【技术实现步骤摘要】
本申请涉及汽车领域，尤其涉及一种抗横风的电动车辆控制方法、控制器和电动车辆。
技术介绍
1、高速行驶的汽车在与大货车会车或超车、驶出隧道以及经过大桥等场景下，经常会受到自然界中横风的作用，车辆的行驶状态受到横风干扰，产生侧倾、横向速度、横摆角速度等影响，偏离行驶轨道。为了维持车辆直线行驶，用户需要操作方向盘，而如果横风的干扰强度过大时，会使用户感到车辆行驶不稳定，引起害怕焦虑的情绪，且长途行驶时会导致用户过早地疲劳，诱发交通事故。通常车辆在考虑横向稳定性控制时，多采用增加横向稳定杆刚度、弹簧刚度、减震器阻力等方式来提高单侧悬架的支撑性。而上述措施在提高车辆横向稳定性的同时，会使车辆在正常驾驶过程中悬架较硬，乘员乘坐舒适性下降。此外，该系统无法应对车辆对横风对横摆扭矩的影响，驾驶安全性仍然存在问题，在较急横风作用下仍然会使用户恐慌。
技术实现思路
1、本申请提供一种抗横风的电动车辆控制方法、控制器和电动车辆，可以通过在横风场景下动态调节四个车轮的驱动扭矩，产生抵御横风横摆扭矩的反向扭矩，避免电动车辆由于横风偏离行驶轨道，提高了行驶稳定性。
2、第一方面，本申请提供一种电动车辆控制方法，该电动车辆控制方法用于在电动车辆处于横风工况时控制电动车辆的多个电机调整扭矩输出以控制电动车辆抵抗横风横摆，电动车辆控制方法包括在电动车辆的方向盘向左转动大于第一预设角度之后的第一时刻，主动控制电动车辆的两个左侧车轮的驱动扭矩小于两个右侧车轮的驱动扭矩。在第一时刻之后的第二时刻，方向盘向左的
3、本申请实施例提供的电动车辆控制方法可以支持在电动车辆行驶过程中，当电动车辆的行驶状态受到左侧横风干扰，且用户同时向左转动方向盘时，或者当电动车辆的行驶状态受到右侧的横风干扰时，且用户同时向右转动方向盘时，主动动态调节四个车轮的驱动扭矩，保障电动车辆在横风场景下稳定行驶，控制灵活性高、适用范围广。这里，通过检测电动车辆是否处于横风场景，并在横风场景下动态调节四个车轮的驱动扭矩比例，产生抵御横风横摆扭矩的反向扭矩，避免电动车辆由于横风偏离行驶轨道，提高了行驶稳定性。此外，通过自动调节四个车轮的驱动扭矩比例，使得在用户未感知的情况下，使车身姿态保持均衡，响应速度快，减少了用户在遭遇横风场景下的恐慌感。
4、在一种可能的实现方式中，主动控制电动车辆的两个左侧车轮的驱动扭矩小于两个右侧车轮的驱动扭矩，包括控制电动车辆的左前轮和左后轮的驱动扭矩减小并控制右前轮和右后轮的驱动扭矩增大。
5、在电动车辆受到来自左侧的横风且用户向左转动方向盘之后的第一时刻，通过在检测到电动车辆受到来自左侧的横风影响时，主动控制四个车轮中左前轮和左后轮的驱动扭矩减小，并控制四个车轮中右前轮和右后轮的驱动扭矩增大，使得电动车辆的质心产生方向为逆时针的横摆扭矩以抵抗上述由于横风作用产生的横摆扭矩，从而抵消电动车辆产生横摆运动的趋势，避免了电动车辆由于横风偏离行驶轨道，提高了行驶稳定性。此外，通过分配四个车轮的驱动扭矩，能在更小的方向盘转角控制下，得到更大的横摆力矩，避免用户恐慌。
6、在一种可能的实现方式中，主动控制电动车辆的两个左侧车轮的驱动扭矩小于两个右侧车轮的驱动扭矩，包括控制左前轮的驱动扭矩小于右前轮的驱动扭矩，控制左后轮的驱动扭矩为负扭矩并控制右后轮的驱动扭矩为正扭矩。
7、通过控制左后轮的驱动扭矩为负扭矩并控制右后轮的驱动扭矩为正扭矩，进一步提高对来自横风作用产生的横摆扭矩的抵抗强度，提高了在较强横风工况下电动车辆的行驶稳定性。
8、在一种可能的实现方式中，主动控制电动车辆的两个左侧车轮的驱动扭矩小于两个右侧车轮的驱动扭矩，包括先控制左前轮和右前轮的驱动扭矩同时增大并控制左后轮和右后轮的驱动扭矩同时减小。在控制左前轮和右前轮的驱动扭矩同时增大后，控制电动车辆的左前轮和左后轮的驱动扭矩同时减小并控制右前轮和右后轮的驱动扭矩同时增大。
9、可以理解，在两个前轮的驱动扭矩与两个后轮的驱动扭矩相等情况下，左前轮和右前轮可以提供更多在电动车辆的横向力方向上的横向作用力。换句话说，通过控制左前轮和右前轮的驱动扭矩同时增大，并控制四个车轮中左后轮和右后轮的驱动扭矩同时减小，使得分配到左前轮和右前轮的驱动扭矩增大，则对当前电动车辆的横向力的支撑更多，可以更好地抵抗上述横风作用产生的横向力。
10、可以理解，在控制左前轮和右前轮的驱动扭矩同时增大后，通过控制左前轮和左后轮的驱动扭矩同时减小，并控制右前轮和右后轮的驱动扭矩同时增大，使得电动车辆的质心产生方向为逆时针的横摆扭矩以抵抗上述由于横风作用产生的横摆扭矩，抵消电动车辆产生横摆运动的趋势，避免了电动车辆由于横风偏离行驶轨道，提高了行驶稳定性。
11、在一种可能的实现方式中，主动控制电动车辆的两个左侧车轮的驱动扭矩小于两个右侧车轮的驱动扭矩，包括在控制左前轮和左后轮的驱动扭矩同时减小并控制右前轮和右后轮的驱动扭矩同时增大的过程中，控制左前轮和右前轮的驱动扭矩之和不变并控制左后轮和右后轮的驱动扭矩之和不变。
12、可以理解，通过控制两个前轮的驱动扭矩与两个后轮的驱动扭矩比例保持不变，保障了电动车辆在纵向行驶上驱动力的稳定，避免突然加速或者减速，进一步减少控制过程中用户的感知度，驾驶体验更好。
13、在一种可能的实现方式中，主动控制电动车辆的两个左侧车轮的驱动扭矩小于两个右侧车轮的驱动扭矩，包括先控制左前轮和右前轮的驱动扭矩同时增大并控制左后轮和右后轮的驱动扭矩同时减小。在控制左前轮和右前轮的驱动扭矩同时增大后，控制左后轮的驱动扭矩减小并控制右后轮的驱动扭矩增大。
14、可以理解，在电动车辆受到来自左侧的横风且用户向左转动方向盘之后的第一时刻，横风作用在电动车辆质心产生的横摆扭矩方向为顺时针，通过主动控制左后轮的驱动扭矩减小并控制右后轮的驱动扭矩增大，使得电动车辆的质心产生方向为逆时针的横摆扭矩以抵抗上述由于横风作用产生的横摆扭矩，从而抵消电动车辆产生横摆运动的趋势，避免了电动车辆由于横风偏离行驶轨道，提高了行驶稳定性。
15、在一种可能的实现方式中，电动车辆控制方法还包括在第一时刻之后，主动控制电动车辆的制动系统向四个车轮输出制动力并控制制动系统向两个左侧车轮输出的制动力大于向两个右侧车轮输出的制动力。
16、可以理解，在主动控制四个车轮的驱动扭矩后，若此时横风作用产生的横摆扭矩依然过大，则主动控制电动车辆的制动系统向四个车轮输出制动力，并控制制动系统向左前轮和左后轮输出的制动力大于向右前轮和右后轮输出的制动力，使得电动车辆的质心上方向为逆时针的横摆扭矩增大，可以更好抵抗上述由于横风作用产生的横摆扭矩，提高了在较强横风工况下电动车辆的行驶稳定性。
17、在一种可能的实现方式中，电动车辆控制方法还包括在第一时刻之后，主动控制电动车辆向左的转动角度增大。
18、可本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种抗横风的电动车辆控制方法，其特征在于，所述电动车辆控制方法用于在电动车辆处于横风工况时控制所述电动车辆的多个电机调整扭矩输出以控制所述电动车辆抵抗横风横摆，所述电动车辆控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的电动车辆控制方法，其特征在于，所述主动控制所述电动车辆的两个左侧车轮的驱动扭矩小于两个右侧车轮的驱动扭矩，包括：
3.根据权利要求2所述的电动车辆控制方法，其特征在于，所述主动控制所述电动车辆的两个左侧车轮的驱动扭矩小于两个右侧车轮的驱动扭矩，包括：
4.根据权利要求1所述的电动车辆控制方法，其特征在于，所述主动控制所述电动车辆的两个左侧车轮的驱动扭矩小于两个右侧车轮的驱动扭矩，包括：
5.根据权利要求4所述的电动车辆控制方法，其特征在于，所述主动控制所述电动车辆的两个左侧车轮的驱动扭矩小于两个右侧车轮的驱动扭矩，包括：
6.根据权利要求1所述的电动车辆控制方法，其特征在于，所述主动控制所述电动车辆的两个左侧车轮的驱动扭矩小于两个右侧车轮的驱动扭矩，包括：
7.根据权利要求1-6任一项所述的电动车
8.根据权利要求1-6任一项所述的电动车辆控制方法，其特征在于，所述电动车辆控制方法还包括：
9.根据权利要求7或8所述的电动车辆控制方法，其特征在于，所述电动车辆控制方法还包括：
10.根据权利要求1-9任一项所述的电动车辆控制方法，其特征在于，所述电动车辆控制方法还包括：
11.根据权利要求1-9任一项所述的电动车辆控制方法，其特征在于，所述电动车辆控制方法还包括：
12.根据权利要求1-9任一项所述的电动车辆控制方法，其特征在于，所述电动车辆控制方法还包括：
13.根据权利要求1-9任一项所述的电动车辆控制方法，其特征在于，所述电动车辆控制方法还包括：
14.一种具有抗横风功能的电动车辆的控制器，其特征在于，所述控制器用于执行如权利要求1-13任一项所述的方法。
15.一种电动车辆，其特征在于，所述电动车辆包括四个电机、动力电池以及如权利要求14所述的控制器；其中，
...【技术特征摘要】
1.一种抗横风的电动车辆控制方法，其特征在于，所述电动车辆控制方法用于在电动车辆处于横风工况时控制所述电动车辆的多个电机调整扭矩输出以控制所述电动车辆抵抗横风横摆，所述电动车辆控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的电动车辆控制方法，其特征在于，所述主动控制所述电动车辆的两个左侧车轮的驱动扭矩小于两个右侧车轮的驱动扭矩，包括：
3.根据权利要求2所述的电动车辆控制方法，其特征在于，所述主动控制所述电动车辆的两个左侧车轮的驱动扭矩小于两个右侧车轮的驱动扭矩，包括：
4.根据权利要求1所述的电动车辆控制方法，其特征在于，所述主动控制所述电动车辆的两个左侧车轮的驱动扭矩小于两个右侧车轮的驱动扭矩，包括：
5.根据权利要求4所述的电动车辆控制方法，其特征在于，所述主动控制所述电动车辆的两个左侧车轮的驱动扭矩小于两个右侧车轮的驱动扭矩，包括：
6.根据权利要求1所述的电动车辆控制方法，其特征在于，所述主动控制所述电动车辆的两个左侧车轮的驱动扭矩小于两个右侧车轮的驱动扭矩，包括：
7.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵禹，胡晨晖，乔森，
申请(专利权)人：华为数字能源技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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