【技术实现步骤摘要】
本技术涉及外骨骼机器人，具体而言，涉及一种用于外骨骼机器人的柔性绑缚装置。
技术介绍
1、外骨骼装置是一种辅助性的机械结构，旨在增强人体力量、改善运动能力或提供康复治疗。它们常用于医疗领域、军事应用或工业工作等领域，为使用者提供额外的支持和保护。
2、外骨骼机器人技术是融合传感、控制、信息、融合、移动计算，为作为操作者的人提供一种可穿戴的机械机构的综合技术。本文简要介绍了军事领域外骨骼世界机器人技术的发展现状与趋势。外骨骼机器人是指套在人体外面的机器人，也称“可穿戴的机器人”。
3、尽管现有外骨骼机器人取得了许多技术突破，但一些装置仍存在缺点，其中之一是需要通过人工调节腰带在快拆锁扣上的长度来实现装置在人体上的松紧。这种需求繁琐而不便，可能需要用户多次尝试和调整才能达到理想的舒适度和支撑力。这种情况可能会耗费时间，不方便使用者脱穿外骨骼机器人或适应不同使用场景。
技术实现思路
1、鉴于此，本技术提出了一种用于外骨骼机器人的柔性绑缚装置，旨在解决现有外骨骼机器人需要人工调节绑缚件在快拆锁扣上的长度来实现外骨骼机器人在人体对应位置的松紧的问题。
2、本技术提出了一种用于外骨骼机器人的柔性绑缚装置，该装置包括：绑缚固定体；柔性绑缚件，固定部设置在所述绑缚固定体上，调节部延设在绑缚固定体的一侧，用于绑缚在人体腿部的外周；连接片，以能够拆卸的方式与所述绑缚固定体的第一端相连接，并且，所述连接片上设有卷绕旋钮机构，所述卷绕旋钮机构上设有绑缚拉伸绳，通过所述卷
3、进一步地，上述用于外骨骼机器人的柔性绑缚装置，所述卷绕旋钮机构包括：支撑限位件，所述支撑限位件上设有旋转限位槽；环形绕线盘，以能够转动的方式设置在所述旋转限位槽内，用于对外周绕设的绑缚拉伸绳进行卷绕或释放；锁固件，所述锁固件的外壁与所述环形绕线盘的内壁啮合，用于带动所述环形绕线盘进行同步转动，以实现绑缚拉伸绳的卷绕或释放；旋扣，扣设在所述旋转限位槽的开口端，所述旋扣以能够转动的方式与所述支撑限位件相连接，并且，所述旋扣还与所述锁固件相连接，用于带动所述锁固件相对于所述支撑限位件进行转动，所述环形绕线盘随所述锁固件进行同步转动，以实现所述绑缚拉伸绳进行卷绕或释放。
4、进一步地，上述用于外骨骼机器人的柔性绑缚装置，所述旋扣沿所述旋转限位槽的轴向能够进行位置调节的方式与所述支撑限位件相连接，并且，所述锁固件沿所述环形绕线盘的轴向以能够滑动的方式设置在所述环形绕线盘的内部，用于实现所述锁固件与所述环形绕线盘之间的锁定和脱离解锁，以在所述锁固件与所述环形绕线盘之间锁定时，所述锁固件与所述环形绕线盘能够同步转动，并在所述锁固件与所述环形绕线盘脱离解锁时，所述锁固件能够空转。
5、进一步地，上述用于外骨骼机器人的柔性绑缚装置，所述锁固件还连接有绑缚调节电机，用于驱动所述锁固件进行转动，以实现所述环形绕线盘的电动转动，进而实现所述绑缚拉伸绳的电动卷绕或释放。
6、进一步地，上述用于外骨骼机器人的柔性绑缚装置，所述锁固件的外壁设有第一啮合结构，所述环形绕线盘的内壁可设有与第一啮合结构相适配的第二啮合结构。
7、进一步地，上述用于外骨骼机器人的柔性绑缚装置，所述第一啮合结构和所述第二啮合结构为双向转动齿结构或单向转动棘爪结构。
8、进一步地，上述用于外骨骼机器人的柔性绑缚装置，所述绑缚拉伸绳的固定端设置在所述绑缚固定体的第二端，并自所述柔性绑缚件外侧绕过后，卷绕端绕设在所述卷绕旋钮机构上，用于在所述连接片安装至所述绑缚固定体上时，所述绑缚拉伸绳、所述连接片与所述绑缚固定体之间围设形成套设在所述柔性绑缚件外周的环形结构，以通过所述卷绕旋钮机构对所述绑缚拉伸绳进行卷绕或释放，进而调节所述柔性绑缚件绑缚收紧度，以实现自动绑缚；或，所述绑缚拉伸绳的一端绕设在所述卷绕旋钮机构上，并自所述绕线孔处绕过后折返，另一端连接在所述连接片或所述卷绕旋钮机构的固定部上，用于在所述连接片安装至所述绑缚固定体上时，所述柔性绑缚件、所述绑缚拉伸绳、所述连接片与所述绑缚固定体之间围设形成环形结构，以通过所述卷绕旋钮机构对所述绑缚拉伸绳进行卷绕或释放，进而对所述柔性绑缚件进行拉伸，以调节所述柔性绑缚件的绑缚收紧度，实现自动绑缚。
9、进一步地，上述用于外骨骼机器人的柔性绑缚装置，所述柔性绑缚件的内侧设有压力传感器，用于获取所述柔性绑缚件与人体之间的压力。
10、进一步地，上述用于外骨骼机器人的柔性绑缚装置，所述压力传感器连接有绑缚控制器，用于接收所述柔性绑缚件与人体之间的压力，并根据压力数据对所述卷绕旋钮机构进行控制，以控制所述柔性绑缚件的收紧、收紧力度和解绑。
11、进一步地，上述用于外骨骼机器人的柔性绑缚装置，所述卷绕旋钮机构还连接有控制按钮、移动终端中的至少一个，所述控制按钮或所述移动终端用于对所述卷绕旋钮机构的运行进行控制，以控制所述柔性绑缚件的收紧、收紧力度和解绑。
12、本技术提供的用于外骨骼机器人的柔性绑缚装置，通过卷绕旋钮机构对绑缚拉伸绳的卷绕端进行卷绕或释放，使得绑缚拉伸绳延设在卷绕旋钮机构外部的长度减短或伸长，以使绑缚拉伸绳逐步向人体收紧或背向人体放松，进而带动置于绑缚拉伸绳和人体之间的柔性绑缚件向人体收紧或背向人体放松，或带动柔性绑缚件随绑缚拉伸绳进行收紧或放松，使得柔性绑缚件能够绑缚至人体对应位置处或解绑，即实现柔性绑缚装置的收紧或放松动作，从而实现外骨骼装置在人体上的松紧动作，用户无需手动调节绑缚装置，节约了时间，加快了穿戴和脱下该装置的速度，并且，该装置还可以根据身体状况和需求，自动进行紧固调节，为用户提供舒适的支持和拟合度，解决了现有外骨骼机器人需要人工调节绑缚件在快拆锁扣上的长度来实现外骨骼机器人在人体对应位置的松紧的问题。
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1.一种用于外骨骼机器人的柔性绑缚装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的用于外骨骼机器人的柔性绑缚装置，其特征在于，所述卷绕旋钮机构包括：
3.根据权利要求2所述的用于外骨骼机器人的柔性绑缚装置，其特征在于，
4.根据权利要求2所述的用于外骨骼机器人的柔性绑缚装置，其特征在于，
5.根据权利要求2所述的用于外骨骼机器人的柔性绑缚装置，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的用于外骨骼机器人的柔性绑缚装置，其特征在于，
7.根据权利要求1至6任一项所述的用于外骨骼机器人的柔性绑缚装置，其特征在于，
8.根据权利要求1至6任一项所述的用于外骨骼机器人的柔性绑缚装置，其特征在于，
9.根据权利要求8所述的用于外骨骼机器人的柔性绑缚装置，其特征在于，
10.根据权利要求1至6任一项所述的用于外骨骼机器人的柔性绑缚装置，其特征在于，
【技术特征摘要】
1.一种用于外骨骼机器人的柔性绑缚装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的用于外骨骼机器人的柔性绑缚装置，其特征在于，所述卷绕旋钮机构包括：
3.根据权利要求2所述的用于外骨骼机器人的柔性绑缚装置，其特征在于，
4.根据权利要求2所述的用于外骨骼机器人的柔性绑缚装置，其特征在于，
5.根据权利要求2所述的用于外骨骼机器人的柔性绑缚装置，其特征在于，
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【专利技术属性】
技术研发人员：龙亿，蔡志斌，
申请(专利权)人：东北大学佛山研究生创新学院，
类型：新型
国别省市：
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