【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车领域，尤其涉及一种导航指引方法及相关装置。
技术介绍
1、随着科技的发展，车辆已经成为人们日常出行必备的交通工具，甚至可以扩展成日常生活的第三空间，用户对车辆的智能性要求也变得越来越高。
2、随着导航技术的发展，导航功能成为了车辆的重要功能之一，导航功能也可以作为车辆的智能性评价的一个参考方面。目前已知的导航技术能够做到道路级的导航指引，为了满足用户对车辆的更高的智能性的需求，车辆的导航功能的智能性仍需要进一步地提升。
技术实现思路
1、本申请提供了一种导航指引方法及相关装置，以期提高车辆的导航功能的智能性。
2、第一方面，本申请提供了一种导航指引方法，该方法应用于车辆，该方法可以由车辆或部署在车辆上的导航指引装置等来执行，也可以由配置在车辆内部的部件，如处理器、芯片或芯片系统等来执行，还可以由具有部分或全部车辆功能的逻辑模块或软件等来实现。本申请对此不作限定。
3、示例性地，该方法包括：获取导航数据和车辆的位姿数据；基于该导航数据和该位姿数据确定该车辆的目标行驶路线，在该目标行驶路线的相关区域范围内包括多个路口，该目标行驶路线包括该多个路口中的第一路口；基于该目标行驶路线生成导航指引图形，该导航指引图形用于被投射在实际行驶环境中以指示该目标行驶路线中的该第一路口。
4、基于上述方案，基于导航数据和位姿数据进行更为精细的车辆定位和行驶路线的规划分析，生成导航指引图形，以指引用户在未来的预设行驶距离内行驶路线所涉及的路口，可
5、结合第一方面，在某些可能的实现方式中，基于该导航数据和该位姿数据确定该车辆的目标行驶路线，包括：基于该位姿数据和该导航数据确定目标路段的道路数据，该目标路段包括该车辆当前所位于的路段上所对应点以及该对应点未来的预设行驶距离内的路段；基于该位姿数据、车辆运动学模型和该目标路段的道路数据，确定该目标行驶路线。
6、结合第一方面，在某些可能的实现方式中，基于该位姿数据、车辆运动学模型和该目标路段的道路数据，确定该目标行驶路线，包括：基于该位姿数据、该目标路段所对应的道路数据，确定多条行驶路线；基于该车辆运动学模型，从该多条行驶路线中确定多条候选行驶路线，该多条候选行驶路线中的每一条候选行驶路线均符合该车辆运动学模型；从该多条候选行驶路线中确定该目标行驶路线。
7、在这种实现方式中，一方面，不依赖于车道线的检测，可以降低对车道线数据的依赖性；另一方面，不依赖于方向盘转角等数据，而是将导航数据中真实道路的道路形状(link)点作为先验信息，因此，生成的目标行驶路线能够反应用户的驾驶意图。
8、结合第一方面，在某些可能的实现方式中，该方法还包括：利用该车辆的照明装置投射该导航指引图形，以在实际行驶环境中的地面上显示该导航指引图形。
9、尤其是在多岔路口等场景中，可以通过控制照明装置投射的导航指引图像做出精确导航指引，具备较强的导航指引性，能够控制光毯的光形实现指向性增强的目的。
10、结合第一方面，在某些可能的实现方式中，该导航指引图形包含用于指示行驶方向的图标，该行驶方向包括左转、直行、右转、左前、右前或掉头。
11、结合第一方面，在某些可能的实现方式中，该图标在该照明装置在地面上照亮的光照区域内显示。
12、结合第一方面，在某些可能的实现方式中，该图标以该照明装置在地面上照亮的光照区域的形状来显示。
13、结合第一方面，在某些可能的实现方式中，该方法还包括：利用抬头显示装置投射该导航指引图形，以在该车辆的前挡风玻璃上显示该导航指引图形。
14、结合第一方面，在某些可能的实现方式中，该导航数据来自该车辆的车载导航模块，或，该导航数据来自外接设备上的导航模块。
15、结合第一方面，在某些可能的实现方式中，该位姿数据来自该车辆的车载导航模块或该车辆的辅助驾驶系统；或，该位姿数据来自外接设备；或，该位姿数据是自身计算得到的。
16、结合第一方面，在某些可能的实现方式中，在该位姿数据是自身计算得到的情况下，该方法还包括：基于该车辆的传感数据计算得到该位姿数据，该传感数据包括定位数据和惯性测量单元(inertial measurement unit，imu)数据。
17、结合第一方面，在某些可能的实现方式中，获取导航数据和车辆的位姿数据，是在该实际行驶环境中的环境因素信息符合预设条件的情况下触发的；或者，获取导航数据和车辆的位姿数据，是在检测到触发操作的情况下触发的。
18、环境因素信息包括但不限于光强度、能见度、纹理等因素信息；预设条件包括但不限于：光照强度小于或等于预设的光照强度阈值，或者，能见度小于或等于预设的能见度阈值，或者，纹理的强度小于或等于预设的纹理强度阈值等，本申请实施例对此不作限定。也就是说，本申请所提供的导航指引方法可以在实际行驶环境中的环境因素信息符合预设条件的情况下触发启动。
19、触发操作包括但不限于：通过语音控制操作、手势控制操作、用户界面操作或按键操作等。也就是说，本申请所提供的导航指引方法可以在检测到用户对车辆或导航指引装置等实施了触发操作的情况下触发启动。
20、第二方面，本申请提供了一种照明装置，该照明装置包括投射模块，该投射模块可以用于投射导航指引图形，该导航指引图形用于被投射在实际行驶环境中，以指示目标行驶路线的相关区域范围内包括的多个路口中的第一路口，该目标行驶路线包括该第一路口。
21、结合第二方面，在某些可能的实现方式中，该照明装置还包括控制模块，该控制模块可以用于获取导航数据和车辆的位姿数据；基于该导航数据和该位姿数据确定该目标行驶路线；基于该目标行驶路线生成该导航指引图形。
22、也就是说，该照明装置可以用于实现上述第一方面及第一方面任意一种可能实现方式中的方法。
23、第三方面，本申请提供了一种抬头显示装置，该抬头显示装置包括投射模块，该投射模块可以用于投射导航指引图形，该导航指引图形用于被投射在实际行驶环境中，以指示目标行驶路线的相关区域范围内包括的多个路口中的第一路口，该目标行驶路线包括该第一路口。
24、结合第三方面，在某些可能的实现方式中，该抬头显示装置还包括控制模块，该控制模块可以用于获取导航数据和车辆的位姿数据；基于该导航数据和该位姿数据确定该目标行驶路线；基于该目标行驶路线生成该导航指引图形。
25、也就是说，该抬头显示装置可以用于实现上述第一方面及第一方面任意一种可能实现方式中的方法。
26、第四方面，本申请提供了一种导航指引装置，该导航指引装置可以用于实现上述第一方面及第一方面任意一种可能实现方式中的方法。该车辆包括用于执行上述方法的相应的模块。该车辆包括的模本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种导航指引方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述导航数据和所述位姿数据确定所述车辆的目标行驶路线，包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述位姿数据、车辆运动学模型和所述目标路段的道路数据，确定所述目标行驶路线，包括：
4.如权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述导航指引图形包含用于指示行驶方向的图标，所述行驶方向包括左转、直行、右转、左前、右前或掉头。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述图标在所述照明装置在地面上照亮的光照区域内显示。
7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述图标以所述照明装置在地面上照亮的光照区域的形状来显示。
8.如权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.如权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述导航数据来自所述车辆的车载导航模块，或，所述导航数据来自外接设备上的导航模块。
...【技术特征摘要】
1.一种导航指引方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述导航数据和所述位姿数据确定所述车辆的目标行驶路线，包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述位姿数据、车辆运动学模型和所述目标路段的道路数据，确定所述目标行驶路线，包括：
4.如权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述导航指引图形包含用于指示行驶方向的图标，所述行驶方向包括左转、直行、右转、左前、右前或掉头。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述图标在所述照明装置在地面上照亮的光照区域内显示。
7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述图标以所述照明装置在地面上照亮的光照区域的形状来显示。
8.如权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.如权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述导航数据来自所述车辆的车载导航模块，或，所述导航数据来自外接设备上的导航模块。
10.如权利要求1至9中任一项所述的方法，其特征在于，所述位姿数据来自所述车辆的车载导航模块或所述车辆的辅助驾驶系统；或，
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