【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆检测，尤其涉及一种车辆充电的控制方法、装置、车辆充电设备及存储介质。
技术介绍
1、目前，随着社会的发展和科技的进步，越来越多的用户开始使用新能源车辆作为代步工具，但是，新能源车辆在进行充电的过程中，需要人工将充电枪对准充电口实现车辆的充电，且在充电过程中用户处于等待状态，费时费力，且在人工使用充电枪插入和拔出充电枪的过程中，人工的抖动可能会使充电枪无法被精准的放置在充电口的指定位置处，进而导致充电枪将无法精准对该车辆进行充电，充电效率、稳定性以及用户的充电体验差。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种车辆充电的控制方法、装置、车辆充电设备及存储介质，本申请提供的实施例解决了现有技术中充电枪将无法精准对该车辆进行充电，在降低了充电效率和稳定性的同时，还降低了用户的充电体验的技术问题，本申请提供的实施例实现了对待充电车辆的精准充电，提高了充电效率、稳定性以及用户的充电体验。
2、本申请实施例的第一方面，本申请实施例提供了一种车辆充电的控制方法，所述车辆充电的控制方法包括：
3、在检测到待充电车辆上的充电口处于打开状态且所述待充电车辆处于停止状态下，确定充电枪在插拔所述充电口过程中的受力状态；
4、根据所述受力状态，确定是否存在任一方向上的力或力矩的第一变化值大于第一预设受力变化阈值；
5、若是，则基于所述第一变化值和所述方向上对应的预设初始受力值，对所述充电枪的位姿进行调整，其中，预设初始受力值用于表征所述充电枪在所述停
6、在一种可行的实施方式中，所述插拔所述充电口过程包括插入充电口的过程，所述车辆充电的控制方法还包括：
7、在所述充电枪插入所述充电口的过程中，采集所述充电枪插入所述充电口内部的第一实际距离；
8、基于所述第一实际距离和预设的所述充电口的深度，确定是否需要停止所述充电枪的插入，并在所述充电枪停止插入所述充电口后，开始对所述待充电车辆进行充电。
9、在一种可行的实施方式中，所述插拔所述充电口过程包括拔出充电口的过程，所述车辆充电的控制方法还包括：
10、在所述充电枪拔出所述充电口的过程中，采集所述充电枪拔出所述充电口内部的第二实际距离；
11、基于所述第二实际距离、所述深度以及预设拔出高度，确定是否需要停止所述充电枪的拔出，并在所述充电枪开始拔出所述充电口后，停止对待充电车辆进行充电，其中，所述预设拔出高度用于表征所述充电口与所述待充电车辆外部之间的预设高度。
12、在一种可行的实施方式中，在所述在检测到待充电车辆上的充电口处于打开状态且所述待充电车辆处于停止状态下，确定充电枪在插拔所述充电口过程中的受力状态之前，所述车辆充电的控制方法还包括：
13、接收来自摄像头采集的待充电车辆上充电口的初始图像；
14、基于所述初始图像和预设充电口特征识别规则，确定所述充电口在所述图像中的位置信息；
15、基于所述位置信息和预设三维空间坐标系，确定所述充电口的空间位置坐标；
16、基于所述空间位置坐标，确定所述待充电车辆上充电口的目标图像，其中，所述目标图像用于表征基于移动后的所述空间位置坐标，由所述摄像头采集到所述充电口的图像；
17、基于所述目标图像和预设充电口状态识别规则，确定所述充电口是否处于打开状态。
18、在一种可行的实施方式中，在所述在检测到待充电车辆上的充电口处于打开状态且所述待充电车辆处于停止状态下，确定充电枪在插拔所述充电口过程中的受力状态之后，所述车辆充电的控制方法还包括：
19、若待充电车辆移动，则调整充电枪的位姿到起始位置，并重新获取待充电车辆上充电口的初始图像。
20、在一种可行的实施方式中，在所述根据所述受力状态，确定是否存在任一方向上的力或力矩的第一变化值大于第一预设受力变化阈值之后，所述车辆充电的控制方法，还包括：
21、若不存在任一方向上的所述力或所述力矩的所述第一变化值大于所述第一预设受力变化阈值，则不对所述充电枪的位姿进行调整，并在所述充电枪停止插入所述充电口后，开始对所述待充电车辆进行充电。
22、在一种可行的实施方式中，在所述根据所述受力状态，确定是否存在任一方向上的力或力矩的第一变化值大于第一预设受力变化阈值之后，所述车辆充电的控制方法，还包括：
23、若不存在任一方向上的所述力或所述力矩的所述第一变化值大于所述第一预设受力变化阈值，则不对所述充电枪的位姿进行调整，并在所述充电枪开始拔出所述充电口后，停止对待充电车辆进行充电。
24、本申请实施例的第二方面，本申请实施例提供了一种所述车辆充电的控制方法装置包括：
25、第一确定模块，用于在检测到待充电车辆上的充电口处于打开状态且所述待充电车辆处于停止状态下，确定充电枪在插拔所述充电口过程中的受力状态；
26、第二确定模块，用于根据所述受力状态，确定是否存在任一方向上的力或力矩的第一变化值大于第一预设受力变化阈值；
27、第三确定模块，用于若是，则基于所述第一变化值和所述方向上对应的预设初始受力值，对所述充电枪的位姿进行调整，其中，预设初始受力值用于表征所述充电枪在所述停止状态下的所述方向上的受力值。
28、本申请实施例的第三方面，本申请实施例提供了一种车辆充电设备，所述车辆充电设备用于执行如第一方面所述的车辆充电的控制方法。
29、本申请实施例的第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如上述的车辆充电的控制方法的步骤。
30、本申请实施例提供的车辆充电的控制方法、装置、车辆充电设备及存储介质，与现有技术相比，本申请提供的实施例在待充电车辆上的充电口处于打开状态下，确定对待充电车辆进行充电的充电枪在插入充电口前，待充电车辆是否移动；若待充电车辆未移动，则确定充电枪在插拔充电口过程中的受力状态；基于受力状态和预设受力变化阈值，确定是否需要调整充电枪的位姿，以实现对待充电车辆的充电控制，本申请提供的实施例在待充电车辆上的充电口处于打开状态下，确定对待充电车辆进行充电的充电枪在插入充电口前，待充电车辆是否移动；若待充电车辆未移动，则确定充电枪在插拔充电口过程中的受力状态；基于受力状态和预设受力变化阈值，确定是否需要调整充电枪的位姿，以实现对待充电车辆的充电控制，本申请通过受力状态和预设受力变化阈值，自动调节和改变充电枪的位姿，以便于更好的为待充电车辆进行充电控制，实现了对待充电车辆的精准充电，提高了充电效率、稳定性以及用户的充电体验。
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1.一种车辆充电的控制方法，其特征在于，所述车辆充电的控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆充电的控制方法，其特征在于，所述插拔所述充电口过程包括插入充电口的过程，所述车辆充电的控制方法还包括：
3.根据权利要求1所述的车辆充电的控制方法，其特征在于，所述插拔所述充电口过程包括拔出充电口的过程，所述车辆充电的控制方法还包括：
4.根据权利要求1所述的车辆充电的控制方法，其特征在于，在所述在检测到待充电车辆上的充电口处于打开状态且所述待充电车辆处于停止状态下，确定充电枪在插拔所述充电口过程中的受力状态之前，所述车辆充电的控制方法还包括：
5.根据权利要求1所述的车辆充电的控制方法，其特征在于，在所述在检测到待充电车辆上的充电口处于打开状态且所述待充电车辆处于停止状态下，确定充电枪在插拔所述充电口过程中的受力状态之后，所述车辆充电的控制方法还包括：
6.根据权利要求2所述的车辆充电的控制方法，其特征在于，在所述根据所述受力状态，确定是否存在任一方向上的力或力矩的第一变化值大于第一预设受力变化阈值之后，所述车辆充电的控制
7.根据权利要求3所述的车辆充电的控制方法，其特征在于，在所述根据所述受力状态，确定是否存在任一方向上的力或力矩的第一变化值大于第一预设受力变化阈值之后，所述车辆充电的控制方法，还包括：
8.一种车辆充电的控制装置，其特征在于，所述车辆充电的控制方法装置包括：
9.一种车辆充电设备，其特征在于，所述车辆充电设备用于执行权利要求1-7任一所述的车辆充电的控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如上述权利要求1-7中任一项所述的车辆充电的控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆充电的控制方法，其特征在于，所述车辆充电的控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆充电的控制方法，其特征在于，所述插拔所述充电口过程包括插入充电口的过程，所述车辆充电的控制方法还包括：
3.根据权利要求1所述的车辆充电的控制方法，其特征在于，所述插拔所述充电口过程包括拔出充电口的过程，所述车辆充电的控制方法还包括：
4.根据权利要求1所述的车辆充电的控制方法，其特征在于，在所述在检测到待充电车辆上的充电口处于打开状态且所述待充电车辆处于停止状态下，确定充电枪在插拔所述充电口过程中的受力状态之前，所述车辆充电的控制方法还包括：
5.根据权利要求1所述的车辆充电的控制方法，其特征在于，在所述在检测到待充电车辆上的充电口处于打开状态且所述待充电车辆处于停止状态下，确定充电枪在插拔所述充电口过程中的受力状态之后，所述车辆充电的控制方法...
【专利技术属性】
技术研发人员：李旭，郭昌伦，陈雨生，潘志强，严康，
申请(专利权)人：岚图汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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