隔棒都处于可控状态，不会因为机器人倾斜导致间隔棒从高空坠落。因此本专利技术不仅实现了四分裂间隔棒的推送，而且能保证在输送和抓取四分裂间隔棒时不会因为机器人倾斜导致间隔棒从高空坠落。
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1.一种船闸式四分裂间隔棒安装机器人，包括安装框架(1)，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的一种船闸式四分裂间隔棒安装机器人，其特征在于：所述导向装置(21)还包括侧导向板(213)，所述侧导向板(213)设于安装框架(1)上，侧导向板(213)用于对四分裂间隔棒(5)的外侧边进行限位。
3.根据权利要求1或2所述的一种船闸式四分裂间隔棒安装机器人，其特征在于：所述第一阻挡板(231)、第二阻挡板(233)之间的距离与四分裂间隔棒(5)的厚度相等。
4.根据权利要求1或2所述的一种船闸式四分裂间隔棒安装机器人，其特征在于：所述推送装置(22)包括沿导线延伸方向布置的上输送带(221)、下输送带(222)，所述上输送带(221)、下输送带(222)之间通过同步带(223)相连接，上输送带(221)、下输送带(222)上分别设置有第一推块(224)、第二推块(225)，所述第一推块(224)、第二推块(225)分别用于沿导线延伸方向往前顶推四分裂间隔棒(5)的本体(51)顶部、底部。
5.根据权利要求1或2所述的一种船闸式四分裂间隔
6.根据权利要求1或2所述的一种船闸式四分裂间隔棒安装机器人，其特征在于：所述间隔棒夹紧机构(4)包括摆臂(41)、夹紧装置(42)，所述摆臂(41)的一端转动设置在安装框架(1)上，摆臂(41)另一端与夹紧装置(42)相连接，所述夹紧机构(4)用于将四分裂间隔棒(5)中的夹头(52)与四分裂导线夹紧。
7.根据权利要求1或2所述的一种船闸式四分裂间隔棒安装机器人，其特征在于：所述机器人还包括上线装置、绞绳装置(6)，所述上线装置用于在无人机将其上线至四分裂导线的上层导线上后下放吊绳，所述绞绳装置(6)设于安装框架(1)上，绞绳装置(6)用于与上线装置下放的吊绳连接后通过吊绳自绞实现机器人上线。
8.根据权利要求1或2所述的一种船闸式四分裂间隔棒安装机器人，其特征在于：所述机器人还包括拨线装置(7)、辅助夹持装置(8)，所述拨线装置(7)、辅助夹持装置(8)均设于安装框架(1)上，拨线装置(7)用于将四分裂导线的下层导线拨至辅助夹持装置(8)能够捕获的位置，所述辅助夹持装置(8)用于夹持四分裂导线的下层导线。
9.根据权利要求1或2所述的一种船闸式四分裂间隔棒安装机器人，其特征在于：所述导向滑板(211)采用非金属自润滑材料制成。
10.根据权利要求1所述的一种船闸式四分裂间隔棒安装机器人的使用方法，其特征在于：所述使用方法包括：
...【技术特征摘要】
1.一种船闸式四分裂间隔棒安装机器人，包括安装框架(1)，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的一种船闸式四分裂间隔棒安装机器人，其特征在于：所述导向装置(21)还包括侧导向板(213)，所述侧导向板(213)设于安装框架(1)上，侧导向板(213)用于对四分裂间隔棒(5)的外侧边进行限位。
3.根据权利要求1或2所述的一种船闸式四分裂间隔棒安装机器人，其特征在于：所述第一阻挡板(231)、第二阻挡板(233)之间的距离与四分裂间隔棒(5)的厚度相等。
4.根据权利要求1或2所述的一种船闸式四分裂间隔棒安装机器人，其特征在于：所述推送装置(22)包括沿导线延伸方向布置的上输送带(221)、下输送带(222)，所述上输送带(221)、下输送带(222)之间通过同步带(223)相连接，上输送带(221)、下输送带(222)上分别设置有第一推块(224)、第二推块(225)，所述第一推块(224)、第二推块(225)分别用于沿导线延伸方向往前顶推四分裂间隔棒(5)的本体(51)顶部、底部。
5.根据权利要求1或2所述的一种船闸式四分裂间隔棒安装机器人，其特征在于：所述间隔棒抓取机构(3)包括机械臂(31)、抓取装置(32)，所述机械臂(31)的一端转动设置在安装框架(1)上，机械臂(31)的另一端与抓取装置(32)相连接，所述抓取装置(32)用于抓取四分裂间隔棒(5)...
【专利技术属性】
技术研发人员：殷建刚，方伟，胡俊，余帮节，魏浙宁，金辉，张贝，毕俊，黄鸿辉，
申请(专利权)人：国网湖北送变电工程有限公司，
类型：发明
国别省市：
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