【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及多传感器联合标定，尤其涉及一种雷视联合标定方法及装置。
技术介绍
1、随着智慧交通系统的建设和优化，雷达传感器和视觉传感器发挥着重要作用，具体可以应用于交通流量监测、车辆识别和跟踪、交通事故处理等多个需求领域，因此，对雷视进行联合标定能够有效推动相关技术发展。
2、当前，针对雷视联合标定的方式主要为工作人员通过人为主观意识进行雷视联合标定，然而，以主观意识进行雷视联合标定会受到多方面因素的影响，比如工作人员在进行雷视联合标定时精神状态不佳、不同工作人员对于分析同一雷视情况的考虑方向和侧重点不同等，都会在一定程度上使得即便是同一条件下针对同一雷视情况的联合标定结果也会存在偏差，使得雷视联合标定准确性及效率低。可见，提供一种新的雷视联合标定方式以提高雷视联合标定准确性及效率显得尤为重要。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种雷视联合标定方法及装置，能够提高雷视的联合标定准确性及效率。
2、为了解决上述技术问题，本专利技术第一方面公开了一种雷视联合标定方法，所述方法包括：
3、基于视觉传感器确定目标对象的第一视觉轨迹信息，并基于雷达传感器确定所述目标对象的第一雷达轨迹信息；
4、基于所述目标对象，对所述视觉传感器及所述雷达传感器执行相应的对象关联操作，得到标定对象关联结果；
5、根据所述标定对象关联结果、所述第一视觉轨迹信息及所述第一雷达轨迹信息，确定所述目标对象基于视觉层面及雷达层面所对应的轨迹关系结果；>
6、根据所述轨迹关系结果，确定所述目标对象基于目标行驶区域的第二视觉轨迹信息及第二雷达轨迹信息。
7、作为一种可选的实施方式，在本专利技术第一方面中，所述第一视觉轨迹信息包括所述目标对象的一个或多个第一视觉轨迹坐标点；所述第一雷达轨迹信息包括所述目标对象的一个或多个第一雷达轨迹坐标点；
8、以及，所述根据所述标定对象关联结果、所述第一视觉轨迹信息及所述第一雷达轨迹信息，确定所述目标对象基于视觉层面及雷达层面所对应的轨迹关系结果，包括：
9、根据所述标定对象关联结果及预设的关联坐标确定方式，对所有所述第一视觉轨迹坐标点及所有所述第一雷达坐标点执行相应的坐标点匹配操作，得到一个或多个坐标点匹配集合；
10、对于每一所述坐标点匹配集合，根据预设的坐标关系计算方式，确定该坐标点匹配集合中的所述第一视觉轨迹坐标点及所述第一雷达轨迹坐标点所对应的基础坐标关系；
11、根据所有所述坐标点匹配集合及其对应的基础坐标关系，确定所述目标对象基于视觉层面及雷达层面所对应的轨迹关系结果。
12、作为一种可选的实施方式，在本专利技术第一方面中，在所述根据所述轨迹关系结果，确定所述目标对象基于目标行驶区域的第二视觉轨迹信息及第二雷达轨迹信息之后，所述方法还包括：
13、确定能够用于校验优化所述第二视觉轨迹信息及所述第二雷达轨迹信息的轨迹评判参照内容，所述轨迹评判参照内容包括标准化轨迹信息和/或标准化轨迹关系结果；
14、根据所述轨迹评判参照内容，判断所述第二视觉轨迹信息及所述第二雷达轨迹信息是否满足预设的更新优化需求条件；
15、当判断结果为是时，根据所述轨迹评判参照内容，对所述第二视觉轨迹信息及所述第二雷达轨迹信息执行相应的轨迹信息更新优化操作；
16、其中，所述标准化轨迹信息、所述第二视觉轨迹信息及所述第二雷达轨迹信息皆包括相应的轨迹坐标点。
17、作为一种可选的实施方式，在本专利技术第一方面中，在所述基于所述目标对象，对所述视觉传感器及所述雷达传感器执行相应的对象关联操作，得到标定对象关联结果之后，所述方法还包括：
18、根据所述第一视觉轨迹信息及所述第一雷达轨迹信息，判断所述目标对象是否满足预设的轨迹合理化条件；
19、当判断出所述目标对象满足所述轨迹合理化条件时，执行所述的根据所述标定对象关联结果、所述第一视觉轨迹信息及所述第一雷达轨迹信息，确定所述目标对象基于视觉层面及雷达层面所对应的轨迹关系结果的步骤。
20、作为一种可选的实施方式，在本专利技术第一方面中，所述方法还包括：
21、当判断出所述目标对象不满足所述轨迹合理化条件时，根据确定出的所述雷达传感器对应的第一场景信息，分析所述雷达传感器针对数据采集能力的第一受影响情况，并根据确定出的所述视觉传感器对应的第二场景信息，分析所述视觉传感器针对数据采集能力的第二受影响情况；
22、根据所述第一受影响情况及所述第二受影响情况，对所述第一雷达轨迹信息及所述第一视觉轨迹信息执行相应的轨迹信息调整操作，得到轨迹信息调整结果；
23、根据所述轨迹信息调整结果，确定轨迹关系结果，并执行所述的根据所述轨迹关系结果，确定所述目标对象基于目标行驶区域的第二视觉轨迹信息及第二雷达轨迹信息的步骤；
24、其中，所述第一场景信息包括大气风信息、地球重力信息、温度湿度信息及其它噪声因素参数信息中的一种或多种；所述第二场景信息包括光照条件信息、自然气候信息、其它场景识别对象信息中的一种或多种。
25、作为一种可选的实施方式，在本专利技术第一方面中，所述根据所述第一视觉轨迹信息及所述第一雷达轨迹信息，判断所述目标对象是否满足预设的轨迹合理化条件，包括：
26、确定所述第一视觉轨迹信息对应的第一轨迹时间信息，并确定所述第一雷达轨迹信息对应的第二轨迹时间信息；
27、根据所述第一轨迹时间信息及所述第二轨迹时间信息，将所有所述第一视觉轨迹坐标点及所有所述第一雷达轨迹坐标点划分为满足预设的时间重合条件的第一轨迹坐标集合和/或不满足预设的时间重合条件的第二轨迹坐标集合；
28、根据所述第一轨迹坐标集合，确定针对实际轨迹路线的第一轨迹重合度，和/或，根据所述第二轨迹坐标集合，确定针对预测轨迹路线的第二轨迹重合度；
29、根据所述第一轨迹重合度和/或所述第二轨迹重合度，判断所述目标对象是否满足预设的轨迹重合条件；
30、当判断出所述目标对象满足所述轨迹重合条件时，确定所述目标对象满足预设的轨迹合理化条件；
31、当判断出所述目标对象不满足所述轨迹重合条件时，确定所述目标对象不满足预设的轨迹合理化条件。
32、作为一种可选的实施方式，在本专利技术第一方面中，所述根据所述第一受影响情况及所述第二受影响情况，对所述第一雷达轨迹信息及所述第一视觉轨迹信息执行相应的轨迹信息调整操作，得到轨迹信息调整结果，包括：
33、根据所述第一受影响情况，从所有所述第一雷达轨迹坐标点中确定出需要进行调整优化的目标雷达轨迹坐标点，和/或，根据所述第二受影响情况，从所有所述第一视觉轨迹坐标点中确定出需要进行调整优化的目标视觉轨迹坐标点；
34、根据所述第一受影响情况、所述第二受影响情况、所述第一雷达轨迹信息及所述第二雷达轨迹信息，确定所述目标雷达轨迹坐标点和/或所述本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种雷视联合标定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种雷视联合标定方法，其特征在于，所述第一视觉轨迹信息包括所述目标对象的一个或多个第一视觉轨迹坐标点；所述第一雷达轨迹信息包括所述目标对象的一个或多个第一雷达轨迹坐标点；
3.根据权利要求1所述的一种雷视联合标定方法，其特征在于，在所述根据所述轨迹关系结果，确定所述目标对象基于目标行驶区域的第二视觉轨迹信息及第二雷达轨迹信息之后，所述方法还包括：
4.根据权利要求1-3任一项所述的一种雷视联合标定方法，其特征在于，在所述基于所述目标对象，对所述视觉传感器及所述雷达传感器执行相应的对象关联操作，得到标定对象关联结果之后，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的一种雷视联合标定方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求4所述的一种雷视联合标定方法，其特征在于，所述根据所述第一视觉轨迹信息及所述第一雷达轨迹信息，判断所述目标对象是否满足预设的轨迹合理化条件，包括：
7.根据权利要求5所述的一种雷视联合标定方法，其特征在于，所述
8.一种雷视联合标定装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种雷视联合标定装置，其特征在于，所述装置包括：
10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被调用时，用于执行如权利要求1-7任一项所述的一种雷视联合标定方法。
...【技术特征摘要】
1.一种雷视联合标定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种雷视联合标定方法，其特征在于，所述第一视觉轨迹信息包括所述目标对象的一个或多个第一视觉轨迹坐标点；所述第一雷达轨迹信息包括所述目标对象的一个或多个第一雷达轨迹坐标点；
3.根据权利要求1所述的一种雷视联合标定方法，其特征在于，在所述根据所述轨迹关系结果，确定所述目标对象基于目标行驶区域的第二视觉轨迹信息及第二雷达轨迹信息之后，所述方法还包括：
4.根据权利要求1-3任一项所述的一种雷视联合标定方法，其特征在于，在所述基于所述目标对象，对所述视觉传感器及所述雷达传感器执行相应的对象关联操作，得到标定对象关联结果之后，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的一种雷视联合标定方法，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：范晓娟，
申请(专利权)人：广州市德赛西威智慧交通技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。