【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人，具体涉及一种输煤廊道轨道巡检机器人系统及控制方法。
技术介绍
1、目前在矿山水泵房、城市综合管廊、大型输送带巷道以及输煤廊道等场所的巡检修工作大部分都由人工完成，但是这些场所中环境复杂、空间狭小，对于人工巡视来说比较困难；同时由于人工巡检频率低、间隔长，因此当设备有问题时不能及时发现问题进而导致问题扩大化。特别是对于输煤廊道来说，内部光线一般比较昏暗，且空气中经常有浮尘，不仅降低了能见度，也不利于巡检工人的健康。
2、输煤廊道是火电、煤矿等企业的重要燃料运输系统，其运行过程中的环境与设备等问题不容忽视。但输煤廊道内环境复杂，人工巡检需要花费大量时间，不仅难以做到全面、及时的防控安全风险，还会对人体健康造成一定的危害。
3、目前经常使用的输煤廊道轨道巡检机器人系统，由于对现场工作环境适应性不强，导致用户使用过程中往往存在以下不便：只能在远程控制中心人工操作设备，巡检的及时性无法保证。设备抗干扰性能不强，时常导致通信数据丢失。只有视频监控，无法掌握现场的环境温湿度及空气质量。是潜在的造成现场工作人员健康的隐患。巡检发现异常后，无法及时反馈至输煤皮带等生产设备。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种输煤廊道轨道巡检机器人系统及控制方法，该设备和方法的使用可以解决以上现有技术的缺点，采用机器人巡检方式代替人工巡检，这种巡检方式既不影响输煤系统的正常运行，还能与人工巡检形成互补，实现24小时不间断运行，进行全方位、无死角安全巡检，有效提升输煤廊
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种输煤廊道轨道巡检机器人系统，其特征在于：所述巡检机器人系统包括云平台；所述云平台与设置的监控中心进行数据同步及交互；所述监控中心的数据来自设置的无线基站；所述无线基站的数据来自搭载在输煤廊道现场的机器人本体上的巡检传感器；所述机器人本体、巡检传感器是通过设置的供电系统进行供电。
3、优选的，所述无线基站和机器人本体之间设置了lora、2.4g、5g多种无线模式进行数据传输。
4、优选的，所述巡检传感器包括皮带监视、热成像预警、粉尘监测、毒气检测、视频监控。
5、优选的，所述机器人本体包括设置在上部的轨道；所述轨道下部通过橡胶轮悬挂有机器人主机；所述机器人主机上设置有无线充电器；所述机器人主机上设置有距离传感器；所述机器人主机上设置有行程传感器。
6、优选的，所述距离传感器在机器人主机的两侧各设置一个。
7、优选的，所述机器人主机包括设置在上部驱动其运动的行走机构主动轮；所述机器人主机上部还设置有与行走机构主动轮并列的行走机构从动轮；所述机器人主机上设置有声光报警器和外部照明灯；所述机器人主机内部设置有电池和控制电路板；所述行走机构主动轮在机器人主机内部连接有电机及减速装置；所述机器人主机上还设置有电子标签检测器。
8、优选的，所述行走机构从动轮外侧连接行程传感器。
9、优选的，所述声光报警器和外部照明灯在机器人主机的两侧各设置一个。
10、本专利技术还公开了一种输煤廊道轨道巡检机器人系统的控制方法，其特征在于：所述控制方法包括如下控制流程：巡检传感器对输煤廊道的各项参数进行检测，将检测到的输煤廊道参数数据传送给机器人本体，机器人本体将数据以无线方式传送至无线基站，无线基站将数据传送给监控中心，监控中心将数据实时同步至云平台，便于远程查询和控制，同时云平台也可以向监控中心传递数据，监控中心判断数据是否有异常情况，如果发现异常情况则向机器人本体下发声光报警信号，并发送信号给联动设备。
11、优选的，所述控制方法包括两种控制模式，即人工操作模式和自动巡检模式；所述人工操作模式是机器人本体直接受控于监控中心，任务执行完成后机器人本体自动进入休眠状态，等待监控中心的下一步指令；所述自动巡检模式是监控中心给机器人本体下达预设任务，机器人本体则进入自动运行模式，到达规定的时间或预设的条件时，机器人本体自动开始巡检任务，依次循环执行预设任务。
12、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术提供了一种输煤廊道轨道巡检机器人系统及控制方法，本系统支持远程人工操作和设定自动巡检方案两种监控方式，机器人可自动完成巡检任务，对输煤廊道环境和皮带运输状态进行全天候、高精度远程监视，安全性高。使用多频段无线通信技术提高通信可靠性。可实时监测工作现场环境参数并发出警报。可与工作现场生产设备联动操作。
13、通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种输煤廊道轨道巡检机器人系统，其特征在于：所述巡检机器人系统包括云平台（1）；所述云平台（1）与设置的监控中心（6）进行数据同步及交互；所述云监控中心（6）的数据来自设置的无线基站（2）；所述无线基站（2）的数据来自搭载在输煤廊道现场的机器人本体（5）上的巡检传感器（4）；所述机器人本体（5）、巡检传感器（4）是通过设置的供电系统（3）进行供电。
2.根据权利要求1所述的一种输煤廊道轨道巡检机器人系统，其特征在于：所述无线基站（2）和机器人本体（5）之间设置了LORA、2.4G、5G多种无线模式进行数据传输。
3.根据权利要求1所述的一种输煤廊道轨道巡检机器人系统，其特征在于：所述巡检传感器（4）包括皮带监视、热成像预警、粉尘监测、毒气检测、视频监控。
4.根据权利要求1所述的一种输煤廊道轨道巡检机器人系统，其特征在于：所述机器人本体（5）包括设置在上部的轨道（51）；所述轨道（51）下部通过橡胶轮（56）悬挂有机器人主机（52）；所述机器人主机（52）上设置有无线充电器（53）；所述机器人主机（52）上设置有距离传感器（54）；所述机器
5.根据权利要求4所述的一种输煤廊道轨道巡检机器人系统，其特征在于：所述距离传感器（45）在机器人主机（52）的两侧各设置一个。
6.根据权利要求4所述的一种输煤廊道轨道巡检机器人系统，其特征在于：所述机器人主机（52）包括设置在上部驱动其运动的行走机构主动轮（521）；所述机器人主机（52）上部还设置有与行走机构主动轮（521）并列的行走机构从动轮（527）；所述机器人主机（52）上设置有声光报警器（522）和外部照明灯（523）；所述机器人主机（52）内部设置有电池（524）和控制电路板（525）；所述行走机构主动轮（521）在机器人主机（52）内部连接有电机及减速装置（526）；所述机器人主机（52）上还设置有电子标签检测器（528）。
7.根据权利要求6所述的一种输煤廊道轨道巡检机器人系统，其特征在于：所述行走机构从动轮（527）外侧连接行程传感器（55）。
8.根据权利要求6所述的一种输煤廊道轨道巡检机器人系统，其特征在于：所述声光报警器（522）和外部照明灯（523）在机器人主机（52）的两侧各设置一个。
9.如权利要求1-8任一所述的一种输煤廊道轨道巡检机器人系统的控制方法，其特征在于：所述控制方法包括如下控制流程：巡检传感器（4）对输煤廊道的各项参数进行检测，将检测到的输煤廊道参数数据传送给机器人本体（5），机器人本体（5）将数据以无线方式传送至无线基站（2），无线基站（2）将数据传送给监控中心（6），监控中心（6）将数据实时同步至云平台（1），便于远程查询和控制，同时云平台（1）也可以向监控中心（6）传递数据，监控中心（6）判断数据是否有异常情况，如果发现异常情况则向机器人本体（5）下发声光报警信号，并发送信号给联动设备。
10.根据权利要求9所述的一种输煤廊道轨道巡检机器人系统的控制方法，其特征在于：所述控制方法包括两种控制模式，即人工操作模式和自动巡检模式；所述人工操作模式是机器人本体（5）直接受控于监控中心（6），任务执行完成后机器人本体（5）自动进入休眠状态，等待监控中心（6）的下一步指令；所述自动巡检模式是监控中心（6）给机器人本体（5）下达预设任务，机器人本体（5）则进入自动运行模式，到达规定的时间或预设的条件时，机器人本体（5）自动开始巡检任务，依次循环执行预设任务。
...【技术特征摘要】
1.一种输煤廊道轨道巡检机器人系统，其特征在于：所述巡检机器人系统包括云平台（1）；所述云平台（1）与设置的监控中心（6）进行数据同步及交互；所述云监控中心（6）的数据来自设置的无线基站（2）；所述无线基站（2）的数据来自搭载在输煤廊道现场的机器人本体（5）上的巡检传感器（4）；所述机器人本体（5）、巡检传感器（4）是通过设置的供电系统（3）进行供电。
2.根据权利要求1所述的一种输煤廊道轨道巡检机器人系统，其特征在于：所述无线基站（2）和机器人本体（5）之间设置了lora、2.4g、5g多种无线模式进行数据传输。
3.根据权利要求1所述的一种输煤廊道轨道巡检机器人系统，其特征在于：所述巡检传感器（4）包括皮带监视、热成像预警、粉尘监测、毒气检测、视频监控。
4.根据权利要求1所述的一种输煤廊道轨道巡检机器人系统，其特征在于：所述机器人本体（5）包括设置在上部的轨道（51）；所述轨道（51）下部通过橡胶轮（56）悬挂有机器人主机（52）；所述机器人主机（52）上设置有无线充电器（53）；所述机器人主机（52）上设置有距离传感器（54）；所述机器人主机（52）上设置有行程传感器（55）。
5.根据权利要求4所述的一种输煤廊道轨道巡检机器人系统，其特征在于：所述距离传感器（45）在机器人主机（52）的两侧各设置一个。
6.根据权利要求4所述的一种输煤廊道轨道巡检机器人系统，其特征在于：所述机器人主机（52）包括设置在上部驱动其运动的行走机构主动轮（521）；所述机器人主机（52）上部还设置有与行走机构主动轮（521）并列的行走机构从动轮（527）；所述机器人主机（52）上设置有声光报警器（522）和外部照明灯（523）；所述机器人主机（52）...
【专利技术属性】
技术研发人员：李传福，张腾飞，姜军，李程，韩文韬，王圣今，
申请(专利权)人：华电国际电力股份有限公司莱城发电厂，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。