【技术实现步骤摘要】
本申请涉及辅助驾驶，具体涉及一种图像处理方法及装置。
技术介绍
1、汽车辅助驾驶技术有利于提高用户驾驶的安全性和便捷性，基于影像的辅助驾驶技术是目前最为常见的辅助驾驶技术之一。一般的倒车影像系统在车辆尾部安装单个后视摄像头，后视摄像头将其采集的图像回传，并在驾驶位的相应装置上显示。
2、但是，上述方案只能使驾驶员获知汽车尾部场景，不能消除a柱、b柱及引擎盖的视线盲区。为了解决该问题，相关技术在车辆四周各安装一个摄像头，通过图像拼接生成俯视图的方式，帮助驾驶员更全面准确地了解车辆周围情况，从而获得更安全、更高质量的驾驶体验。然而，目前大部分开源的俯视图生成算法均是基于中央处理器(central processingunit，cpu)实现的，普遍会产生很大的计算消耗，不利于在车机等嵌入式平台使用。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种图像处理方法及装置，可以减少生成俯视图时cpu的工作负载，保证俯视图生成算法在算力有限的嵌入式平台流畅运行。
2、有鉴于此，本申请第一方面提供了一种图像处理方法，所述方法包括：
3、获取多个摄像头各自采集的场景图像；所述多个摄像头分别部署在目标车辆车身的不同位置，用于采集所述目标车辆周围不同方位的场景图像；
4、将每个所述场景图像转换为对应的纹理数据，并将所述纹理数据保存至显存中；
5、通过图形处理器上运行的着色器程序，针对每个所述场景图像，确定待生成的目标俯视图像中的像素位置与所述场景图像中
6、通过所述着色器程序，将各个所述场景图像各自对应的子俯视图像组合起来，得到所述目标俯视图像。
7、可选的，所述场景图像为yuv格式，所述场景图像的图像数据的总大小为个字节，其中，前h×w个字节数据为所述场景图像的亮度通道数据，后个字节数据为所述场景图像的色度通道数据；
8、所述将每个所述场景图像转换为对应的纹理数据，包括：
9、针对每个所述场景图像，读取所述场景图像的所述亮度通道数据，作为尺寸为h×w的单通道纹理数据，传入所述显存中；读取所述场景图像的所述色度通道数据，作为尺寸为的双通道纹理数据，传入所述显存中。
10、可选的，所述确定待生成的目标俯视图像中的像素位置与所述场景图像中的每个像素位置之间的对应关系，包括：
11、确定所述目标俯视图像中的像素位置与所述场景图像对应的去畸变图像中的每个像素位置之间的第一对应关系；
12、确定所述去畸变图像中的像素位置与所述场景图像中的每个像素位置之间的第二对应关系。
13、可选的，所述确定所述目标俯视图像中的像素位置与所述场景图像对应的去畸变图像中的每个像素位置之间的第一对应关系，包括：
14、通过如下式(1)和式(2)确定所述目标俯视图像中的像素坐标与所述去畸变图像中的每个像素坐标之间的第一对应关系：
15、[x′，y′，z′]＝h-1·[u，v，1] (1)
16、
17、其中，h为对应方向的单应矩阵；u和v为所述目标俯视图像中的像素坐标；u′和v′为所述去畸变图像中的像素坐标；x′、y′和z′为像素坐标转换过程中的中间参数。
18、可选的，所述确定所述去畸变图像中的像素位置与所述场景图像中的每个像素位置之间的第二对应关系，包括：
19、通过如下式(3)至式(9)确定所述去畸变图像中的像素坐标与所述场景图像中的每个像素坐标之间的第二对应关系：
20、[x2，y2，z2]＝k-1·[u′，v′，1] (3)
21、
22、
23、θ＝arctan(r/f) (6)
24、θd＝θ(1+d1θ2+d2θ4+d3θ6+d4θ8) (7)
25、x1＝(θd/r)a，y1＝(θd/r)b (8)
26、[u″，v″，1]＝k·[x1，y1，1] (9)
27、其中，k对应方向的的相机矩阵；u′和v′为所述去畸变图像中的像素坐标；x2、y2和z2为未归一化的相机坐标；a和b为归一化后的相机坐标；r为归一化后的入射半径；θ为去畸变处理后的入射角；f为采集所述场景图像的相机焦距，默认为1；θd为未去畸变处理的入射角，d1、d2、d3和d4分别为畸变参数；x1和y1为所述场景图像对应的归一化相机坐标；u″和v″为所述场景图像的像素坐标。
28、可选的，所述纹理数据包括所述场景图像中的像素点对应的y通道数据、u通道数据和v通道数据；所述将所述显存中的所述场景图像对应的纹理数据转换为目标颜色数据，包括：
29、通过如下式(10)至式(13)，将所述像素点对应的y通道数据、u通道数据和v通道数据，转换为所述像素点对应的r通道数据、g通道数据和b通道数据：
30、y_t＝m1*(y-m2) (10)
31、r＝y_t+m3*v (11)
32、g＝y_t-m4*u-m5*v (12)
33、b＝y_t+m6*u (13)
34、其中，y、u和v分别表示所述像素点对应的y通道数据、u通道数据和v通道数据，y_t为转换过程中的中间参数；r、g和b分别表示所述像素点对应的r通道数据、g通道数据和b通道数据；m1、m2、m3、m4、m5和m6均为y通道数据、u通道数据和v通道数据转换为r通道数据、g通道数据和b通道数据时使用的变换参数。
35、可选的，所述针对每个所述场景图像，确定待生成的目标俯视图像中的像素位置与所述场景图像中的每个像素位置之间的对应关系，并将所述显存中的所述场景图像对应的纹理数据转换为目标颜色数据，得到所述场景图像对应的子俯视图像，包括：
36、基于所述目标俯视图像中的像素位置与所述场景图像中的每个像素位置之间的对应关系、以及所述目标颜色数据，确定所述场景图像对应的初始子俯视图像；
37、利用所述场景图像对应的图像掩码，去除所述初始子俯视图像中的无效部分，得到所述场景图像对应的子俯视图像。
38、可选的，所述通过所述着色器程序，将各个所述场景图像各自对应的子俯视图像组合起来，得到所述目标俯视图像，包括：
39、通过所述着色器程序，将各个所述场景图像各自对应的子俯视图像的纹理数据相加，得到所述目标俯视图像。
40、可选的，所述方法还包括：
41、通过目标绘图工具绘制倒车辅助线和虚拟雷达墙；
42、将所述倒车辅助线和所述虚拟雷达墙，覆盖在所述目标俯视图像中。
43、本申请第二方面提供了一种图像处理装置，所述装置包括：
44、图像获取模块，用于获取多个摄像头各自采集的场景图像；所述多个摄像头分别部本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种图像处理方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述场景图像为yuv格式，所述场景图像的图像数据的总大小为个字节，其中，前h×w个字节数据为所述场景图像的亮度通道数据，后个字节数据为所述场景图像的色度通道数据；
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定待生成的目标俯视图像中的像素位置与所述场景图像中的每个像素位置之间的对应关系，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标俯视图像中的像素位置与所述场景图像对应的去畸变图像中的每个像素位置之间的第一对应关系，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述去畸变图像中的像素位置与所述场景图像中的每个像素位置之间的第二对应关系，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述纹理数据包括所述场景图像中的像素点对应的y通道数据、u通道数据和v通道数据；所述将所述显存中的所述场景图像对应的纹理数据转换为目标颜色数据，包括：
7.根据权利要求1、3至6任一项所述的方法，其特征
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述着色器程序，将各个所述场景图像各自对应的子俯视图像组合起来，得到所述目标俯视图像，包括：
9.根据权利要求1至6任一项或权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
10.一种图像处理装置，其特征在于，所述装置包括：
...【技术特征摘要】
1.一种图像处理方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述场景图像为yuv格式，所述场景图像的图像数据的总大小为个字节，其中，前h×w个字节数据为所述场景图像的亮度通道数据，后个字节数据为所述场景图像的色度通道数据；
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定待生成的目标俯视图像中的像素位置与所述场景图像中的每个像素位置之间的对应关系，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标俯视图像中的像素位置与所述场景图像对应的去畸变图像中的每个像素位置之间的第一对应关系，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述去畸变图像中的像素位置与所述场景图像中的每个像素位置之间的第二对应关系，包括：
6.根据权利要求1所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵钰，陈枫，蔡如意，
申请(专利权)人：上海汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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