【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及养护车，尤其涉及一种前置双臂式单发绿化综合养护车。
技术介绍
1、绿化养护车是一种专门用于城市绿化维护和园林养护工作的车辆，通常配备多种专业设备和功能，旨在提高养护工作的效率和质量。它主要用于道路绿化带、公园、景区等场所的养护作业。
2、而在绿化养护车实际的工作过程中，原来的单臂（大臂有5米臂和7米臂）回收车，在带大臂离心剪修剪中分带时，每一个方向都要进行两次修剪，一次修剪顶部，一次修剪内侧。为了增加工作效率，进而增加小臂和小臂离心剪，这样用大臂离心剪修剪顶部，用小臂离心剪修剪內侧，每一个方向只需进行一次修剪。
3、现有技术中，公告号为cn108466282b的中国专利文献 一种多用途绿化养护机械装置中提出了配置有不同功能的工作配件头，根据不同工作项目需求灵活更换相应功能的工作配件头，通过更换模块化设计的工作配件头，可以解决在复杂的作业项目下需要快速更换不同的修剪刀具的问题，能够实现绿篱造型修剪、草坪修剪、农药喷洒、广告牌清洗、护栏清洗、地面清洗、树枝修剪等功能，实现一机多用，有效降低了使用成本，提高了工作效率，但与传统方式一致的是，传统养护车的前置机械臂上通常缺乏实时环境监测和路径规划功能，导致在复杂或障碍物密集的环境中，机械臂的运动容易受限或发生碰撞，增加了作业过程中设备损坏和作业中断的风险，而在工作时机械臂与工件的接触力常常难以精确控制，容易导致过度施力，容易对工件或设备造成损伤，并且养护车上的吸力管通常是吊放在机械臂的下方或者绑扎在机械臂上的，当经常运动的臂端工作时，它会随着机械臂的
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术的目的在于提出一种前置双臂式单发绿化综合养护车，以解决前置机械臂上缺乏实时环境监测和路径规划功能以及吸力管与机械臂的运动不匹配的问题。
2、基于上述目的，本专利技术提供了一种前置双臂式单发绿化综合养护车，包括：汽车底盘，所述汽车底盘的一侧顶部设置有驾驶室，所述汽车底盘的底部一侧设置有行走系统，所述汽车底盘顶部靠近所述驾驶室的一侧设置有取力系统，所述汽车底盘远离所述驾驶室的一侧设置有收集车厢，所述汽车底盘的一侧下方设置有低压气控系统，所述汽车底盘上还设置有电控系统以及定速巡航系统；
3、前置式工作臂组系统，所述前置式工作臂组系统设置于所述汽车底盘的前端，所述前置式工作臂组系统包括长臂工作组件与短臂工作组件，所述长臂工作组件与所述短臂工作组件的一端均设置有多功能机具，所述前置式工作臂组系统用于进行养护工作，两个所述多功能机具的一侧均设置有吸力管与所述收集车厢相连接，所述收集车厢与所述吸力管用于收集所述多功能机具养护工作时所产生的垃圾；
4、液压系统，所述液压系统位于所述前置式工作臂组系统与所述汽车底盘之间，所述电控系统通过液压系统控制前置式工作臂组系统进行动作；
5、动态协同组件，所述动态协同组件设置于所述长臂工作组件的一侧，所述动态协同组件用于带动所述吸力管跟随所述长臂工作组件进行升降调节；
6、控制系统，所述控制系统包括小臂控制模块以及动态避障模块，所述小臂控制模块用于控制小臂进行收回与工作状态的智能切换，所述动态避障模块用于对控制所述前置式工作臂组系统进行实时避障和路径规划。
7、优选地，所述长臂工作组件的上方转动安装有长臂大臂，所述长臂大臂的另一转动安装有长臂小臂，所述长臂大臂与所述长臂小臂的连接处设置有转轴，所述短臂工作组件的上方转动安装有短臂活动臂，两个所述多功能机具分别设置于所述长臂小臂与所述短臂活动臂的另一端。
8、优选地，所述动态协同组件包括有固定安装在所述长臂大臂一端的延伸块，所述延伸块的一侧转动安装有转动轴，所述转动轴一侧套设有调节板，所述调节板的另一侧开设有定位槽，所述定位槽的内部滑动安装有微调杆，所述微调杆的一侧固定安装有限位板，所述限位板的一侧设置有托举辊，所述托举辊用于托举所述吸力管，所述定位槽开口的一侧内壁设置有两个限位块，用于限制所述微调杆。
9、优选地，所述长臂大臂与所述长臂小臂之间的转轴一侧还固定连接有调节轮，所述调节板的一侧开设有驱动槽，所述调节轮的一面设置有驱动杆，所述驱动杆滑动安装在所述驱动槽的内部，所述托举辊为橡胶材质。
10、优选地，所述动态控制模块基于动态路径规划算法，结合环境感知数据，实现前置式工作臂组系统的路径优化与实时避障，确保作业效率和设备安全，具体包括：
11、使用激光雷达采集机械臂周围环境的点云数据，生成动态栅格地图，通过环境感知模块实时检测障碍物位置和移动状态；
12、动态路径规划算法包括输入变量和输出变量：
13、输入变量包括目标位置、前置式工作臂组系统当前位置、障碍物动态位置；
14、输出变量包括前置式工作臂组系统的运动路径点序列及调整量；
15、所述动态路径规划算法计算步骤如下：
16、数据采集与输入：激光雷达将环境数据转换为栅格地图，并与目标位置数据和前置式工作臂组系统的当前位置数据进行比较，识别障碍物并计算其相对位置；
17、模型推理：基于a*路径规划算法，在环境模型中搜索从起点到目标点的最优路径，同时结合障碍物动态位置实时更新路径；
18、输出控制：将计算出的路径点序列传递至电控系统，动态调整前置式工作臂组系统的运动轨迹，确保作业过程顺畅且避开障碍物。
19、优选地，所述控制系统还包括力反馈控制模块，用于通过力传感器检测前置式工作臂组系统与养护件之间的接触力，并通过力/位置混合控制策略调整前置式工作臂组系统的动作力度，确保作业精度和设备安全，具体包括：
20、力传感器实时采集前置式工作臂组系统与养护件之间的接触力数据，并与预设目标力进行比较，计算误差；
21、使用pid控制算法调整机械臂的动作力度：
22、，根据力误差动态调整前置式工作臂组系统的运动速度和力度，避免过载和防止养护件养护不到位。
23、优选地，所述汽车底盘包括全功率取力接口、原变速箱输出接口和驱动桥接口，所述行走系统包括第一传动轴、高低变速箱和第二传动轴，所述第一传动轴的一端与原变速箱输出接口相连，所述第一传动轴的另一端与高低变速箱的输入口相连，所述高低变速箱的输出口通过第二传动轴与驱动桥接口相连，所述取力系统包括第三传动轴和离合器，所述第三传动轴的一端与全功率取力接口相连，所述第三传动轴的另一端与离合器的输入口相连，所述液压系统包括液压泵、液压阀组、液压油缸、液压马达、液压管路、液压油箱和本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种前置双臂式单发绿化综合养护车，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的前置双臂式单发绿化综合养护车，其特征在于，所述长臂工作组件（11）的上方转动安装有长臂大臂（14），所述长臂大臂（14）的另一转动安装有长臂小臂（15），所述长臂大臂（14）与所述长臂小臂（15）的连接处设置有转轴，所述短臂工作组件（12）的上方转动安装有短臂活动臂（16），两个所述多功能机具（3）分别设置于所述长臂小臂（15）与所述短臂活动臂（16）的另一端。
3.根据权利要求2所述的前置双臂式单发绿化综合养护车，其特征在于，所述动态协同组件包括有固定安装在所述长臂大臂（14）一端的延伸块（17），所述延伸块（17）的一侧转动安装有转动轴（19），所述转动轴（19）一侧套设有调节板（18），所述调节板（18）的另一侧开设有定位槽（23），所述定位槽（23）的内部滑动安装有微调杆（25），所述微调杆（25）的一侧固定安装有限位板（24），所述限位板（24）的一侧设置有托举辊（26），所述托举辊（26）用于托举所述吸力管（13），所述定位槽（23）开口的一侧内壁设置有两个限位块
4.根据权利要求3所述的前置双臂式单发绿化综合养护车，其特征在于，所述长臂大臂（14）与所述长臂小臂（15）之间的转轴一侧还固定连接有调节轮（20），所述调节板（18）的一侧开设有驱动槽（21），所述调节轮（20）的一面设置有驱动杆（22），所述驱动杆（22）滑动安装在所述驱动槽（21）的内部，所述托举辊（26）为橡胶材质。
5.根据权利要求1所述的前置双臂式单发绿化综合养护车，其特征在于，所述动态控制模块基于动态路径规划算法，结合环境感知数据，实现前置式工作臂组系统（2）的路径优化与实时避障，确保作业效率和设备安全，具体包括：
6.根据权利要求5所述的前置双臂式单发绿化综合养护车，其特征在于，所述控制系统还包括力反馈控制模块，用于通过力传感器检测前置式工作臂组系统（2）与养护件之间的接触力，并通过力/位置混合控制策略调整前置式工作臂组系统（2）的动作力度，确保作业精度和设备安全，具体包括：
7.根据权利要求1所述的前置双臂式单发绿化综合养护车，其特征在于，所述汽车底盘（1）包括全功率取力接口、原变速箱输出接口和驱动桥接口，所述行走系统（4）包括第一传动轴、高低变速箱和第二传动轴，所述第一传动轴的一端与原变速箱输出接口相连，所述第一传动轴的另一端与高低变速箱的输入口相连，所述高低变速箱的输出口通过第二传动轴与驱动桥接口相连，所述取力系统（5）包括第三传动轴和离合器，所述第三传动轴的一端与全功率取力接口相连，所述第三传动轴的另一端与离合器的输入口相连，所述液压系统（6）包括液压泵、液压阀组、液压油缸、液压马达、液压管路、液压油箱和散热器，所述液压泵通过液压管路分别与液压阀组、液压油缸、液压马达、液压油箱、散热器相连，所述液压泵与离合器的输出口相连，所述液压油缸通过销轴与前置式工作臂组系统相连，所述液压马达通过联轴器与所述多功能机具（3）相连。
8.根据权利要求7所述的前置双臂式单发绿化综合养护车，其特征在于，所述低压气控系统（7）包括储气罐（701）、气管（702）、气控阀组（703）、切换开关（704）、气缸Ⅰ（705）和气缸Ⅱ（706），所述气缸Ⅰ（705）内置于离合器内，所述气缸Ⅱ（706）内置于高低变速箱内，所述气控阀组（703）的进口通过气管（702）与储气罐（701）相连，所述气控阀组（703）的出口通过气管（702）分别与气缸Ⅰ（705）、气缸Ⅱ（706）相连，所述切换开关（704）用于控制气缸Ⅰ（705）、气缸Ⅱ（706）的推出和收回。
9.根据权利要求8所述的前置双臂式单发绿化综合养护车，其特征在于，所述电控系统（8）包括操作手柄（801）、控制器Ⅰ（802）、电磁阀（803）、线束Ⅰ（804）和显示器（805），所述显示器（805）与操作手柄（801）相连接，所述操作手柄（801）通过线束Ⅰ（804）与控制器Ⅰ（802）连接，所述控制器Ⅰ（802）与电磁阀（803）电连接，所述电磁阀（803）与液压阀组连接。
10.根据权利要求9所述的前置双臂式单发绿化综合养护车，其特征在于，所述定速巡航系统（9）包括远程油门（901）、电子油门（902）、控制器Ⅱ（903）、线束Ⅱ（905）和用于反馈发动机转速值的转速传感器（904），所述电子油门（902）由远程油门（901）控制，所述控制器Ⅱ（903）通过线束Ⅱ（905）分别与电子油门（902）和转速传感器（904）相连。
...【技术特征摘要】
1.一种前置双臂式单发绿化综合养护车，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的前置双臂式单发绿化综合养护车，其特征在于，所述长臂工作组件（11）的上方转动安装有长臂大臂（14），所述长臂大臂（14）的另一转动安装有长臂小臂（15），所述长臂大臂（14）与所述长臂小臂（15）的连接处设置有转轴，所述短臂工作组件（12）的上方转动安装有短臂活动臂（16），两个所述多功能机具（3）分别设置于所述长臂小臂（15）与所述短臂活动臂（16）的另一端。
3.根据权利要求2所述的前置双臂式单发绿化综合养护车，其特征在于，所述动态协同组件包括有固定安装在所述长臂大臂（14）一端的延伸块（17），所述延伸块（17）的一侧转动安装有转动轴（19），所述转动轴（19）一侧套设有调节板（18），所述调节板（18）的另一侧开设有定位槽（23），所述定位槽（23）的内部滑动安装有微调杆（25），所述微调杆（25）的一侧固定安装有限位板（24），所述限位板（24）的一侧设置有托举辊（26），所述托举辊（26）用于托举所述吸力管（13），所述定位槽（23）开口的一侧内壁设置有两个限位块，用于限制所述微调杆（25）。
4.根据权利要求3所述的前置双臂式单发绿化综合养护车，其特征在于，所述长臂大臂（14）与所述长臂小臂（15）之间的转轴一侧还固定连接有调节轮（20），所述调节板（18）的一侧开设有驱动槽（21），所述调节轮（20）的一面设置有驱动杆（22），所述驱动杆（22）滑动安装在所述驱动槽（21）的内部，所述托举辊（26）为橡胶材质。
5.根据权利要求1所述的前置双臂式单发绿化综合养护车，其特征在于，所述动态控制模块基于动态路径规划算法，结合环境感知数据，实现前置式工作臂组系统（2）的路径优化与实时避障，确保作业效率和设备安全，具体包括：
6.根据权利要求5所述的前置双臂式单发绿化综合养护车，其特征在于，所述控制系统还包括力反馈控制模块，用于通过力传感器检测前置式工作臂组系统（2）与养护件之间的接触力，并通过力/位置混合控制策略调整前置式工作臂组系统（2）的动作力度，确保作业精度和设备安全，具体包括：
7.根据权利要求1所述的前置双臂式单发绿化综合养护车，其特征在于，所述汽车底盘（1）包括全功...
【专利技术属性】
技术研发人员：岳慧斌，顾清亚，陈鹏伟，姜亚峰，谭曙光，李全德，梁建义，
申请(专利权)人：江苏赛欧智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。