【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及去除箱体打包带，具体涉及基于机器人与传感技术的包装箱去打包带的装置。
技术介绍
1、打包带是在箱体包装外表面按箱体轮廓形成封闭状态的辅助紧固带，一般是聚乙烯、聚丙烯树脂、冷轧钢带材料，长条薄片状，在借助工具的情况下容易剪断。大部分物品箱体包装在储存、运输过程需要打简易的打包带，在使用前就要去除打包带，需要人工借助工具去除打包带。在自动化生产线上，开箱之前需要去除箱体上的打包带，就需要预留一个人工工位实时去除箱体上的打包带配合产线生产，人不能走开。去除箱体打包带是生产过程一个很常规、大量的且必须的生产动作，目前都是人工借助工具来实现的，一般是剪刀、美工刀、剪钳等工具断开打包带，再人工去掉打包带。
2、现有的去包装箱打包带技术就是人工借助工具切断打包带去除，在自动生产连线生产时必须要人工参与，自动产线受人工制约因素大，工作效率低。需要基于机器人与传感技术配合应用实现包装箱自动去打包带的装置，通过机器人与传感技术结合实现自动去除包装箱打包带来代替人工实现自动化生产，自动去除箱体打包带，提高生成效率。
技术实现思路
1、为解决现有技术所存在的技术问题，本专利技术提供基于机器人与传感技术的包装箱去打包带的装置，通过机器人与传感技术结合实现自动去除包装箱打包带来代替人工实现自动化生产，自动去除箱体打包带，提高生成效率。
2、本专利技术的目的可以通过采取如下技术方案达到：
3、基于机器人与传感技术的包装箱去打包带的装置，包括六自由度关节机器人、机
4、机器人手抓装置连接在六自由度关节机器人的末端，所述六自由度关节机器人的末端设有一固定板，机器人手抓装置通过固定板与六自由度关节机器人的末端固定连接；所述机器人手抓装置包括夹带手指模块、夹带剪刀模块、激光颜色传感器和l型连接块，夹带手指模块、夹带剪刀模块、激光颜色传感器均与拆剪控制器电连接，夹带手指模块的一侧与固定板的一侧固定连接，激光颜色传感器固定设置在夹带手指模块的另一侧，夹带剪刀模块通过l型连接块与固定板的另一侧固定连接。
5、具体地，所述l型连接块包括第一连接块和第二连接块，第一连接块与第二连接块呈直角连接，l型连接块的第一连接块与固定板固定连接，l型连接块的第二连接块与夹带剪刀模块固定连接。
6、具体地，所述夹带手指模块包括夹带手指和夹带气缸，夹带手指和夹带气缸驱动连接；夹带剪刀模块包括气动剪刀和剪刀气缸，气动剪刀和剪刀气缸驱动连接。
7、具体地，所述激光颜色传感器，用于检测包装箱上是否存在打包带，当存在打包带，获取打包带的位置信息，将打包带的位置信息传输给拆剪控制器，拆剪控制器根据打包带的位置信息通过六自由度关节机器人上的机器人手抓装置对待拆包装箱上的打包带的进行拆剪并将拆剪后打包带的夹带到废料收集框；当不存在打包带，拆剪控制器给输送线系统发送完成去打包带作业信号。
8、具体地，所述激光颜色传感器采用线激光型颜色传感器，激光颜色传感器的型号为pc2-ls010p。
9、具体地，所述输送线系统包括输送带、光电开关和输送线系统的控制器，光电开关用于检测输送带上的包装箱是否到达预定的位置，得到包装箱是否到位信息；当输送线系统的控制器收到包装箱到位信息则暂停输送带的输送动作；输送线系统的控制器与拆剪控制器通信连接，输送线系统的控制器根据拆剪控制器发送的完成去打包带作业信号，控制输送带继续进行输送动作。
10、具体地，所述拆剪控制器采用plc，plc分别与夹带手指模块、夹带剪刀模块、激光颜色传感器通信连接。
11、本专利技术与现有技术相比，具有如下优点和有益效果：
12、本专利技术提供基于机器人与传感技术的包装箱去打包带的装置，装置包括包括六自由度关节机器人、机器人手抓装置，所述机器人手抓装置包括夹带手指模块、夹带剪刀模块、激光颜色传感器，通过激光颜色传感器检测包装箱上是否存在打包带，当存在打包带，获取打包带的位置信息，将打包带的位置信息传输给拆剪控制器，拆剪控制器根据打包带的位置信息通过六自由度关节机器人上的机器人手抓装置对待拆包装箱上的打包带的进行拆剪并将拆剪后打包带的夹带到废料收集框，可以代替人工实现自动去打包带的工作，减小自动产线受人工制约的因素，提高自动化生产的效率。
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1.基于机器人与传感技术的包装箱去打包带的装置，其特征在于，包括六自由度关节机器人、机器人手抓装置、机器人控制柜和输送线系统，机器人控制柜设有拆剪控制器、机器人控制器和控制面板，拆剪控制器分别与机器人控制器、控制面板电连接；机器人手抓装置与拆剪控制器电连接，六自由度关节机器人与机器人控制器电连接；输送线系统，用于对待拆包装箱的输送；
2.根据权利要求1所述的基于机器人与传感技术的包装箱去打包带的装置，其特征在于，所述L型连接块包括第一连接块和第二连接块，第一连接块与第二连接块呈直角连接，L型连接块的第一连接块与固定板固定连接，L型连接块的第二连接块与夹带剪刀模块固定连接。
3.根据权利要求1所述的基于机器人与传感技术的包装箱去打包带的装置，其特征在于，所述夹带手指模块包括夹带手指和夹带气缸，夹带手指和夹带气缸驱动连接；夹带剪刀模块包括气动剪刀和剪刀气缸，气动剪刀和剪刀气缸驱动连接。
4.根据权利要求3所述的基于机器人与传感技术的包装箱去打包带的装置，其特征在于，所述激光颜色传感器，用于检测包装箱上是否存在打包带，当存在打包带，获取打包带的位置信
5.根据权利要求4所述的基于机器人与传感技术的包装箱去打包带的装置，其特征在于，所述激光颜色传感器采用线激光型颜色传感器，激光颜色传感器的型号为PC2-LS010P。
6.根据权利要求1所述的基于机器人与传感技术的包装箱去打包带的装置，其特征在于，所述输送线系统包括输送带、光电开关和输送线系统的控制器，光电开关用于检测输送带上的包装箱是否到达预定的位置，得到包装箱是否到位信息；当输送线系统的控制器收到包装箱到位信息则暂停输送带的输送动作；输送线系统的控制器与拆剪控制器通信连接，输送线系统的控制器根据拆剪控制器发送的完成去打包带作业信号，控制输送带继续进行输送动作。
7.根据权利要求1所述的基于机器人与传感技术的包装箱去打包带的装置，其特征在于，所述拆剪控制器采用PLC，PLC分别与夹带手指模块、夹带剪刀模块、激光颜色传感器通信连接。
...【技术特征摘要】
1.基于机器人与传感技术的包装箱去打包带的装置，其特征在于，包括六自由度关节机器人、机器人手抓装置、机器人控制柜和输送线系统，机器人控制柜设有拆剪控制器、机器人控制器和控制面板，拆剪控制器分别与机器人控制器、控制面板电连接；机器人手抓装置与拆剪控制器电连接，六自由度关节机器人与机器人控制器电连接；输送线系统，用于对待拆包装箱的输送；
2.根据权利要求1所述的基于机器人与传感技术的包装箱去打包带的装置，其特征在于，所述l型连接块包括第一连接块和第二连接块，第一连接块与第二连接块呈直角连接，l型连接块的第一连接块与固定板固定连接，l型连接块的第二连接块与夹带剪刀模块固定连接。
3.根据权利要求1所述的基于机器人与传感技术的包装箱去打包带的装置，其特征在于，所述夹带手指模块包括夹带手指和夹带气缸，夹带手指和夹带气缸驱动连接；夹带剪刀模块包括气动剪刀和剪刀气缸，气动剪刀和剪刀气缸驱动连接。
4.根据权利要求3所述的基于机器人与传感技术的包装箱去打包带的装置，其特征在于，所述激光颜色传感器，用于检测包装箱上是否存在打包带，当存在打包带，获取打包带的位置信息，将打包带的...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴成涛，
申请(专利权)人：广州数控设备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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