【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及驾驶辅助，尤其涉及相机外参标定方法、装置、设备、介质及程序产品。
技术介绍
1、在驾驶辅助系统(driving assistance system，das)中，视觉感知设备发挥着重要的作用，目前视觉感知系统中多采用布置于车身的多个相机采集四周的图像、视频，通过处理采集到的图像视频感知周围的车辆、行人、交通标识等信息。为准确感知车辆周围的交通环境，车载相机的标定变得尤为重要。
2、当前车载相机的外参标定方法有基于固定标定场地的标定方法以及基于行车过程中道路信息的标定方法。然而基于固定标定场地的标定方法往往采用固定布置于车身四周的标定块进行标定，需要人工测量标定块和车身坐标系的位姿关系，耗时较长且易引入人工测量误差。而基于行车过程中所获取的如车道线及斑马线等道路信息进行标定的方式，对标定场景的依赖程度较高，其标定成功率易受到车道线磨损程度等影响。
3、还有一些通过在车辆四周随机布置标定块对车载相机进行外参标定的方式，但该类方式要么无法真正实现相机外参的标定，仅能实现不同车载相机间相对位姿关系的标定，要么就需要进行地图构建辅助标定，标定方式复杂繁琐，引入过多误差，导致标定精度不足。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种相机外参标定方法、装置、设备、介质及程序产品，将车辆中的各待标定相机，以及各待标定相机所需标定的相机外参依据每个待标定相机所采集的多帧图像进行分步式的自动标定，降低了标定过程中的人工参与度，降低了其他参数对需要进行标定参数的影响，同时
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种相机外参标定方法，包括：
3、获取每个待标定相机对相机标定场地进行图像采集得到的图像帧集合；
4、由各图像帧集合中提取每个待标定相机对应的标定角点信息，并根据各标定角点信息以及各待标定相机的相机内参确定各待标定相机的第一相机外参；
5、将同时采集相机标定场地内固定标定块和半固定标定块的待标定相机确定为第一待标定相机，并根据第一待标定相机对应的标定角点信息确定第一待标定相机的第二相机外参；
6、将除第一待标定相机外的各待标定相机确定为第二待标定相机，并根据第一待标定相机对应的标定角点信息、第一相机外参和第二相机外参，以及各第二待标定相机对应的标定角点信息对各第二待标定相机进行联合标定，确定各第二待标定相机的第二相机外参。
7、第二方面，本专利技术实施例还提供了一种相机外参标定装置，包括：
8、图像帧集合获取模块，用于获取每个待标定相机对相机标定场地进行图像采集得到的图像帧集合；
9、第一标定模块，用于由各图像帧集合中提取每个待标定相机对应的标定角点信息，并根据各标定角点信息以及各待标定相机的相机内参确定各待标定相机的第一相机外参；
10、第二标定模块，用于将同时采集相机标定场地内固定标定块和半固定标定块的待标定相机确定为第一待标定相机，并根据第一待标定相机对应的标定角点信息确定第一待标定相机的第二相机外参；
11、联合标定模块，用于将除第一待标定相机外的各待标定相机确定为第二待标定相机，并根据第一待标定相机对应的标定角点信息、第一相机外参和第二相机外参，以及各第二待标定相机对应的标定角点信息对各第二待标定相机进行联合标定，确定各第二待标定相机的第二相机外参。
12、第三方面，本专利技术实施例还提供了一种相机外参标定设备，该相机外参标定设备包括：
13、至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；
14、其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，计算机程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例的相机外参标定方法。
15、第四方面，本专利技术实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，计算机可执行指令在由计算机处理器执行时，使得计算机处理器能够执行本专利技术任一实施例的相机外参标定方法。
16、第五方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机程序产品，计算机程序在被处理器执行时实现本专利技术任一实施例的相机外参标定方法。
17、本专利技术实施例提供的一种相机外参标定方法、装置、设备、介质及程序产品，通过获取每个待标定相机对相机标定场地进行图像采集得到的图像帧集合；由各图像帧集合中提取每个待标定相机对应的标定角点信息，并根据各标定角点信息以及各待标定相机的相机内参确定各待标定相机的第一相机外参；将同时采集相机标定场地内固定标定块和半固定标定块的待标定相机确定为第一待标定相机，并根据第一待标定相机对应的标定角点信息确定第一待标定相机的第二相机外参；将除第一待标定相机外的各待标定相机确定为第二待标定相机，并根据第一待标定相机对应的标定角点信息、第一相机外参和第二相机外参，以及各第二待标定相机对应的标定角点信息对各第二待标定相机进行联合标定，确定各第二待标定相机的第二相机外参。通过采用上述技术方案，在需要对车载相机进行标定时，可将所有需要进行标定的相机作为待标定相机，并使得每个待标定相机均可在相机标定场地内进行多帧图像的采集，进而基于不同待标定相机所采集到的图像帧集合实现相机外参标定。在标定过程中，将依据各待标定相机在相机标定场地内可采集到的标定块，以及所需标定相机外参的类型不同对各待标定相机进行先分步后联合的标定，在分步标定时可针对性地对每一部分的相机外参进行标定，从而避免其他参数对当前正在标定参数的影响，提升了标定精度；而在联合标定时，将已完成标定的相机外参引入联合标定的过程中，对剩余部分相机外参的标定精度进行优化。且由于针对每种外参标定的过程中均利用了各待标定相机重复拍摄所得的多个图像帧综合进行处理，提升了标定过程中的鲁棒性。整个标定过程可依赖于各待标定相机所拍摄得到各图像帧集合，以及预先已布置相机标定场地自动进行，仅在相机标定场地中针对固定标定块和半固定标定块的确定时需要人工参与，降低了标定过程中的人工参与度，减少了误差引入可能性，提升了整体标定精度。
18、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
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1.一种相机外参标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的相机外参标定方法，其特征在于，所述相机标定场地中包括一个固定标定块、一个半固定标定块，以及至少两个随机标定块；
3.根据权利要求2所述的相机外参标定方法，其特征在于，所述由各所述图像帧集合中提取每个所述待标定相机对应的标定角点信息，包括：
4.根据权利要求3所述的相机外参标定方法，其特征在于，所述根据各所述标定角点信息以及各所述待标定相机的相机内参确定各所述待标定相机的第一相机外参，包括：
5.根据权利要求3所述的相机外参标定方法，其特征在于，所述根据所述第一待标定相机对应的标定角点信息确定所述第一待标定相机的第二相机外参，包括：
6.根据权利要求3所述的相机外参标定方法，其特征在于，所述根据所述第一待标定相机对应的标定角点信息、第一相机外参和第二相机外参，以及各所述第二待标定相机对应的标定角点信息对各所述第二待标定相机进行联合标定，确定各所述第二待标定相机的第二相机外参，包括：
7.一种相机外参标定装置，其特征在于，包括：
8
9.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-6任一项的相机外参标定方法。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述的相机外参标定方法。
...【技术特征摘要】
1.一种相机外参标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的相机外参标定方法，其特征在于，所述相机标定场地中包括一个固定标定块、一个半固定标定块，以及至少两个随机标定块；
3.根据权利要求2所述的相机外参标定方法，其特征在于，所述由各所述图像帧集合中提取每个所述待标定相机对应的标定角点信息，包括：
4.根据权利要求3所述的相机外参标定方法，其特征在于，所述根据各所述标定角点信息以及各所述待标定相机的相机内参确定各所述待标定相机的第一相机外参，包括：
5.根据权利要求3所述的相机外参标定方法，其特征在于，所述根据所述第一待标定相机对应的标定角点信息确定所述第一待标定相机的第二相机外参，包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：杨梅英，周帝，王宝杰，邓枰湖，颜艺平，王宏金，李振国，曹扬秋，
申请(专利权)人：宣城立讯精密工业有限公司，
类型：发明
国别省市：
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