【技术实现步骤摘要】
本申请涉及一种自适应巡航控制方法。本专利技术还涉及一种实现自适应巡航控制方法的域控制器和计算机程序产品。
技术介绍
1、随着科学技术的发展，车辆的驾驶员辅助/自动驾驶功能越来越强大，越来越多的车辆上具有高级驾驶员辅助系统。自适应巡航(adaptive cruise control，简称acc)是adas的基本功能之一，其主要目的是能够自动选择本车辆前方的适当运动车辆作为目标车辆，并根据目标车辆的速度和本车辆距目标车辆的距离实时自动控制本车辆的纵向运动状态。
2、当前adas系统面临的一个挑战是adas需要正确处理由传感器检测到的所有目标，可能包括本车辆前方的三条车道(本车辆所在车道、本车辆左侧的车道、以及本车辆右侧的车道)的多个目标。
3、并且，adas系统判断本车辆前方相邻车道的车辆的切入行为花费时间过长，尤其是对于具有大的横摆角的卡车切入的情形尤其如此。因此，目前的adas系统在前方相邻车道的车辆切入时不能快速地选定目标车辆，使得acc难以及时地控制纵向速度，从而降低了adas的产品性能。
4、因此，需要一种能够实时且正确地识别从非本车辆所在车道切入到本车辆所在车道前方的车道变更行为以确保本车辆的acc功能能够安全舒适地控制本车辆保持与前方目标车辆的安全距离的方法。
技术实现思路
1、鉴于以上问题，本专利技术旨在提供一种自适应巡航控制方法，更具体地，提供一种能够实时且正确地识别从非本车辆所在车道切入到本车辆所在车道前方的车道变更行为以确保本车
2、根据本专利技术的一个方面，提供一种自适应巡航控制方法，其包括：选择步骤，选择在所述本车辆的前方所述相邻车道中的可能切入到所述本车道中的目标车辆；第一计算步骤，计算选择的所述目标车辆朝向所述本车道的平均横摆率；第二计算步骤，通过计算得到的所述平均横摆率计算所述目标车辆进入所述本车道的车身比例；比较步骤，将所述车身比例与预设的比例阈值进行比较；确定步骤，如果所述车身比例大于所述比例阈值，则确定所述目标车辆将切入到所述本车道中在所述本车辆前方行驶，并在所述本车辆中采取应对所述目标车辆的切入行为的动作。
3、根据本专利技术的另一个方面，提供一种域控制器，包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器耦合的存储器，所述存储器存储计算机程序，当所述计算机程序被所述至少一个处理器执行时实现根据本专利技术的第一方面的方法。
4、本专利技术还提供了一种计算机程序产品，其包括计算机程序，当所述计算机程序由计算机执行时，使所述计算机执行根据本专利技术的第一方面的方法。
5、根据本专利技术的自适应巡航控制方法，能够实时且正确地识别从非本车辆所在车道切入到本车辆所在车道前方的车道变更行为，减少对本车辆前方目标车辆的车道变更行为的误判，防止acc的误制动或误加速，从而为车辆驾驶员或乘员提供安全舒适的出行体验。
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1.一种自适应巡航控制方法，其包括：
2.根据权利要求1所述的方法，所述动作包括：在所述本车辆(10)中的显示设备上高亮显示所述目标车辆(30)，以提醒驾驶员所述目标车辆(30)正在切入到所述本车辆(10)的前方。
3.根据权利要求1所述的方法，所述动作包括：通过所述本车辆(10)中的扬声器发出语音提醒，以提醒驾驶员所述目标车辆(30)正在切入到所述本车辆(10)的前方。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，所述动作包括：对所述本车辆(10)的速度进行自动调节以适应所述目标车辆(30)的切入行为。
5.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，所述动作包括：所述本车辆(10)自动跟随所述目标车辆(30)继续在所述本车道(L2)中行驶。
6.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，还包括：在所述选择步骤之前的判断步骤：将所述目标车辆(30)距所述本车辆(10)的第一距离与所述本车辆(10)距所跟随的前方车辆(20)之间的第二距离进行比较，如果所述第一距离小于所述第二距离，则将所述目标车辆(30)选择为所述可能切入到所述本车
7.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，还包括：在所述选择步骤之前的判断步骤：将所述目标车辆(30)距所述本车辆(10)的距离与预设的距离阈值进行比较，如果所述距离小于所述距离阈值，则将所述目标车辆(30)选择为所述可能切入到所述本车道(L2)中的目标车辆。
8.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，在所述第二计算步骤中，通过在所述第一计算步骤中计算得到的所述平均横摆率(YRtaa)利用如下公式计算所述目标车辆(30)在下一时刻的预测横摆角(YAprn)，并且基于所述预测横摆角(YAprn)计算所述目标车辆(30)进入所述本车道(L2)的车身比例，
9.一种域控制器，包括：
10.一种计算机程序产品，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时实现根据本专利技术的权利要求1-8中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种自适应巡航控制方法，其包括：
2.根据权利要求1所述的方法，所述动作包括：在所述本车辆(10)中的显示设备上高亮显示所述目标车辆(30)，以提醒驾驶员所述目标车辆(30)正在切入到所述本车辆(10)的前方。
3.根据权利要求1所述的方法，所述动作包括：通过所述本车辆(10)中的扬声器发出语音提醒，以提醒驾驶员所述目标车辆(30)正在切入到所述本车辆(10)的前方。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，所述动作包括：对所述本车辆(10)的速度进行自动调节以适应所述目标车辆(30)的切入行为。
5.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，所述动作包括：所述本车辆(10)自动跟随所述目标车辆(30)继续在所述本车道(l2)中行驶。
6.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，还包括：在所述选择步骤之前的判断步骤：将所述目标车辆(30)距所述本车辆(10)的第一距离与所述本车辆(10)距所跟随的前方车辆(20)之间的第二...
【专利技术属性】
技术研发人员：余昊谦，
申请(专利权)人：博世汽车部件苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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