【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及海洋油气开发装备，特别是涉及一种海洋平台就位测距方法及系统。
技术介绍
1、在海洋油气开发中，海洋平台起到了重要作用，当完成一口井的作业时，平台需要通过多艘拖航船移位到下一口井进行施工作业，到达下一口井位时需要进行就位作业。
2、公开号cn210827404u的专利公开了一种海洋钻井平台就位辅助系统，包括位移传感器、防水摄像头、plc主控制模块和触控显示屏；位移传感器设为两组，分别安装于钻井平台前后两个端面，每组位移传感器均为两个，且分别位于钻井平台同一端面的两侧；防水摄像头设为四个以上，分别安装于钻井平台的每一个侧面；plc主控模块安装于钻井平台的主控制室内，用于接收各个传感器和摄像头传来的信号，并将信号处理转换成供触控显示屏直观展示的动态数字信号和视频影像，该辅助系统能够使钻井平台和拖航船上的工作人员更加直观的了解钻井平台周边以及下方的情况。
3、但是，该技术具有以下缺点：该技术方案仅实现了发现障碍物和粗略测量与障碍物间距离的目的，不能实现精确测距，使得辅助平台就位过程中可靠性和准确性较低。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种海洋平台就位测距方法及系统，能够提高海洋平台就位过程中两平台之间相对位姿的测量精确性，为海洋平台就位作业提供技术支撑，提高工作效率，减少事故发生。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
3、一种海洋平台就位测距方法，包括：
4、获取第一测距装置采集的第一距离数据
5、根据所述第一测距装置和所述第二测距装置的相对位置，将所述第一距离数据和所述第二距离数据中对应于所述被测平台上相同点的位置匹配；
6、根据所述被测平台上至少两个点相对于所述第一测距装置的距离和方位以及相对于所述第二测距装置的距离和方位，获得所述被测平台相对于所述测试平台的位姿，以控制所述被测平台就位。
7、可选地，在所述测试平台靠近所述被测平台的侧面上，围绕该侧面的中心轴线由远及近依次布置多个测距装置，以所述多个测距装置中的两个所述测距装置分别作为所述第一测距装置和所述第二测距装置。
8、可选地，根据所述被测平台上至少两个点相对于所述第一测距装置的距离和方位以及相对于所述第二测距装置的距离和方位，获得所述被测平台相对于所述测试平台的位姿包括：
9、在所述被测平台上选取第一点和第二点，基于所述第一点、所述第二点、所述第一测距装置、所述第二测距装置中任意三者形成的三角形，计算获得所述被测平台相对于所述测试平台的倾斜角度，其中，以所述第一点和所述第二点所在直线，与所述第一测距装置和所述第二测距装置所在直线之间的角度，作为所述被测平台相对于所述测试平台的倾斜角度；
10、其中，根据所述第一距离数据分别获得所述第一点、所述第二点相对于所述第一测距装置的距离和方位，根据所述第二距离数据分别获得所述第一点、所述第二点相对于所述第二测距装置的距离和方位。
11、可选地，根据所述被测平台上至少两个点相对于所述第一测距装置的距离和方位以及相对于所述第二测距装置的距离和方位，获得所述被测平台相对于所述测试平台的位姿包括：
12、在所述被测平台上选取第一点、第二点和第二中点，基于所述第一点、所述第二点、所述第二中点、所述第一测距装置、所述第二测距装置以及第一中点中任意三者形成的三角形，计算获得所述被测平台与所述测试平台的中点距离；
13、其中，所述第二中点为所述被测平台的中点，且所述第一点相对于所述第二中点的位置以及所述第二点相对于所述第一中点的位置均确定，所述第一中点为所述测试平台的中点，且所述第一测距装置相对于所述第一中点的位置以及所述第二测距装置相对于所述第一中点的位置均确定；
14、其中，根据所述第一距离数据分别获得所述第一点、所述第二点、所述第二中点相对于所述第一测距装置的距离和方位，根据所述第二距离数据分别获得所述第一点、所述第二点、所述第二中点相对于所述第二测距装置的距离和方位。
15、可选地，根据所述被测平台上至少两个点相对于所述第一测距装置的距离和方位以及相对于所述第二测距装置的距离和方位，获得所述被测平台相对于所述测试平台的位姿包括：
16、在所述被测平台上选取第一点和第二点，基于所述第一点、所述第二点、第一投影点、所述第一测距装置、所述第二测距装置以及所述测试平台的预设边缘点中任意三者形成的三角形，计算获得所述被测平台与所述测试平台的最短距离；
17、其中，所述第一投影点为所述第一测距装置或者所述第二测距装置在所述被测平台上的投影点，所述预设边缘点为所述测试平台距所述被测平台较近一端的边缘点，第二投影点为所述预设边缘点在所述被测平台上的投影点，以所述第二投影点与所述预设边缘点之间的距离为所述最短距离；
18、其中，根据所述第一距离数据分别获得所述第一点、所述第二点相对于所述第一测距装置的距离和方位，根据所述第二距离数据分别获得所述第一点、所述第二点相对于所述第二测距装置的距离和方位。
19、可选地，根据所述被测平台上至少两个点相对于所述第一测距装置的距离和方位以及相对于所述第二测距装置的距离和方位，获得所述被测平台相对于所述测试平台的位姿包括：
20、基于所述第一点、所述第二点、所述第一测距装置、所述第二测距装置中任意三者形成的三角形，计算获得所述被测平台相对于所述测试平台的倾斜角度，其中，以所述第一点和所述第二点所在直线，与所述第一测距装置和所述第二测距装置所在直线之间的角度，作为所述被测平台相对于所述测试平台的倾斜角度；
21、根据所述第一投影点与所述第一投影点对应的测距装置之间的距离，以及所述倾斜角度，获得所述最短距离。
22、可选地，还包括：
23、获取至少两个摄像装置采集的所述被测平台的图像，所述至少两个摄像装置设置于所述测试平台靠近所述被测平台的侧面上；
24、根据所述至少两个摄像装置采集的所述图像，获得所述被测平台的深度信息以构建所述被测平台的三维图像，并将获得的描述所述被测平台相对于所述测试平台的位姿的数据与所述被测平台的三维图像融合。
25、可选地，还包括：
26、对所述摄像装置采集的前后两帧所述图像进行特征点匹配，
27、根据前后两帧所述图像中匹配的特征点，获得所述被测平台运动的旋转信息和平移信息，并基于所述被测平台的三维图像建立所述被测平台的运动模型。
28、一种海洋平台就位测距系统，包括：
29、第一测距装置及第二测距装置，分别设置于测试平台靠近被本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种海洋平台就位测距方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的海洋平台就位测距方法，其特征在于，在所述测试平台靠近所述被测平台的侧面上，围绕该侧面的中心轴线由远及近依次布置多个测距装置，以所述多个测距装置中的两个所述测距装置分别作为所述第一测距装置和所述第二测距装置。
3.根据权利要求1所述的海洋平台就位测距方法，其特征在于，根据所述被测平台上至少两个点相对于所述第一测距装置的距离和方位以及相对于所述第二测距装置的距离和方位，获得所述被测平台相对于所述测试平台的位姿包括：
4.根据权利要求1所述的海洋平台就位测距方法，其特征在于，根据所述被测平台上至少两个点相对于所述第一测距装置的距离和方位以及相对于所述第二测距装置的距离和方位，获得所述被测平台相对于所述测试平台的位姿包括：
5.根据权利要求1所述的海洋平台就位测距方法，其特征在于，根据所述被测平台上至少两个点相对于所述第一测距装置的距离和方位以及相对于所述第二测距装置的距离和方位，获得所述被测平台相对于所述测试平台的位姿包括：
6.根据权利要求5所述的海洋
7.根据权利要求1所述的海洋平台就位测距方法，其特征在于，还包括：
8.根据权利要求1所述的海洋平台就位测距方法，其特征在于，还包括：
9.一种海洋平台就位测距系统，其特征在于，包括：
10.根据权利要求9所述的海洋平台就位测距系统，其特征在于，还包括：
...【技术特征摘要】
1.一种海洋平台就位测距方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的海洋平台就位测距方法，其特征在于，在所述测试平台靠近所述被测平台的侧面上，围绕该侧面的中心轴线由远及近依次布置多个测距装置，以所述多个测距装置中的两个所述测距装置分别作为所述第一测距装置和所述第二测距装置。
3.根据权利要求1所述的海洋平台就位测距方法，其特征在于，根据所述被测平台上至少两个点相对于所述第一测距装置的距离和方位以及相对于所述第二测距装置的距离和方位，获得所述被测平台相对于所述测试平台的位姿包括：
4.根据权利要求1所述的海洋平台就位测距方法，其特征在于，根据所述被测平台上至少两个点相对于所述第一测距装置的距离和方位以及相对于所述第二测距装置的距离和方位，获得所述被测平台相对于所述测试平台的位姿包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：李明朝，孙康康，史永晋，初新杰，于丽萍，王晟霖，
申请(专利权)人：中石化石油工程技术服务股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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