【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于导航，尤其涉及一种agv视觉导航方法、系统、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、二维码导航是agv行业中最常用且最基础的导航方式之一。在实际运行过程中，agv通过自身搭载的视觉传感器扫描识别环境中预先张贴好的二维码从而实现定位与导航功能。
2、目前，业内普遍采用单个二维码来实现定位，当车辆略微偏离运行路径或者单个二维码受到污渍、非人为遮挡等因素影响时，会导致视觉传感器扫描不到二维码或无法读取到二维码信息，进而导致车辆的丢失定位。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种agv视觉导航方法、系统、电子设备及存储介质，用于解决二维码被遮挡时，车辆出现丢失定位的问题。
2、在本专利技术实施例的第一方面，提供了一种agv视觉导航方法，包括：
3、通过车载相机扫描二维码矩阵；
4、其中，所述二维码矩阵至少为2×2矩阵，矩阵中二维码大小相同，且各二维码之间等距排列；
5、获取车载相机扫描出的二维码，根据二维码中心与相机的相对位姿以及二维码中心与二维码矩阵中心的相对位姿，计算二维码矩阵中心与相机的相对位姿；
6、根据二维码矩阵中心与相机的相对位姿以及相机与车体间已标定的相对位姿，计算车体与二维码矩阵中心的相对位姿；
7、根据二维码矩阵中心在世界坐标系下的位姿以及车体与二维码矩阵中心的相对位姿，计算车辆当前位姿。
8、在本专利技术实施例的第二方面，提供了一种agv视觉导航系统
9、数据采集模块，用于通过车载相机扫描二维码矩阵；
10、其中，所述二维码矩阵至少为2×2矩阵，矩阵中二维码大小相同，且各二维码之间等距排列；
11、相对位姿计算模块，用于获取车载相机扫描出的二维码，根据二维码中心与相机的相对位姿以及二维码中心与二维码矩阵中心的相对位姿，计算二维码矩阵中心与相机的相对位姿；以及
12、根据二维码矩阵中心与相机的相对位姿以及相机与车体间已标定的相对位姿，计算车体与二维码矩阵中心的相对位姿；
13、车辆定位模块，用于根据二维码矩阵中心在世界坐标系下的位姿以及车体与二维码矩阵中心的相对位姿，计算车辆当前位姿。
14、在本专利技术实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本专利技术实施例第一方面所述方法的步骤。
15、在本专利技术实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本专利技术实施例第一方面提供的所述方法的步骤。
16、本专利技术实施例中，基于多码矩阵的视觉导航，可以在车辆略微偏离预估路径或者部分二维码被污染、遮挡的情况下依旧能够实现车辆定位，避免传统单个二维码被遮挡时导致车辆定位丢失的问题，可以保障车辆定位的精确性与鲁棒性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种AGV视觉导航方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车载相机扫描出的二维码还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据二维码中心与相机的相对位姿以及二维码中心与二维码矩阵中心的相对位姿，计算二维码矩阵中心与相机的相对位姿包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据二维码中心与相机的相对位姿以及二维码中心与二维码矩阵中心的相对位姿，计算二维码矩阵中心与相机的相对位姿包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据公式计算二维码矩阵中心与相机的相对位姿还包括：
6.一种AGV视觉导航系统，其特征在于，包括:
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述相对位姿计算模块包括：
8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述相对位姿计算模块包括：
9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时实现如权利要求1至5任一项所述的一种AGV视觉导航方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种agv视觉导航方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车载相机扫描出的二维码还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据二维码中心与相机的相对位姿以及二维码中心与二维码矩阵中心的相对位姿，计算二维码矩阵中心与相机的相对位姿包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据二维码中心与相机的相对位姿以及二维码中心与二维码矩阵中心的相对位姿，计算二维码矩阵中心与相机的相对位姿包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据公式计算二维码矩阵中心与相机的相对位姿还包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：李帅，李大伟，
申请(专利权)人：法睿兰达科技武汉有限公司，
类型：发明
国别省市：
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