【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械自动化，尤其涉及一种智能识别吸附机械臂移动装置。
技术介绍
1、在现代工业与物流行业中，随着生产规模的不断扩大和物流转运需求的日益增长，传统的人工搬运方式已难以满足高效、精准的作业要求。人工搬运不仅效率低下、劳动强度大，而且在搬运过程中容易因人为因素导致物体损坏或放置位置不准确，影响生产与物流流程的顺畅性。
2、现有的一些搬运设备虽然在一定程度上实现了自动化，但仍存在诸多不足。例如，部分设备仅具备简单的机械搬运功能，缺乏对不同形状、尺寸和材质物体的智能识别能力，无法根据物体特性灵活调整搬运策略，导致在面对复杂多样的搬运任务时适应性较差。同时，在吸附与搬运过程中，难以精确控制吸盘的位置、角度和吸附力，容易出现物体吸附不牢、偏移甚至脱落的情况，影响搬运的可靠性和安全性。此外，设备的运行稳定性也有待提高，在长期运行过程中容易受到震动、磨损等因素影响，增加了设备维护成本和停机时间，降低了整体生产效率。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种智能识别吸附机械臂移动装置，以解决上述
技术介绍
提出的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种智能识别吸附机械臂移动装置，其特征在于，主要由滑道梁、支柱、转动横杆、固定板、采集器、传动杆、链条、传动杆固定器、电机、传动轮齿轮、大伸缩杆、滚轮齿轮、小伸缩杆、滚轮、伸缩摄像头、可旋转固定器和吸盘构成，各部件相互连接协作实现物体识别、吸附与搬运功能。
3、优选的，所述滑道梁水平设置
4、优选的，所述支柱垂直固定于安装平面，底部通过地脚螺栓可靠固定，其高度依装置滑动行程和工作空间需求精确设定，内部设有减震材料或特殊减震结构如橡胶减震垫与弹簧组合结构有效缓冲震动。
5、优选的，所述转动横杆通过采用精密转轴与轴承结构的可旋转固定器安装在吸盘上方与采集器下方，伸缩摄像头经稳固夹具安装于转动横杆且位置可按需精确调节，采集器与转动横杆及可旋转固定器通过可调节连接结构如带锁紧装置的铰链连接稳定连接并能按需微调位置。
6、优选的，所述传动杆横向安装并通过键连接与链条紧密配合，链条环绕在传动轮齿轮和滚轮齿轮等部件轴端链轮上且经张紧轮与张紧装置保持适度张力，传动杆固定器用螺栓固定在滚动齿轮侧方和滑道梁上方，其内部高精度定位凹槽与夹紧装置确保传动杆精准安装及稳定支撑动力传递，密封结构防尘防杂物。
7、优选的，所述电机经电机安装座牢固固定在滑道梁上，电机安装座采用减震材料与滑道梁隔离减震，输出轴通过联轴器与传动杆固定器及传动杆精确连接保障动力稳定输出，传动轮齿轮与传动杆固定器、电机等部件键连接与轴配合且位于链条侧方，齿轮参数经精确设计保证动力传递效率与运动控制精度。
8、优选的，所述大伸缩杆垂直安装，采用液压或电动驱动系统，伸缩行程依控制信号精确调节，外壳与内部结构由高强度铝合金或合金钢制造确保承载稳定；滚轮齿轮与传动轮齿轮啮合且位于滑道梁上方，齿轮表面经特殊热处理与润滑处理，通过滚动轴承安装保证转动灵活与承载能力；小伸缩杆安装在伸缩摄像头上方和转动横杆等部件侧方，由电动推杆或小型液压油缸驱动，结构紧凑可精确调整摄像头方位角度且内部有缓冲装置；滚轮安装在滑道梁凸出杆滑动轨道上方和相关部件侧方，经销轴与滚轮支架连接，采用高强度橡胶或聚氨酯材料且表面有防滑纹理确保稳定滚动。
9、优选的，所述伸缩摄像头采用电动变焦与云台结构，位于转动横杆和小伸缩杆下方、吸盘侧方，外壳防护可远程调节镜头参数；可旋转固定器采用防锈蚀金属制造，旋转关节部分有密封件与润滑装置确保长期稳定运行；吸盘安装在固定杆上，通过柔性连接管与真空发生装置连接，采用高强度橡胶材料且形状尺寸依常见吸附物体特性设计确保牢固吸附不同物体。
10、优选的，所述智能识别吸附机械移动装置，其操作方法包括以下步骤：
11、s100、环境感知与目标定位：装置启动后，伸缩摄像头在小伸缩杆和转动横杆的协同调节下，对工作区域进行全方位扫描，利用高清图像采集技术和智能图像识别算法识别待处理物体并确定其大致位置，同时距离传感器和角度传感器监测摄像头与物体间的距离和角度信息并传输至采集器，采集器融合处理数据得出物体精确坐标；
12、s200、吸附策略制定与吸盘调整：采集器依据识别的物体形状、尺寸、材质等参数结合内部预设模型和算法制定吸附策略，确定吸盘数量、位置和吸附角度等信息，大伸缩杆依指令调整带动吸盘到位，转动横杆在可旋转固定器辅助下微调吸盘方向使其紧密贴合物体表面；
13、s300、吸附执行与稳定性检测：吸盘就位后启动真空发生装置形成负压吸附物体，压力传感器实时监测吸附压力并反馈至采集器，采集器分析判断吸附稳定性，对吸附压力不足或异常波动的吸盘及时启动补偿机制调整吸附参数或位置；
14、s400、搬运过程中的动态调整：电机驱动传动部件带动装置搬运吸附物体，搬运中伸缩摄像头持续监测物体位置和姿态，采集器判断偏移情况，若有偏移则控制系统调整大伸缩杆和转动横杆修正吸附状态；
15、s500、放置准备与精准放置：装置移至目标位置上方，采集器依预设参数和环境信息指挥放置准备，电机控制下降速度和位置，大伸缩杆和转动横杆协同调整吸盘角度和高度，接近放置平面时真空发生装置降低负压释放物体，完成放置后装置复位进入下一工作循环。
16、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
17、1.本专利技术通过伸缩摄像头、高清图像采集技术和智能图像识别算法，结合距离传感器和角度传感器，能够快速准确地识别待处理物体，并精确计算其在三维空间中的位置坐标，为后续搬运操作提供精准的目标信息，大大提高了作业的智能化程度和效率，减少了人工干预和定位时间。
18、2.采集器根据物体特性制定最优吸附策略，精确控制吸盘数量、位置和角度，并通过大伸缩杆、转动横杆的协同作用确保吸盘紧密贴合物体表面。在搬运过程中，实时监测物体位置和吸附状态，动态调整吸附参数和装置姿态，有效防止物体偏移和脱落，保证了搬运的稳定性和可靠性，降低了物体损坏风险。
19、3.装置的吸盘形状和尺寸根据常见物体特性设计，能够牢固吸附不同形状与材质的物体，且各部件的结构和驱动系统设计使其在面对复杂工况和多样化搬运任务时具有较强的适应性，可广泛应用于多种工业和物流场景。
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1.一种智能识别吸附机械臂移动装置，其特征在于，主要由滑道梁(1)、支柱(2)、转动横杆(3)、固定板(4)、采集器(5)、传动杆(6)、链条(7)、传动杆固定器(8)、电机(9)、传动轮齿轮(10)、大伸缩杆(11)、滚轮齿轮(12)、小伸缩杆(13)、滚轮(14)、伸缩摄像头(15)、可旋转固定器(16)和吸盘(17)构成，各部件相互连接协作实现物体识别、吸附与搬运功能。
2.根据权利要求1所述的智能识别吸附机械臂移动装置，其特征在于：滑道梁(1)水平设置于滚轮齿轮(12)下方和支柱(2)上方，工字梁部分与支柱(2)顶部经高强度螺栓稳固连接，凸出杆滑动轨道与滚轮齿轮(12)借助适配的螺栓与螺母组件精准连接，保障滚轮齿轮(12)在滑道梁(1)上稳定顺畅滑动且运动轨迹准确。
3.根据权利要求1所述的智能识别吸附机械臂移动装置，其特征在于：支柱(2)垂直固定于安装平面，底部通过地脚螺栓可靠固定，其高度依装置滑动行程和工作空间需求精确设定，内部设有减震材料或特殊减震结构(如橡胶减震垫与弹簧组合结构)有效缓冲震动。
4.根据权利要求1所述的智能识别吸
5.根据权利要求1所述的智能识别吸附机械臂移动装置，其特征在于：传动杆(6)横向安装并通过键连接与链条(7)紧密配合，链条(7)环绕在传动轮齿轮(10)和滚轮齿轮(12)等部件轴端链轮上且经张紧轮与张紧装置保持适度张力，传动杆固定器(8)用螺栓固定在滚动齿轮(12)侧方和滑道梁(1)上方，其内部高精度定位凹槽与夹紧装置确保传动杆(6)精准安装及稳定支撑动力传递，密封结构防尘防杂物。
6.根据权利要求1所述的智能识别吸附机械臂移动装置，其特征在于：电机(9)经电机安装座牢固固定在滑道梁(1)上，电机安装座采用减震材料与滑道梁(1)隔离减震，输出轴通过联轴器与传动杆固定器(8)及传动杆(6)精确连接保障动力稳定输出，传动轮齿轮(10)与传动杆固定器(8)、电机(9)等部件键连接与轴配合且位于链条(7)侧方，齿轮参数经精确设计保证动力传递效率与运动控制精度。
7.根据权利要求1所述的智能识别吸附机械臂移动装置，其特征在于：大伸缩杆(11)垂直安装，采用液压或电动驱动系统，伸缩行程依控制信号精确调节，外壳与内部结构由高强度铝合金或合金钢制造确保承载稳定；滚轮齿轮(12)与传动轮齿轮(10)啮合且位于滑道梁(1)上方，齿轮表面经特殊热处理与润滑处理，通过滚动轴承安装保证转动灵活与承载能力；小伸缩杆(13)安装在伸缩摄像头(15)上方和转动横杆(3)等部件侧方，由电动推杆或小型液压油缸驱动，结构紧凑可精确调整摄像头方位角度且内部有缓冲装置；滚轮(14)安装在滑道梁(1)凸出杆滑动轨道上方和相关部件侧方，经销轴与滚轮支架连接，采用高强度橡胶或聚氨酯材料且表面有防滑纹理确保稳定滚动。
8.根据权利要求1所述的智能识别吸附机械臂移动装置，其特征在于：伸缩摄像头(15)采用电动变焦与云台结构，位于转动横杆(3)和小伸缩杆(13)下方、吸盘(17)侧方，外壳防护可远程调节镜头参数；可旋转固定器(16)采用防锈蚀金属制造，旋转关节部分有密封件与润滑装置确保长期稳定运行；吸盘(17)安装在固定杆上，通过柔性连接管与真空发生装置连接，采用高强度橡胶材料且形状尺寸依常见吸附物体特性设计确保牢固吸附不同物体。
9.根据权利要求1所述的智能识别吸附机械臂移动装置，其操作方法包括以下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种智能识别吸附机械臂移动装置，其特征在于，主要由滑道梁(1)、支柱(2)、转动横杆(3)、固定板(4)、采集器(5)、传动杆(6)、链条(7)、传动杆固定器(8)、电机(9)、传动轮齿轮(10)、大伸缩杆(11)、滚轮齿轮(12)、小伸缩杆(13)、滚轮(14)、伸缩摄像头(15)、可旋转固定器(16)和吸盘(17)构成，各部件相互连接协作实现物体识别、吸附与搬运功能。
2.根据权利要求1所述的智能识别吸附机械臂移动装置，其特征在于：滑道梁(1)水平设置于滚轮齿轮(12)下方和支柱(2)上方，工字梁部分与支柱(2)顶部经高强度螺栓稳固连接，凸出杆滑动轨道与滚轮齿轮(12)借助适配的螺栓与螺母组件精准连接，保障滚轮齿轮(12)在滑道梁(1)上稳定顺畅滑动且运动轨迹准确。
3.根据权利要求1所述的智能识别吸附机械臂移动装置，其特征在于：支柱(2)垂直固定于安装平面，底部通过地脚螺栓可靠固定，其高度依装置滑动行程和工作空间需求精确设定，内部设有减震材料或特殊减震结构(如橡胶减震垫与弹簧组合结构)有效缓冲震动。
4.根据权利要求1所述的智能识别吸附机械臂移动装置，其特征在于：转动横杆(3)通过采用精密转轴与轴承结构的可旋转固定器(16)安装在吸盘(17)上方与采集器(5)下方，伸缩摄像头(15)经稳固夹具安装于转动横杆(3)且位置可按需精确调节，采集器(5)与转动横杆(3)及可旋转固定器(16)通过可调节连接结构(如带锁紧装置的铰链连接)稳定连接并能按需微调位置。
5.根据权利要求1所述的智能识别吸附机械臂移动装置，其特征在于：传动杆(6)横向安装并通过键连接与链条(7)紧密配合，链条(7)环绕在传动轮齿轮(10)和滚轮齿轮(12)等部件轴端链轮上且经张紧轮与张紧装置保持适度张力，传动杆固定器(8)用螺栓固定在滚动齿轮(12)侧方和滑道梁(1)上方，其内部高精度...
【专利技术属性】
技术研发人员：张伯根，任誉辉，
申请(专利权)人：苏州乐中学机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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