【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及船舶充电，尤其是涉及一种无人协同的船舶智能充电自定位方法及系统。
技术介绍
1、为了减少船舶对化石燃料的依赖，降低环境污染，目前一般会采用电动船舶或混合动力船舶，并对电动船舶或混合动力船舶提供电力补给以提高能源利用效率和船舶的整体运营经济性。
2、在对船舶进行充电时，目前一般是通过将船舶停靠至港口处，通过岸上的充电设备对船舶进行电力补给。充电设备包括用于进行充电的充电头以及用于驱动充电头进行移动的抬升机，在进行电力补给时，通过操作者控制抬升机带动充电头提高至指定高度后进行移动，直至充电头位于船舶上的充电口上方，再通过抬升机缓慢控制充电头放置于充电口内，从而在对充电头进行上电时对船舶进行电力补给。
3、当采用岸上的充电设备对船舶进行充电时，需要操作者控制抬升机带动充电头进行移动并放置于船舶的充电口内，由于对船舶进行电力补给时需要充电头与充电口完全对准后才能进行充电，操作者需要花费较长的时间进行对准，从而降低了对船舶进行充电的效率。
技术实现思路
1、为了提高对船舶充电效率，本专利技术提供一种无人协同的船舶智能充电自定位方法及系统。
2、第一方面，本专利技术提供一种无人协同的船舶智能充电自定位方法，采用如下的技术方案：
3、一种无人协同的船舶智能充电自定位方法，包括：
4、获取船舶停放情况信息及充电头所处的充电实时位置点；
5、根据船舶停放情况信息分析确定充电口的充电需求位置点；
6、基于
7、根据位置偏差信息分析确定充电调整控制信息，并输出充电调整控制信息至充电设备。
8、可选的，充电需求位置点的确定方法包括：
9、基于船舶停放情况信息调取船舶实时位置点、停放朝向信息及船舶移动速度值；
10、分析停放朝向信息与预设的基准朝向信息之间的偏差角度以形成朝向偏差角度值；
11、根据船舶实时位置点与朝向偏差角度值分析确定需求初始位置点；
12、判断船舶移动速度值是否大于预设的移动基准速度值；
13、若为是，则计算船舶移动速度值与移动基准速度值之间的差值并作为移动速度偏差值；
14、根据移动速度偏差值与停放朝向信息分析确定移动位置影响值；
15、基于移动位置影响值以对需求初始位置点进行调整以形成需求调整位置点，并将需求调整位置点作为充电需求位置点；
16、若为否，则将需求初始位置点作为充电需求位置点。
17、可选的，需求初始位置点的确定方法包括：
18、基于船舶实时位置点调取船舶规格信息；
19、根据船舶规格信息与预设的充电相对距离向量值的对应关系，以确定与船舶规格信息相对应的充电相对距离向量值；
20、基于充电相对距离向量值调取充电相对距离值及充电相对角度值；
21、计算充电相对角度值与朝向偏差角度值之间的和值并作为充电相对角度调整值；
22、基于充电相对角度调整值及充电相对距离值进行结合以形成相对距离向量调整值；
23、根据相对距离向量调整值与船舶实时位置点分析确定需求初始位置点。
24、可选的，移动位置影响值的确定方法包括：
25、基于船舶实时位置点调取位置河流流速值及位置河流流向信息；
26、分析位置河流流向信息与停放朝向信息之间的偏差角度并作为流向偏差角度值；
27、根据流向偏差角度值与预设的流向偏差角度影响值的对应关系，以确定与流向偏差角度值相对应的流向偏差角度影响值；
28、计算位置河流流速值与船舶移动速度值之间的差值并作为河流流速偏差值；
29、根据河流流速偏差值与预设的流速偏差基准影响值的对应关系，以确定与河流流速偏差值相对应的流速偏差基准影响值；
30、计算流速偏差基准影响值与流向偏差角度影响值之间的乘积值并作为移动位置影响值。
31、可选的，充电调整控制信息的确定方法包括：
32、基于位置偏差信息调取位置偏差距离值及位置偏差方向信息；
33、根据位置偏差方向信息与预设的偏差方向基准距离值的对应关系，以确定与位置偏差方向信息相对应的偏差方向基准距离值；
34、计算位置偏差距离值与偏差方向基准距离值之间的差值并作为偏差多余距离值；
35、根据位置偏差方向信息与预设的偏差方向基准控制信息的对应关系，以确定与位置偏差方向信息相对应的偏差方向基准控制信息；
36、根据偏差多余距离值与位置偏差方向信息分析确定多余距离调整信息；
37、基于多余距离调整信息与偏差方向基准控制信息进行结合以形成偏差距离综合控制信息，并将偏差距离综合控制信息作为充电调整控制信息。
38、可选的，多余距离调整信息的确定方法包括：
39、判断偏差多余距离值是否为正值；
40、若为是，则根据位置偏差方向信息与预设的调整组合方向信息的对应关系，以确定与位置偏差方向信息相对应的调整组合方向信息；
41、基于调整组合方向信息调取单个方向基准距离值及单个方向基准速度值；
42、计算单个方向基准距离值与单个方向基准速度值之间的商值并作为单个方向需求时间值；
43、基于位置偏差距离值与单个方向基准距离值计算确定剩余距离值；
44、根据单个方向需求时间值及剩余距离值分析确定选取距离调整信息，并将选取距离调整信息作为多余距离调整信息；
45、若为否，则计算偏差多余距离值与预设的偏差方向移动速度基准值之间的商值并作为多余距离时间调整值，并将多余距离时间调整值作为多余距离调整信息。
46、可选的，选取距离调整信息的确定方法包括：
47、基于单个方向基准距离值调取单个方向信息；
48、根据单个方向信息、位置偏差方向信息与预设的剩余方向信息的对应关系，以确定与单个方向信息及位置偏差方向信息相对应的剩余方向信息；
49、基于剩余方向信息调取剩余方向基准速度值；
50、计算剩余距离值与剩余方向基准速度值之间的商值并作为剩余方向需求时间值；
51、计算单个方向需求时间值与剩余方向需求时间值之间的和值并作为综合方向需求时间值；
52、基于综合方向需求时间值进行从小到大排序，并将排序结果第一的综合方向需求时间值作为选取方向时间值；
53、根据选取方向时间值与预设的选取方向调整信息的对应关系，以确定与选取方向时间值相对应的选取方向调整信息，并将选取方向调整信息作为选取距离调整信息。
54、可选的，还包括位于计算单个方向需求时间值与剩余方向需求时间值之间的和值并作为综合方向需求时间值之后的步骤，具体如下：
55、基于船舶实时位置点调取环境风力方向信息及环境风力值；<本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种无人协同的船舶智能充电自定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的无人协同的船舶智能充电自定位方法，其特征在于，充电需求位置点的确定方法包括：
3.根据权利要求2所述的无人协同的船舶智能充电自定位方法，其特征在于，需求初始位置点的确定方法包括：
4.根据权利要求2所述的无人协同的船舶智能充电自定位方法，其特征在于，移动位置影响值的确定方法包括：
5.根据权利要求1所述的无人协同的船舶智能充电自定位方法，其特征在于，充电调整控制信息的确定方法包括：
6.根据权利要求5所述的无人协同的船舶智能充电自定位方法，其特征在于，多余距离调整信息的确定方法包括：
7.根据权利要求6所述的无人协同的船舶智能充电自定位方法，其特征在于，选取距离调整信息的确定方法包括：
8.根据权利要求7所述的无人协同的船舶智能充电自定位方法，其特征在于，还包括位于计算单个方向需求时间值与剩余方向需求时间值之间的和值并作为综合方向需求时间值之后的步骤，具体如下：
9.根据权利要求8所述的无人协同的船舶
10.一种无人协同的船舶智能充电自定位系统，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种无人协同的船舶智能充电自定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的无人协同的船舶智能充电自定位方法，其特征在于，充电需求位置点的确定方法包括：
3.根据权利要求2所述的无人协同的船舶智能充电自定位方法，其特征在于，需求初始位置点的确定方法包括：
4.根据权利要求2所述的无人协同的船舶智能充电自定位方法，其特征在于，移动位置影响值的确定方法包括：
5.根据权利要求1所述的无人协同的船舶智能充电自定位方法，其特征在于，充电调整控制信息的确定方法包括：
6.根据权利要求5所述的无人协同...
【专利技术属性】
技术研发人员：钱程，刘斌，高冬冬，董超，黄益斌，陈海斌，王春斌，
申请(专利权)人：江苏健龙电器有限公司，
类型：发明
国别省市：
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