【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及手术医疗，尤其是涉及一种基于oct图像导航的手术方法及装置。
技术介绍
1、血管介入手术是以治疗血管疾病或癌症为目的的微创手术，是近年迅速发展起来的一种融合了影像诊断的新兴治疗手段，其具有微创性、可重复、定位准确、疗效高、见效快、并发症少等优点，是目前不断普及的重要治疗手段。
2、随着血管介入手术的不断普及，该类手术的医生缺口逐渐增大，然而血管介入手术对操作者的要求高，经验依赖性强，经验不足的医生会导致手术精度差的问题，并且长时间手术也会导致医生过于疲劳。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术的目的在于提供基于oct图像导航的手术方法及装置，通过手术机器人对血管介入手术进行辅助，以解决传统手术中的手术精度差以及手术时间过长导致的医生疲劳的问题。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了基于oct图像导航的手术方法，应用于手术机器人，包括：获取术前造影图像；基于术前造影图像，采集血管的术前oct图像；基于术前oct图像对血管进行术前检查，确定血管介入手术的手术策略；基于手术策略确定进行血管介入手术的导管；基于导管确定血管的病变部位，对病变部位进行血管介入手术。
3、在本专利技术较佳的实施例中，上述基于术前造影图像，采集血管的术前oct图像，包括：基于术前造影图像，确定从血管外到达病变部位的路径；沿路径输送第一导管至病变部位，通过第一导管采集路径的术前oct图像。
4、在本专利技术较佳的实施例中，上述基于术前oct图像对血管进
5、在本专利技术较佳的实施例中，上述基于病变区域确定病变类型，包括：确定病变区域与血管的内壁的最小距离；基于最小距离和预先设置的距离阈值，确定病变类型；其中，病变类型包括：血管狭窄、血管严重狭窄和血管堵塞。
6、在本专利技术较佳的实施例中，上述基于病变类型确定血管介入手术的手术策略，包括：若病变类型为血管狭窄，则手术策略为对病变部位进行旋切；若病变类型为血管严重狭窄或血管堵塞，则手术策略为对病变部位进行旋磨和旋切。
7、在本专利技术较佳的实施例中，上述基于手术策略，确定进行血管介入手术的导管，包括：若手术策略为对病变部位进行旋切，则确定进行血管介入手术的导管为第二导管；若手术策略为对病变部位进行旋磨和旋切，则确定进行血管介入手术的导管为第二导管和第三导管；其中，第二导管用于采集oct图像以及旋切病变部位，第三导管用于采集oct图像以及旋磨病变部位。
8、在本专利技术较佳的实施例中，上述基于导管确定血管的病变部位，对病变部位进行血管介入手术，包括：基于导管采集当前oct图像；
9、基于当前oct图像确定血管的病变部位；基于导管对病变部位进行血管介入手术。
10、在本专利技术较佳的实施例中，方法还包括：获取当前造影图像以及术前oct图像；基于当前造影图像以及术前oct图像，确定从血管外到达病变部位的路径；沿路径输送导管至病变部位，通过导管采集当前oct图像。
11、在本专利技术较佳的实施例中，上述基于导管采集当前oct图像，包括：基于导管采集光信号；将光信号转换为电信号；对电信号进行处理，得到帧图像；将帧图像利用显示屏进行显示，得到当前oct图像。
12、第二方面，本专利技术实施例还提供一种基于oct图像导航的手术装置，应用于手术机器人，包括：术前造影图像获取模块，用于获取术前造影图像；术前oct图像采集模块，用于基于术前造影图像，采集血管的术前oct图像；手术策略确定模块，用于基于术前oct图像对血管进行术前检查，确定血管介入手术的手术策略；导管确定模块，用于基于手术策略确定进行血管介入手术的导管；血管介入手术模块，用于基于导管确定血管的病变部位，对病变部位进行血管介入手术。
13、本专利技术实施例带来了以下有益效果：
14、本专利技术实施例提供了一种基于oct图像导航的手术方法及装置，通过利用手术机器人基于术前造影图像采集血管的术前oct图像，基于术前oct图像对血管进行术前检查，确定血管介入手术的手术策略，再通过手术策略确定进行血管介入手术的导管，并利用该导管确定血管的病变部位，对病变部位进行血管介入手术，更加精准的进行了病变部位的定位和手术，提高了手术的精度，克服了传统手术中的精度差、手术时间过长导致的医生疲劳的问题。
15、本公开的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本公开的上述技术即可得知。
16、为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种基于OCT图像导航的手术方法，其特征在于，应用于手术机器人，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述术前造影图像，采集血管的术前OCT图像，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述术前OCT图像对所述血管进行术前检查，确定血管介入手术的手术策略，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述病变区域确定病变类型，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述病变类型确定所述血管介入手术的手术策略，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述手术策略，确定进行血管介入手术的导管，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述导管确定血管的病变部位，对所述病变部位进行血管介入手术，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述基于所述导管采集当前OCT图像之前，所述方法还包括：
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述导管采集当前OCT图像，
10.一种基于OCT图像导航的手术装置，其特征在于，应用于手术机器人，所述装置包括：
...【技术特征摘要】
1.一种基于oct图像导航的手术方法，其特征在于，应用于手术机器人，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述术前造影图像，采集血管的术前oct图像，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述术前oct图像对所述血管进行术前检查，确定血管介入手术的手术策略，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述病变区域确定病变类型，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述病变类型确定所述血管介入手术的手术策略，包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：谢军，李作鑫，朱瑾，
申请(专利权)人：上海思埃然医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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