【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种输煤栈桥巡检干燥机器人，属于电厂运行设备。
技术介绍
1、输煤系统是燃煤火力发电厂的重要组成部分，负责将煤场或者卸煤沟的煤炭通过输煤皮带，输送至原煤仓，在输送物料过程中会产生粉尘或撒料，导致沿线栈桥环境恶劣；传统挂轨式机器人结构通过支撑机构挂置于轨道，支撑机构可相对转动，提供机器人的灵活转向能力。驱动机构两侧夹紧于轨道，提供机器人行走动力，采用电池最为机器人电气系统的动力来源，由于其动力结构均搭载在机器人主体上，增加机器人自身重量，用电消耗大，需要搭载大容量电池，又进一步提高的机器人自重及用电消耗。并且现有的机巡检机器人功能单一，现有技术中通常采用水冲洗的方式清洗输煤栈桥，不作干燥处理，造成栈桥地面湿滑，给作业人员带来安全隐患。因此，我们提出一种输煤栈桥巡检干燥机器人。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于，提供一种输煤栈桥巡检干燥机器人，本专利技术采用链条传动装置，用于拖动巡检干燥机器人行走，代替传统巡检机器人的驱动电机装置，可降低电池容量需求从而减少机器人自重，同时降低机器人在栈桥内通过行走的难度。
2、为解决上述技术问题，本专利技术采用如下的技术方案：一种输煤栈桥巡检干燥机器人，包括：机器人主机以及链条传动装置，所述机器人主机的机舱内搭载有控制模块和电源模块，且电源模块与控制模块电连接；
3、所述链条传动装置包括主动链轮、从动链轮，所述主动链轮动力连接有驱动电机，所述主动链轮和从动链轮之间套接有链条，实现主动链轮和从动链轮之间的动力
4、本专利技术在带式输送机头尾部中间架或支腿上安装支座，用于固定主动链轮、从动链轮，采用安装于带式输送机中间架或支腿上的链条传动装置，为机器人主机行走提供动力，传动装置的驱动电机位于带式输送机头部，通过控制其正反转，带动链条正反转，从而机器人主机的前进或后退；
5、所述机器人主机底部搭载设置有吹扫干燥装置，且吹扫干燥装置分别与控制模块和电源模块电连接。
6、前述的一种输煤栈桥巡检干燥机器人，所述机器人主机前后两侧顶部设置有连接柱，所述链条的外链节设置有外附件，所述连接柱的顶端安装连接在外附件底端，使机器人主机固定在链条上。
7、前述的一种输煤栈桥巡检干燥机器人，所述机器人主机的机舱顶部设置有顶板，所述连接柱的底部设置有螺纹，所述连接柱的底端贯穿顶板端部并设置有调节螺母。通过调节螺母调整连接柱伸出顶板的长度，进而调整机器人主机的安装的角度。
8、前述的一种输煤栈桥巡检干燥机器人，吹扫干燥装置包括风机主机、风口部件，所述风机主机设置在机器人主机机舱内，所述风机主机通过柔性风道与风口部件连接，所述风口部件设置在机器人主机底部，所述风口部件的四角处顶部均通过可调伸缩杆与机器人主机连接，所述机器人主机机舱内搭载有陀螺仪，所述陀螺仪和可调伸缩杆均与控制模块电连接，采用陀螺仪获取机器人主机的姿态角度数据，通过rs通讯接口将机器人主机姿态数据实时上传至控制模块，作为其自动调节吹送风角度的逻辑输入，通过分别调节可调伸缩杆的长度，进而调节风口部件的出风角度，确保随时保持吹送风方向与地面垂直，以获取最高的干燥效率。
9、前述的一种输煤栈桥巡检干燥机器人，所述可调伸缩杆包括上杆和下杆，所述下杆底端与风口部件固定连接，所述下杆的顶端开设有螺纹槽，所述上杆的表面开设有螺纹且底端螺接在螺纹槽内，所述上杆的顶端可转动安装在机器人主机下侧壁且贯穿伸入机器人主机内腔，所述机器人主机内腔底面设置有调节电机，所述上杆的顶端通过齿轮与调节电机的输出端动力连接，所述调节电机均与控制模块电连接，调节电机带动上杆转东，进而调整上杆插入下杆螺纹槽内的长度，从而通过控制调节电机的正反转及转动圈数调整可调伸缩杆的整体长度。
10、前述的一种输煤栈桥巡检干燥机器人，所述电源模块包括电池和电池管理系统，所述电池用于为机器人主机内设备提供电力，所述电池管理系统设置有过充保护模块、过放保护模块、过流保护模块、短路保护模块、过温保护模块，且电池管理系统与控制模块电连接，所述电池连接有无线充电设备。
11、前述的一种输煤栈桥巡检干燥机器人，所述机器人主机上安装有位置传感器，采用rfid、编码器、接近开关的定位方案，rfid及编码器位置传感做初始定位，位置传感器和磁体作精确定位，且机器人主机外侧壁周围设置有超声雷达以及防碰撞开关条，采用多维度、多层次的防碰撞方案，自动探测周围环境，当识别到巡检路线上存在障碍物且不能安全通过时，自动停车并报警，所述位置传感器、超声雷达以及防碰撞开关条均与控制模块电连接。
12、前述的一种输煤栈桥巡检干燥机器人，所述机器人主机上设置有检测设备，所述检测设备包括载红外双双光谱摄像机、温湿度、气体以及粉尘浓度检测传感器，且载红外双双光谱摄像机、温湿度、气体以及粉尘浓度检测传感器均与控制模块电连接，实时监测现场设备、周边人员及环境情况。
13、前述的一种输煤栈桥巡检干燥机器人，所述机器人主机壳体上设置有多个不同颜色的指示灯，所述机器人主机外侧壁还设置有语音播报器，所述指示灯和语音播报器均与控制模块电连接。
14、前述的一种输煤栈桥巡检干燥机器人，所述机器人主机体搭载无线通信漫游设备，所述无线通信漫游设备与控制模块电连接，通过沿线的各无线基站将巡检数据实时回传到控制室服务器。
15、与现有技术相比，本专利技术采用固定在带式输送机中间架或支腿上的链条传动装置，用于拖动巡检干燥机器人行走，代替传统巡检机器人的驱动电机装置，可降低电池容量需求从而减少机器人自重，同时降低机器人在栈桥内通过行走的难度，减少机器人能耗和充电站设置数量，节省空间；同时本专利技术引入陀螺仪，根据机器人姿态角度，实时调节吹送风角度，获取最高的干燥效率。
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1.一种输煤栈桥巡检干燥机器人，其特征在于，包括：机器人主机(1)以及链条传动装置(2)，所述机器人主机(1)的机舱内搭载有控制模块和电源模块，且电源模块与控制模块电连接；
2.根据权利要求1所述的一种输煤栈桥巡检干燥机器人，其特征在于，所述机器人主机(1)前后两侧顶部设置有连接柱(8)，所述链条(6)的外链节设置有外附件(9)，所述连接柱(8)的顶端安装连接在外附件(9)底端。
3.根据权利要求2所述的一种输煤栈桥巡检干燥机器人，其特征在于，所述机器人主机(1)的机舱顶部设置有顶板(10)，所述连接柱(8)的底部设置有螺纹，所述连接柱(8)的底端贯穿顶板(10)端部并设置有调节螺母(11)。
4.根据权利要求1所述的一种输煤栈桥巡检干燥机器人，其特征在于，吹扫干燥装置(7)包括风机主机(701)、风口部件(702)，所述风机主机(701)设置在机器人主机(1)机舱内，所述风机主机(701)通过柔性风道(703)与风口部件(702)连接，所述风口部件(702)设置在机器人主机(1)底部，所述风口部件(702)的四角处顶部均通过可调伸缩杆与机器人
5.根据权利要求4所述的一种输煤栈桥巡检干燥机器人，其特征在于，所述可调伸缩杆包括上杆(704)和下杆(705)，所述下杆(705)底端与风口部件(702)固定连接，所述下杆(705)的顶端开设有螺纹槽，所述上杆(704)的表面开设有螺纹且底端螺接在螺纹槽内，所述上杆(704)的顶端可转动安装在机器人主机(1)下侧壁且贯穿伸入机器人主机(1)内腔，所述机器人主机(1)内腔底面设置有调节电机(706)，所述上杆(704)的顶端通过齿轮与调节电机(706)的输出端动力连接，所述调节电机(706)均与控制模块电连接。
6.根据权利要求1所述的一种输煤栈桥巡检干燥机器人，其特征在于，所述电源模块包括电池和电池管理系统，所述电池用于为机器人主机(1)内设备提供电力，所述电池管理系统设置有过充保护模块、过放保护模块、过流保护模块、短路保护模块、过温保护模块，且电池管理系统与控制模块电连接，所述电池连接有无线充电设备。
7.根据权利要求1所述的一种输煤栈桥巡检干燥机器人，其特征在于，所述机器人主机(1)上安装有位置传感器，且机器人主机(1)外侧壁周围设置有超声雷达以及防碰撞开关条，所述位置传感器、超声雷达以及防碰撞开关条均与控制模块电连接。
8.根据权利要求1所述的一种输煤栈桥巡检干燥机器人，其特征在于，所述机器人主机(1)上设置有检测设备，所述检测设备包括载红外双双光谱摄像机、温湿度、气体以及粉尘浓度检测传感器，且载红外双双光谱摄像机、温湿度、气体以及粉尘浓度检测传感器均与控制模块电连接。
9.根据权利要求1所述的一种输煤栈桥巡检干燥机器人，其特征在于，所述机器人主机(1)壳体上设置有多个不同颜色的指示灯，所述机器人主机(1)外侧壁还设置有语音播报器，所述指示灯和语音播报器均与控制模块电连接。
10.根据权利要求1所述的一种输煤栈桥巡检干燥机器人，其特征在于，所述机器人主机(1)体搭载无线通信漫游设备，所述无线通信漫游设备与控制模块电连接。
...【技术特征摘要】
1.一种输煤栈桥巡检干燥机器人，其特征在于，包括：机器人主机(1)以及链条传动装置(2)，所述机器人主机(1)的机舱内搭载有控制模块和电源模块，且电源模块与控制模块电连接；
2.根据权利要求1所述的一种输煤栈桥巡检干燥机器人，其特征在于，所述机器人主机(1)前后两侧顶部设置有连接柱(8)，所述链条(6)的外链节设置有外附件(9)，所述连接柱(8)的顶端安装连接在外附件(9)底端。
3.根据权利要求2所述的一种输煤栈桥巡检干燥机器人，其特征在于，所述机器人主机(1)的机舱顶部设置有顶板(10)，所述连接柱(8)的底部设置有螺纹，所述连接柱(8)的底端贯穿顶板(10)端部并设置有调节螺母(11)。
4.根据权利要求1所述的一种输煤栈桥巡检干燥机器人，其特征在于，吹扫干燥装置(7)包括风机主机(701)、风口部件(702)，所述风机主机(701)设置在机器人主机(1)机舱内，所述风机主机(701)通过柔性风道(703)与风口部件(702)连接，所述风口部件(702)设置在机器人主机(1)底部，所述风口部件(702)的四角处顶部均通过可调伸缩杆与机器人主机(1)连接，所述机器人主机(1)机舱内搭载有陀螺仪，所述陀螺仪和可调伸缩杆均与控制模块电连接。
5.根据权利要求4所述的一种输煤栈桥巡检干燥机器人，其特征在于，所述可调伸缩杆包括上杆(704)和下杆(705)，所述下杆(705)底端与风口部件(702)固定连接，所述下杆(705)的顶端开设有螺纹槽，所述上杆(704)的表面开设有螺纹且底端螺接在螺纹槽内，所述上杆(704)的顶端可转动安装在机器人主机...
【专利技术属性】
技术研发人员：穆慧灵，谢芳，
申请(专利权)人：华电科工股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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